列车的定位处理方法、装置及列车与流程

1.本公开实施例涉及列车定位技术领域，更具体地，涉及列车的定位处理方法、列车的定位处理装置及列车。


背景技术：

2.列车定位是保证列车可靠运行的重要环节，列车定位系统可以包括应答器传输系统，该应答器传输系统是安全点式信息传输系统，其包括地面设备和车载设备，地面设备包括应答器，该应答器具有确定的位置坐标，车载设备包括应答器传输模块(balise transmission module，btm)和与应答器传输模块相适配的车载天线。车载天线在列车运行中不断地发出电磁能量，这样，在列车经过应答器时，应答器接收到该电磁能量后，会将该电磁能量转换成电能，应答器利用该电能将应答器信息发送出去，直至无法接收到车载天线发出的电磁能量为止。车载天线接收到该应答器信息后，会将该应答器信息输出至应答器传输模块进行解析，在此，由于该应答器信息包括对应应答器的标识码号，因此，列车定位系统便能够根据应答器传输模块解析到的标识码号，获得对应应答器的位置坐标，并根据该位置坐标完成列车的位置校准，实现列车的准确定位。
3.在现有技术中，列车定位系统只包括一个应答器传输模块，这样，在该应答器传输模块出现故障或者无法接收到应答器信息的情况下，列车定位系统便不可用，这将导致列车无法完成位置校准，进而使得列车无法正常运行。


技术实现要素：

4.本公开实施例的一个目的是提供一种列车定位的新的技术方案，以提高列车定位系统的可用性。
5.根据本公开实施例的第一方面，提供了一种列车的定位处理方法，所述列车设置有至少两个应答器传输模块，所述方法包括：
6.设置一应答器传输模块为主应答器传输模块，及设置其他应答器传输模块为副应答器传输模块；
7.获取所述列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息，其中，所述基本信息包括所述目标应答器的标识码、及所述主应答器传输模块连接所述目标应答器对应的第一列车位置窗口；
8.根据所述基本信息，确定并记录所述主应答器传输模块对于所述目标应答器的接收状态；
9.获取所述副应答器传输模块接收到的应答器信息，作为第二应答器信息，其中，所述应答器信息包括对应应答器的标识码；
10.在所述第二应答器信息中的标识码与所述目标应答器的标识码一致的情况下，更新所述接收状态；
11.根据更新后的接收状态，确定所述列车是否丢失定位。
12.可选地，所述根据更新后的接收状态，确定所述列车是否丢失定位，包括：
13.在所述主应答器传输模块对于连续两个目标应答器的接收状态均为丢失状态的情况下，确定所述列车丢失定位。
14.可选地，所述根据所述基本信息，确定并记录所述主应答器传输模块对于所述目标应答器的接收状态，包括：
15.根据所述目标应答器的标识码，判断所述主应答器传输模块是否连接上所述目标应答器；
16.在所述主应答器传输模块于所述列车越过所述第一列车位置窗口还未连接上所述目标应答器的情况下，确定并记录所述接收状态为丢失状态；
17.所述更新所述接收状态，包括：
18.将所述接收状态修改为未丢失状态。
19.可选地，所述方法在获取所述列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息之后，还包括：
20.获取所述主应答器传输模块接收到的应答器信息，作为第一应答器信息；
21.根据所述第一应答器信息和所述基本信息，判断所述主应答器传输模块对于所述第一应答器信息的接收事件是否是有效接收事件，其中，在所述第一应答器信息中的标识码与所述目标应答器的标识码一致，及所述列车在所述主应答器传输模块接收到所述第一应答器信息时的第一位置位于所述第一列车位置窗口内的情况下，确定所述接收事件为有效接收事件；
22.在所述接收事件是有效接收事件的情况下，根据所述第一应答器信息更新所述列车的定位信息。
23.可选地，所述方法在获取所述列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息之后，还包括：
24.在所述接收事件不是有效接收事件的情况下，确定所述列车丢失定位。
25.可选地，所述基本信息还包括所述副应答器传输模块连接所述目标应答器对应的第二列车位置窗口；所述方法在获取所述列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息之后，还包括：
26.获取所述列车在所述副应答器传输模块接收到所述第二应答器信息时的第二位置；
27.在所述第二位置位于所述第二列车位置窗口内的情况下，根据所述第二应答器信息更新所述列车的定位信息。
28.可选地，所述方法还包括：
29.在根据任意应答器传输模块接收到的应答器信息完成对所述定位信息的更新时，将测距累计误差清零；
30.获取所述列车在最近一次更新所述定位信息后的走行距离；
31.根据所述走行距离获得所述列车的测距累计误差；
32.在所述测距累计误差超过设定误差阈值的情况下，确定所述列车丢失定位。
33.可选地，所述设置一应答器传输模块为主应答器传输模块，包括：
34.获取所述列车的处于激活状态的驾驶室；
35.检查对应所述驾驶室的应答器传输模块是否处于故障状态；
36.在对应所述驾驶室的应答器传输模块未处于故障状态的情况下，设置对应所述驾驶室的应答器传输模块为主应答器传输模块。
37.可选地，所述设置一应答器传输模块为主应答器传输模块，还包括：
38.在对应所述驾驶室的应答器传输模块处于故障状态的情况下，设置对应另一驾驶室的应答器传输模块为所述主应答器传输模块。
39.可选地，所述方法在所述获取所述列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息之前，还包括：
40.获取对应初始化的连续两个应答器的标识码；
41.根据所述连续两个应答器的标识码，判断所述主应答器传输模块和所述副应答器传输模块中的任意模块是否接收到所述连续两个应答器的应答器信息；
42.在所述任意模块接收到所述连续两个应答器的应答器信息的情况下，进行所述列车的定位初始化。
43.可选地，所述方法还包括：
44.获取所述当前行驶路线上的所有应答器的标识码集合；
45.在所述主应答器传输模块和所述副应答器传输模块中的任意模块接收到应答器信息的情况下，检查接收到的应答器信息中的标识码是否属于所述标识码集合；
46.在不属于所述标识码集合的情况下，确定所述列车丢失定位。
47.根据本公开的第二方面，还提供了一种列车的定位处理装置，所述列车包括至少两个应答器传输模块，所述装置包括：
48.设置模块，用于设置一应答器传输模块为主应答器传输模块，及设置其他应答器传输模块为副应答器传输模块；
49.查询模块，用于获取所述列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息，其中，所述基本信息包括所述目标应答器的标识码、及所述主应答器传输模块连接所述目标应答器对应的第一列车位置窗口；
50.状态确定模块，用于根据所述基本信息，确定并记录所述主应答器传输模块对于所述目标应答器的接收状态；
51.信息获取模块，用于获取所述副应答器传输模块接收到的应答器信息，作为第二应答器信息，其中，所述应答器信息包括对应应答器的标识码；
52.状态更新模块，用于在所述第二应答器信息中的标识码与所述目标应答器的标识码一致的情况下，更新所述接收状态；以及，
53.定位处理模块，用于根据更新后的接收状态，确定所述列车是否丢失定位。
54.根据本公开的第三方面，还提供了一种列车的定位处理装置，所述列车包括至少两个应答器传输模块，所述定位处理装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于在所述计算机程序的控制下，执行根据本公开的第一方面所述的方法。
55.根据本公开的第四方面，还提供了一种列车，所述列车包括至少两个应答器传输模块、及根据本公开的第二方面或者第三方面所述的定位处理装置，所述至少两个应答器传输模块与所述定位处理装置连接。
56.可选地，所述列车包括两个驾驶室和两个应答器传输模块，其中一个驾驶室位于所述列车的车头位置，另一个驾驶室位于所述列车的车尾位置，一个应答器传输模块设置在位于车头位置的驾驶室处，另一个应答器传输模块设置在位于车尾位置的驾驶室处。
57.本公开实施例的一个有益效果在于，本公开实施例的定位处理方法应用于具有至少两个应答器传输模块的列车定位系统，其中一个应答器传输模块作为主应答器传输模块，另外的应答器传输模块作为副应答器传输模块，根据本公开实施例的定位处理方法，在副应答器传输模块接收到来自预期的目标应答器的应答器信息的情况下，可以根据该接收事件更新主应答器传输模块对于该目标应答器的接收状态，这样，在根据主应答器传输模块对于该目标应答器的接收状态确定列车是否丢失定位的情况下，便能够在保证列车定位系统的使用安全性的前提下，降低丢失定位进而影响列车正常运行的可能性，进而提高列车定位系统的可用性。
58.通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
59.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
60.图1是能够实施本公开实施例的定位处理方法的列车定位系统的组成结构示意图；
61.图2是根据一实施例的定位处理方法的流程示意图；
62.图3是根据另一个实施例的定位处理方法的流程示意图；
63.图4是根据另一个实施例的定位处理方法的流程示意图；
64.图5是根据一个实施例的定位处理装置的方框原理图；
65.图6是根据一个实施例的列车的硬件结构示意图。
具体实施方式
66.现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
67.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
68.对于相关领域普通技术人物已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
69.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
70.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
71.《系统实施例》
72.图1是可用于实施本公开实施例的定位处理方法的列车定位系统的组成结构示意
图。
73.如图1所示，该列车定位系统100包括车载设备110和沿轨道布置的多个地面设备120。
74.本实施例中的列车可以是沿轨道行驶的任意类型的车辆，例如，可以是火车、动车、高铁或者地铁等，在此不做限定。
75.本实施例中，车载设备110包括至少两个应答器传输模块(btm)111、与至少两个应答器传输模块111一一对应的车载天线112、及定位处理装置113，至少两个应答器传输模块111均与定位处理装置113连接，车载天线112与对应的应答器传输模块111连接。
76.第一种类型的地面设备包括无源应答器，该种应答器不具有电源，该种应答器在通常情况下处于休眠状态。对于第一种类型的地面设备，在列车运行时，当一车载天线112经过该应答器时，应答器会将该车载天线112发出的电磁能量转换为电能，使该应答器中的电子电路工作，进而将存储在应答器中的固定的应答器信息以无线信号的方式循环发送出去，直至无法接收到该车载天线发出的电磁能量。该车载天线112接收到该无线信号的情况下，会将无线信号发送至对应的应答器传输模块111进行解析，以获得应答器信号，该应答器传输模块111可以将解析得到的应答器信号发送至定位处理装置113进行定位处理，例如，发送至定位处理装置113执行根据本公开任意实施例的定位处理方法。
77.第二种类型的地面设备包括有源应答器和与该有源应答器连接的地面电子单元，有源应答器可以用于发送该地面电子单元传送的应答器信息。第二种类型的地面设备可用于发送变化的应答器信息。对于第二种类型的地面设备，在列车运行时，当一车载天线112经过该应答器时，应答器会将该车载天线112发出的电磁能量转换为电能，使该应答器中的发射电路工作，进而将地面电子单元传送给应答器的应答器信息以无线信号的方式循环发送出去，直至无法接收到该车载天线发出的电磁能量。该车载天线112接收到该无线信号的情况下，会将无线信号发送至对应的应答器传输模块111进行解析，以获得应答器信号，该应答器传输模块111可以将解析得到的应答器信号发送至定位处理装置113进行定位处理，例如，发送至定位处理装置113执行根据本公开任意实施例的定位处理方法。
78.本实施例的两列车定位系统中，多个地面设备120可以包括以上任意一种类型的地面设备，即，可以包括第一种类型的地面设备或者第二种类型的地面设备，也可以同时包括以上两种类型的地面设备，在此不做限定。
79.本实施例中，定位处理装置113可以包括处理器1131和存储器1132，该存储器1132用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制处理器1131进行操作，以执行根据本公开任意实施例的定位处理方法。技术人员可以根据本发明所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。
80.在一个实施例中，列车的各车载天线可以在列车本体上沿列车的延伸方向排列设置。
81.在一个实施例中，列车可以具有两个驾驶室，两个驾驶室分别位于列车的车头位置和车尾位置。该实施例中，车载设备110可以包括两个应答器传输模块111，其中一个应答器传输模块111及其对应的车载天线112设置在位于车头位置的驾驶室处，另一个应答器传输模块111及其对应的车载天线112设置在位于车尾位置的驾驶室处。
82.根据应答器的布置位置，可以将车载天线112设置在对应驾驶室的底部或者侧壁
上等，在此不做限定。
83.在一个实施例中，该定位处理装置113可以由列车的车载控制器(vehicle on-board controller，vobc)实现，即，该列车的车载控制器可以包括该定位处理装置113。
84.在另外的实施例中，该定位处理装置113也可以由与车载控制器通信连接的其他具有处理能力的装置实现，在此不做限定。
85.《方法实施例》
86.图2示出了一个实施例的定位处理方法，由列车的定位处理装置实施，该列车设置有至少两个应答器传输模块(btm)，例如，具有两个btm，现以图1中的列车定位系统100为例，说明本实施例的定位处理方法。
87.如图2所示，本实施例的定位处理方法可以包括如下步骤s210～s260：
88.步骤s210，设置一应答器传输模块为主应答器传输模块，及设置其他应答器传输模块为副应答器传输模块。
89.本实施例中，在列车运行前，可以在列车的所有btm中，设置一个btm为主btm，及设置其他btm为副btm。
90.例如，列车定位系统100包括两个btm，则设置其中一个btm为主btm，及设置另一个btm为副btm。
91.在一个实施例中，可以将一个btm默认设置为主btm，这样，在步骤s210中，可以检查该默认设置的主btm是否处于故障状态，如否，则采用该默认设置，如是，则在其他btm中选择一未处于故障状态的btm作为主btm。
92.在一个实施例中，列车具有两个驾驶室，一个驾驶室位于车头位置，另一个驾驶室位于车尾位置，其中，列车的车头位置和车尾位置会根据列车的行驶方向进行切换。列车在每一次运行中，位于车头位置的驾驶室将处于激活状态。在该实施例中，也可以根据驾驶室的激活状态设置主btm。该实施例中，该步骤s210中设置一应答器传输模块为主应答器传输模块可以包括如下步骤s2111～s2113：
93.步骤s2111，获取列车的处于激活状态的驾驶室。
94.处于激活状态的驾驶室为本次运行中位于车头位置的驾驶室。
95.该实施例中，可以设置表示驾驶室是否处于激活状态的激活状态标识，例如，在一驾驶室的激活状态标识为“1”时，代表该驾驶室处于激活状态，而在该驾驶室的激活状态标识为“0”时，代表该驾驶室处于非激活状态等，这样，可以根据该激活状态标识，确定处于激活状态的驾驶室。
96.步骤s2112，针对处于激活状态的驾驶室，检查对应该驾驶室的应答器传输模块是否处于故障状态。
97.该实施例中，可以通过列车设定的自检程序或者人工检查程序等，确定btm是否处于故障状态，这可以通过故障状态标识来表示。
98.步骤s2113，在对应该驾驶室的应答器传输模块未处于故障状态的情况下，设置对应该驾驶室的应答器传输模块为主应答器传输模块。
99.根据该步骤s2113，在确定了主btm之后，便可确定列车的副btm。
100.在一个实施例中，在对应该驾驶室的btm处于故障状态的情况下，可以设置对应另一驾驶室的btm(记为另一btm)为主btm。
101.在该实施例中，在对应该驾驶室的btm处于故障状态的情况下，可以先检查另一btm是否处于故障状态，在该另一btm未处于故障状态的情况下，可以设置该另一btm为主btm。
102.该实施例中，在另一btm也处于故障状态的情况下，可以确定列车丢失定位，并进行紧急制动(emergency braking，eb)等处理。
103.本实施例中，在通过步骤s210确定了主btm和副btm之后，可以执行以下步骤s220。
104.步骤s220，获取列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息，其中，该基本信息包括目标应答器的标识码、及主应答器传输模块连接该目标应答器对应的第一列车位置窗口。
105.本实施例中，根据列车本次运行的当前行驶路线，可以通过电子地图获得该当前行驶路线上布置的应答器的标识码和应答器的设置位置等。
106.该步骤s220中，定位处理装置可以根据列车的当前位置，确定列车将要连接的最近一个应答器(即目标应答器)的基本信息。
107.该步骤s220中，定位处理装置可以根据目标应答器的接收窗口长度、列车的当前位置、目标应答器的设置位置及对应主btm的车载天线在列车上的安装位置，获得主btm连接该目标应答器对应的第一列车位置窗口。该列车位置窗口可以指车身上任意部位所在的位置窗口，例如，指车头位置所在的位置窗口等。
108.该第一列车位置窗口可以通过相对列车的当前位置的距离范围来表示，例如，该第一列车位置窗口为相对当前位置的前方190米至210米等，在此不做限定。
109.本实施例中，定位处理装置可以在确定主btm对于一个目标应答器的接收状态之后，执行该步骤s220，以获取下一个目标应答器的基本信息。
110.本实施例中，定位处理装置也可以在根据任意btm接收到的应答器信息，完成对列车的定位信息的更新之后，即，完成对定位信息的校准之后，执行该步骤s220，以获取下一个目标应答器的基本信息，其中，列车的定位信息可以包括位置信息，还可以包括方向信息，这有利于获取到较为准确的第一列车位置窗口。
111.本实施例中，应答器发送给btm的应答器信息包括对应应答器的标识码，这样，定位处理装置便可以根据btm解析到的标识码，在电子地图中匹配对应的应答器，进而获得该应答器的设置位置，由于应答器的设置位置是绝对准确的数值，因此，可以根据该设置位置校准列车的定位信息，实现定位信息的更新。本实施例中，由于列车定位系统具有至少两个btm，而定位处理装置可以根据任意btm接收到的应答器信息进行定位信息的更新，这相对于设置单一btm的列车定位系统，将有利于提高列车定位的准确性，进而提高列车运行的稳定性。
112.步骤s230，根据步骤s220获取到的基本信息，确定并记录主应答器传输模块对于目标应答器的接收状态。
113.本实施例中，根据目标应答器的基本信息，可以确定主btm是否在列车位于该第一列车位置窗口期间连接上该目标应答器，即，确定主btm是否在列车位于该第一列车位置窗口期间、接收到目标应答器发送的应答器信息。
114.在一个实施例中，可以在主btm于列车越过该第一列车位置窗口还未连接上该目标应答器的情况下，确定该主btm对于该目标应答器的接收状态为丢失状态，否则，确定该
主btm对于该目标应答器的接收状态为未丢失状态，其中，该丢失状态即为表示主btm丢失该目标应答器的状态，未丢失状态即为表示主btm未丢失该目标应答器的状态。
115.在一个实施例中，可以在主btm于列车位于该第一列车位置窗口内连接上该目标应答器的情况下，确定该主btm对于该目标应答器的接收状态为正常接收状态。在接收状态为正常接收状态的情况下，该接收状态将同时属于以上未丢失状态。
116.在一个实施例中，可以在主btm于列车未到达该第一列车位置窗口即连接上该目标应答器的情况下，确定该主btm对于该目标应答器的接收状态为窗口外接收的状态。在接收状态为窗口外接收的情况下，该接收状态将同时属于以上未丢失状态。
117.在一个实施例中，该步骤s220中根据步骤s220获取到的基本信息，确定并记录主应答器传输模块对于目标应答器的接收状态可以包括如下步骤s2211～s2212：
118.该实施例中，由于应答器发送的应答器信息包括对应应答器的标识码，因此，可以根据主btm是否接收到特定的应答器信息，其中，该特定的应答器信息为包含该目标应答器的标识码的应答器信息，来判断主btm是否连接上该目标应答器。
119.步骤s2212，在主应答器传输模块于列车越过该第一列车位置窗口还未连接上该目标应答器的情况下，确定并记录主应答器传输模块对于该目标应答器的接收状态为丢失状态。
120.步骤s240，获取副应答器传输模块接收到的应答器信息，作为第二应答器信息，其中，该应答器信息包括对应应答器的标识码。
121.步骤s250，在该第二应答器信息中的标识码与该目标应答器的标识码一致的情况下，更新主应答器传输模块对于该目标应答器的接收状态。
122.在一个实施例中，在该第二应答器信息中的标识码与该目标应答器的标识码一致的情况下，代表副btm接收到了该目标应答器发送的应答器信息，即代表副btm连接上了该目标应答器，这样，可以根据副btm连接上该目标应答器的接收事件，更新主btm对于该目标应答器的接收状态，以在根据主btm对于目标应答器的接收状态，确定列车是否丢失定位的情况下，可以降低发生丢失定位事件的概率，提高列车定位系统的可用性。
123.在一个实施例中，该步骤s250中更新主应答器传输模块对于该目标应答器的接收状态可以包括：更新该接收状态为未丢失状态。
124.该实施例中，在定位处理装置已根据主btm接收应答器信息的情况，记录主btm对于目标应答器的接收状态为丢失状态的情况下，更新该接收状态为未丢失状态指：将该接收状态修改为未丢失状态。
125.该实施例中，在定位处理装置还未根据主btm接收应答器信息的情况，确定主btm是否丢失该目标应答器的情况下，更新该接收状态为未丢失状态指：将该接收状态设置为未丢失状态。
126.步骤s260，根据更新后的接收状态，确定列车是否丢失定位。
127.本实施例中，可以预先设定根据主btm对于目标应答器的接收状态，确定列车是否丢失定位的映射条件，这样，便可以根据更新后的接收状态和该映射条件，确定列车是否丢失定位，并在确定列车丢失定位的情况下，进行对应的丢失定位处理。
128.该丢失定位处理例如包括：故障报警和/或紧急制动等。
129.该映射条件例如可以包括：在主应答器传输模块对于连续两个目标应答器的接收
状态均为丢失状态的情况下，确定列车丢失定位。对应地，该实施例中，步骤s260中根据更新后的接收状态，确定列车是否丢失定位可以包括：在主应答器传输模块对于连续两个目标应答器的接收状态均为丢失状态的情况下，确定列车丢失定位。
130.该实施例中，对于该种映射条件，本实施例的方法利用副btm接收到的应答器信息更新主btm对于目标应答器的接收状态，实现了冗余定位处理，这可以减少列车定位系统满足以上映射条件的概率，进而降低列车发生丢失定位事件的概率，进而能够提高列车定位系统的可用性。而且，在列车定位系统确实满足以上映射条件的情况下，仍会进行丢失定位处理，进而可以在提高列车定位系统的可用性的同时，仍能保证列车定位系统的使用安全性。
131.根据以上步骤s210～s260可知，在本实施例的定位处理方法中，如果副btm接收到来自预期的目标应答器的应答器信息，可以根据该接收事件更新主btm对于目标应答器的接收状态，这样，在根据主btm对于目标应答器的接收状态，判断列车或者称列车定位系统是否丢失定位的情况下，便能够降低发生丢失定位事件的可能性，进而提高列车定位系统的可用性。
132.在一个实施例中，可以根据主btm接收到的应答器信息，更新列车的定位信息，以提高列车定位系统对于列车定位的准确性。
133.该实施例中，该方法在以上的获取列车需要连接的目标应答器的基本信息的步骤s220之后，还可以包括如下步骤s3111～s3113：
134.步骤s3111，获取主应答器传输模块接收到的应答器信息，作为第一应答器信息。
135.步骤s3112，根据该第一应答器信息和目标应答器的基本信息，判断该主应答器传输模块对于该第一应答器信息的接收事件是否是有效接收事件。
136.该实施例中，在第一应答器信息中的标识码与目标应答器的标识码一致，及列车在主btm接收到该第一应答器信息时的第一位置位于该第一列车位置窗口内的情况下，确定该接收事件为有效接收事件。
137.该实施例中，可以先实施判断第一应答器信息中的标识码与目标应答器的标识码是否一致的第一检查项，并在一致的情况下，再实施判断列车在主btm接收到该第一应答器信息时的第一位置是否位于该第一列车位置窗口内的第二检查项。
138.该实施例中，也可以先实施以上第二检查项，并在通过第二检查项的情况下，再实施以上第一检查项。
139.该实施例中，还可以通过不同的线程并列实施以上两个检查项，在此不做限定。
140.该实施例中，在第一检查项的检查结果为第一应答器信息中的标识码与目标应答器的标识码不一致的情况下，可以记录对应的检查结果为“收到非预期的应答器”。
141.该实施例中，在第二检查项的检查结果为第一位置没有位于第一列车位置窗口内的情况下，可以记录对应的检查结果为“在窗口外接收到应答器”。
142.步骤s3113，在该接收事件是有效接收事件的情况下，根据该第一应答器信息更新列车的定位信息。
143.该实施例中，根据该第一应答器信息中的标识码，可以在电子地图中匹配对应的应答器，这样，便可以获得该对应的应答器的设置坐标，并根据该设置位置更新列车的定位信息。
144.该实施例中，由于定位处理装置可以根据第一应答器信息，确定列车在主btm接收到第一应答器信息时所在的准确位置，因此，定位处理装置在根据第一应答器信息完成对定位信息的更新时，列车的测距累计误差将被重置为0。此后，列车定位装置可以根据列车在完成本次更新后的走行距离(任意的测距手段获得)以及对应的测距累计误差，获得列车的实时位置，其中，测距累计误差与该走行距离成正比，在此，可以根据测距用传感器等的测距精度，预设二者之间的比例关系。这样，在主btm接收到下一个应答器信息时，便可以在下一次执行步骤s3112时，根据该实时位置，获得列车在主btm接收到该下一个第一应答器信息时所在的第一位置，并进而根据该第一位置实施以上第二检查项。
145.对应地，该实施例中，定位处理装置可以根据最近一次更新的定位信息、及列车在完成该更新至接收到第一应答器信息期间的走行距离，在以上步骤s3112中获得列车在接收到该第一应答器信息时所在的第一位置。
146.在一个实施例中，该方法在以上的获取列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息的步骤s220之后，还可以包括如下步骤：在该接收事件不是有效接收事件的情况下，确定列车丢失定位。
147.该实施例中，在主btm收到非预期的应答器和/或主btm在窗口外连接上目标应答器的情况下，确定列车丢失定位。
148.在一个实施例中，可以根据副btm接收到的应答器信息，更新列车的定位信息，即，对列车的定位信息进行校准，以提高定位信息的准确性。
149.该实施例中，以上目标应答器的基本信息还可以包括副应答器传输模块连接该目标应答器对应的第二列车位置窗口。
150.该实施例中，所述方法在获取列车需要连接的目标应答器的基本信息之后，还可以包括如下步骤s3211～s3212：
151.步骤s3211，根据第二应答器信息，检查对应应答器是否为当前行驶路线上的应答器。
152.步骤s3212，在对应应答器是当前行驶路线上的应答器的情况下，获取列车在副应答器传输模块接收到以上第二应答器信息时所在的第二位置。
153.该实施例中，定位处理装置可以根据最近一次更新的定位信息、及列车在完成该更新至接收到第二应答器信息期间的走行距离，在该步骤s3211中获得列车在接收到该第二应答器信息时所在的第二位置。
154.在对应应答器不是当前行驶路线上的应答器的情况下，可以确定列车丢失定位，并进行对应的丢失定位处理。
155.步骤s3212，在第二位置位于该第二列车位置窗口内的情况下，根据该第二应答器信息更新该列车的定位信息。
156.该实施例中，只要副btm接收到当前行驶路线上的应答器发送的应答器信息，便可根据所接收到的第二应答器信息进行定位信息的更新，以增加更新定位信息的频次，进而提高列车定位系统对于列车定位的准确性。
157.在一个实施例中，为了进一步提高列车定位的可靠性，该方法还包括如下步骤s3311～s3313：
158.步骤s3311，在根据主应答器传输模块和副应答器传输模块中的任意模块接收到
的应答器信息完成对定位信息的更新时，将测距累计误差清零。
159.步骤s3312，获取列车在最近一次完成对定位信息的更新后的走行距离。
160.该走行距离可以根据列车行驶速度和行驶时间计算得到，该行驶速度可以由测速传感器等提供，在此不做限定。
161.步骤s3313，根据该走行距离获得列车的测距累计误差。
162.该测距累计误差与该走行距离成正比，其中，二者之间的比例系数可以根据测距所使用的传感器的精度等预先设置，在此不做限定。
163.步骤s3314，在该测距累计误差超过设定误差阈值的情况下，确定列车丢失定位。
164.该实施例中，测距累计误差越大代表列车在最近一次完成对定位信息的更新后走行了较长距离，还没有进行下一次更新，在此，由于定位处理模块在每次完成对定位信息的更新时，均会将测距累计误差清零，因此，测距累计误差较大代表主btm和副btm在列车行驶了较长距离后，仍没有接收到可用于更新定位信息的应答器信息，这可以从另一个角度反映列车已经丢失定位，因此，根据以上步骤s3311～s3314可以提高对于列车定位的准确性和可靠性。
165.在一个实施例中，为了进一步提高列车定位的可靠性，该方法还可以包括如下步骤s3411～s3413：
166.步骤s3411，获取列车的当前行驶路线上的所有应答器的标识码集合。
167.该实施例中，可以根据电子地图数据，获得当前行驶路线上的应答器的标识码，形成该标识码集合。
168.步骤s3412，在主应答器接收模块和副应答器接收模块中的任意模块接收到应答器信息的情况下，检查该应答器信息中的标识码是否属于该标识码集合。
169.该实施例中，在该标识码集合包括任意模块接收到的应答器信息中的标识码的情况下，可以确定该任意模块所连接的应答器属于该当前行驶路线上的应答器。
170.步骤s3413，在该接收到的应答器信息中的标识码不属于该标识码集合的情况下，确定该列车丢失定位。
171.在一个实施例中，该方法在以上步骤s210之后及步骤s220之前，还可以包括如下步骤s3511～s3513：
172.步骤s3511，获取对应初始化的连续两个应答器的标识码。
173.在列车进入正线进行初始化时，对应初始化的连续两个应答器为当前行驶路线上的位于起始位置的连续两个应答器。
174.在列车从故障中恢复正常进行初始化时，对应初始化的连续两个应答器为位于列车当前位置前方的连续两个应答器。
175.步骤s3512，根据连续两个应答器的标识码，判断主应答器传输模块和副应答器传输模块中的任意模块是否接收到连续两个应答器的应答器信息。
176.步骤s3513，在任意模块接收到此连续两个应答器的应答器信息的情况下，进行列车的定位初始化。
177.该实施例中，在任意模块接收到此连续两个应答器的应答器信息的情况下，可以确定列车的位置信息和方向信息，进而完成对于列车的定位初始化。此后，便可基于通过定位初始化确定的初始定位信息，执行以上步骤s220。
178.该实施例中，在设置主btm和副btm的情况下，定位处理模块在任意btm接收到对应初始化的连续两个应答器的应答器信息的情况下，都可完成定位初始化，进而开始执行以上步骤s220，这将提高列车定位系统的可用性。
179.在一个实施例中，如图3所示，该定位处理方法中的设置主btm可以包括如下步骤s310～s370：
180.步骤s310，检查列车定位系统是否为单btm系统，如是，返回检查结果，如否，执行步骤s320。
181.在列车定位系统是否为单btm系统的情况下，定位处理装置将根据该检查结果确定该单一的btm为主btm。
182.步骤s320，检查列车定位系统是否为双btm系统，如是，执行步骤s330，如否，返回检查结果。
183.步骤s330，根据驾驶室的激活状态，确定主btm，之后执行步骤s340。
184.步骤s340，当前主btm是否处于故障状态，如是，执行步骤s350，如否，返回检查结果，此时，定位处理装置将确定当前主btm为最终的主btm。
185.步骤s350，切换另一btm为主btm，之后执行步骤s360。
186.步骤s360，检查切换后的主btm是否处于故障状态，如是，执行步骤s370，如否，返回检查结果，此时，定位处理装置将确定切换后的主btm为最终的主btm。
187.步骤s370，确定双btm故障，并返回检查结果。
188.在双btm故障的情况下，定位处理装置将根据该检查结果确定列车丢失定位。
189.在一个实施例中，如图4所示，该定位处理方法可以包括如下步骤s410～s470：
190.步骤s410，接收应答器信息，之后执行步骤s420。
191.步骤s420，该应答器信息对应的应答器是否为当前行驶路线上的应答器，如是，执行步骤s430，如否，记录结果为“连接上的应答器不在当前行驶路上”，并更新定位统计数据。
192.步骤s430，接收该应答器信息的btm是否为主btm，如是，执行步骤s441，如否，执行步骤s451。
193.步骤s441，检查该应答器信息中的标识码是否与目标应答器的标识码一致，如是，执行步骤s442，如否，记录结果为“收到非预期的应答器”，并更新定位统计数据。
194.步骤s442，检查列车在主btm接收到该应答器信息时的第一位置是否位于第一列车位置窗口内，如是，执行步骤s443，如否，记录结果为“在窗口外接收到应答器”，并更新定位统计数据。
195.步骤s443，更新列车的定位信息，并更新定位统计数据。
196.步骤s451，检查列车在副btm接收到该应答器信息时的第二位置是否位于第二列车位置窗口内，如是，执行步骤s452，如否，记录结果为“窗口外收到应答器”，并执行步骤s453。
197.步骤s452，更新列车的定位信息，之后执行步骤s453。
198.步骤s453，检查该应答器信息中的标识码与目标应答器的标识码是否一致，如是，执行步骤s454，如否，记录检查结果。
199.步骤s454，更新主btm对于目标应答器的接收状态，并更新定位统计数据。
200.《装置实施例》
201.图5示出了根据一个实施例的列车的定位处理装置500的方框原理示意图。该实施例中，该列车设置有至少两个btm。
202.如图5所示，该定位处理装置500可以包括设置模块510、查询模块520、状态确定模块530、信息获取模块540、更新模块550和定位处理模块540。
203.该设置模块510用于设置一应答器传输模块为主应答器传输模块，及设置其他应答器传输模块为副应答器传输模块。
204.该查询模块520用于获取所述列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息，其中，所述基本信息包括所述目标应答器的标识码、及所述主应答器传输模块连接所述目标应答器对应的第一列车位置窗口。
205.该状态确定模块530用于根据所述基本信息，确定并记录所述主应答器传输模块对于所述目标应答器的接收状态。
206.该信息获取模块540用于获取所述副应答器传输模块接收到的应答器信息，作为第二应答器信息，其中，所述应答器信息包括对应应答器的标识码。
207.该状态更新模块550用于在所述第二应答器信息中的标识码与所述目标应答器的标识码一致的情况下，更新所述接收状态。
208.该定位处理模块560用于根据更新后的接收状态，确定所述列车是否丢失定位。
209.在一个实施例中，该更新模块550在根据更新后的接收状态，确定所述列车是否丢失定位时，可以用于：在所述主应答器传输模块对于连续两个目标应答器的接收状态均为丢失状态的情况下，确定所述列车丢失定位。
210.在一个实施例中，该状态确定模块530在根据所述基本信息，确定并记录所述主应答器传输模块对于所述目标应答器的接收状态时，可以用于：根据所述目标应答器的标识码，判断所述主应答器传输模块是否连接上所述目标应答器；以及，在所述主应答器传输模块于所述列车越过所述第一列车位置窗口还未连接上所述目标应答器的情况下，确定并记录所述接收状态为丢失状态。
211.该实施例中，该更新模块550在更新所述接收状态时，可以用于：将所述接收状态修改为未丢失状态。
212.在一个实施例中，以上信息获取模块540还用于在查询模块530获取所述列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息之后，获取所述主应答器传输模块接收到的应答器信息，作为第一应答器信息。该实施例中，该装置500还包括检查模块，该检查模块用于根据所述第一应答器信息和所述基本信息，判断所述主应答器传输模块对于所述第一应答器信息的接收事件是否是有效接收事件，其中，在所述第一应答器信息中的标识码与所述目标应答器的标识码一致，及所述列车在所述主应答器传输模块接收到所述第一应答器信息时的第一位置位于所述第一列车位置窗口内的情况下，确定所述接收事件为有效接收事件。该实施例中，该装置500还包括定位更新模块，该定位更新模块用于在所述接收事件是有效接收事件的情况下，根据所述第一应答器信息更新所述列车的定位信息。
213.在一个实施例中，该定位处理模块560还用于：在所述接收事件不是有效接收事件的情况下，确定所述列车丢失定位。
214.在一个实施例中，所述基本信息还包括所述副应答器传输模块连接所述目标应答
器对应的第二列车位置窗口。该实施例中，检查模块用于根据所述第二应答器信息，检查对应应答器是否为所述当前行驶路线上的应答器；在所述对应应答器是所述当前行驶路线上的应答器的情况下，获取所述列车在所述副应答器传输模块接收到所述第二应答器信息时的第二位置；在所述第二位置位于所述第二列车位置窗口内的情况下，通知定位更新模块根据所述第二应答器信息更新所述列车的定位信息。
215.在一个实施例中，该装置还包括测距误差计算模块，该测距误差计算模块用于在根据任意应答器传输模块接收到的应答器信息完成对所述定位信息的更新时，将测距累计误差清零；获取所述列车在最近一次更新所述定位信息后的走行距离；根据所述走行距离获得所述列车的测距累计误差；以及，在所述测距累计误差超过设定误差阈值的情况下，通知定位处理模块560确定所述列车丢失定位。
216.在一个实施例中，该设置模块510在设置一应答器传输模块为主应答器传输模块时，可以用于：获取所述列车的处于激活状态的驾驶室；检查对应所述驾驶室的应答器传输模块是否处于故障状态；以及，在对应所述驾驶室的应答器传输模块未处于故障状态的情况下，设置对应所述驾驶室的应答器传输模块为主应答器传输模块。
217.在一个实施例中，该设置模块510在设置一应答器传输模块为主应答器传输模块，还可以用于：在对应所述驾驶室的应答器传输模块处于故障状态的情况下，设置对应另一驾驶室的应答器传输模块为所述主应答器传输模块。
218.在一个实施例中，该装置500的定位更新模块用于在查询模块520获取所述列车在当前行驶路线上需要连接的目标应答器的基本信息之前，获取对应初始化的连续两个应答器的标识码；根据所述连续两个应答器的标识码，判断所述主应答器传输模块和所述副应答器传输模块中的任意模块是否接收到所述连续两个应答器的应答器信息；在所述任意模块接收到所述连续两个应答器的应答器信息的情况下，进行所述列车的定位初始化。
219.在一个实施例中，该装置500的检查模块用于：获取所述当前行驶路线上的所有应答器的标识码集合；在所述主应答器传输模块和所述副应答器传输模块中的任意模块接收到应答器信息的情况下，检查接收到的应答器信息中的标识码是否属于所述标识码集合；在不属于所述标识码集合的情况下，通知定位处理模块560确定所述列车丢失定位。
220.《列车实施例》
221.图6示出了根据一个实施例的列车600的方框原理示意图。
222.该列车600包括定位处理装置613，该定位处理装置613可以是以上任意实施例的定位处理装置500或者定位处理装置113，该列车还包括至少两个应答器传输模块611，至少两个应答器传输模块611与定位处理装置613连接，以将解析后的应答器信息发送至定位处理装置613。
223.该实施例的列车600还可以包括列车应该配置的其他硬件装置，例如，包括动力装置、各种传感器装置等等，在此不再赘述。
224.在一个实施例中，该列车600包括两个驾驶室和两个应答器传输模块611，其中一个驾驶室位于列车600的车头位置，另一个驾驶室位于列车600的车尾位置，一个应答器传输模块611设置在位于车头位置的驾驶室处，另一个应答器传输模块611设置在位于车尾位置的驾驶室处。
225.本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机
可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
226.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
227.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
228.用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
229.这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
230.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
231.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它
设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
232.附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人物来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
233.以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人物来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人物能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。