一种列车连挂编组辅助防护系统及防护方法与流程

1.本发明涉及列车运行防护技术领域，尤其涉及一种列车连挂编组辅助防护系统及防护方法。


背景技术：

2.在轨道交通行业中，列车车辆的连挂始终是困扰整个行业的难题，尤其是在机车车辆已经连挂了若干个车厢，推送已连挂车厢前进的过程中，司机的视线被已连挂车厢所阻挡，无法看到前方被连挂车厢的位置，也就无法合理的控制本车的车速，以避免碰撞的发生。此外，当轨道上出现人员或障碍物的时候，由于已连挂车厢的遮挡，司机也是看不到的，发生事故在所难免。
3.目前轨道交通行业的连挂主要依靠人工指挥，即依靠司机之外的第二人(连挂指挥员)，携带对讲机，站在(或扒在)已连挂车厢的最前端(即能够清楚的看到被连挂车辆的位置)，目测与被连挂车辆的距离，然后通过对讲机持续向司机报告距离，司机再根据该距离控制合理的车速，避免碰撞的发生，也避免连挂过程过于缓慢低效。
4.不难发现，依靠人工进行连挂指挥存在以下几个问题：
5.1)人工目测前车距离精度很差，可靠性不高，严重依赖于个人的经验；
6.2)连挂距离由指挥员转述，非司机亲眼所见，连挂效率较低；
7.3)连挂过程需要司机之外的第二人进行指挥，耗费了额外的人力；
8.4)指挥人员站在(或扒在)已连挂车厢的最前端，存在安全隐患。


技术实现要素：

9.本发明提供一种列车连挂编组辅助防护系统及防护方法，用以解决现有技术中依靠人工进行车辆编组存在的缺陷。
10.第一方面，本发明提供一种列车连挂编组辅助防护系统，包括：
11.轨旁设备、车载设备和联锁系统接口；
12.所述轨旁设备安装于轨道旁的电杆或灯桥上，用于通过扫描预设轨道区域，判断机车车辆与待接近目标的相对位置，将所述相对位置发送至所述车载设备；
13.所述车载设备安装于所述机车车辆上，用于判断所述机车车辆运行前方是否存在所述待接近目标，使所述机车车辆以预设速度接近所述待接近目标，与所述轨旁设备相配合使所述机车车辆完成连挂或制动；
14.所述联锁系统接口与位于地面的联锁系统相连，用于获取道岔进路自动识别结果，通过4g/5g无线通信将所述道岔进路自动识别结果发送给所述车载设备，使所述车载设备确定道岔通行操作。
15.在一个实施例中，所述轨旁设备包括激光雷达、4g/5g无线通信模块和轨旁计算机；
16.所述激光雷达用于扫描所述预设轨道区域；
17.所述4g/5g无线通信模块用于将所述预设轨道区域的轨道信息和所述待接近目标的位置信息发送给所述车载设备；
18.所述轨旁计算机用于根据预先设置的所述激光雷达的精确位置以及所述激光雷达与覆盖轨道的相对位置关系，计算获得所述相对位置。
19.在一个实施例中，所述车载设备包括激光雷达、相机、毫米波雷达、测速装置、定位系统、4g/5g无线通信模块和车载计算机；
20.所述激光雷达和所述相机安装于所述机车车辆的车辆头端，用于检测所述机车车辆运行前方的所述待接近目标；
21.所述毫米波雷达安装于所述机车车辆的前端下部，用于检测所述待接近目标，以及测量车速；
22.所述测速装置安装于所述机车车辆的车轴上，用于根据车轮转速来获取车速；
23.所述定位系统安装于所述机车车辆的车顶，用于确定所述机车车辆的精确位置；
24.所述4g/5g无线通信模块用于和所述轨旁设备进行通信；
25.所述车载计算机安装于所述机车车辆的电气柜中，用于基于所述测速装置发送的信息计算获得车速，以及基于所述定位系统发送的信息计算获得所述精确位置。
26.在一个实施例中，所述联锁系统接口包括接口计算机和4g/5g无线通信模块；
27.所述接口计算机用于基于所述道岔转辙机状态，计算得到道岔进路自动识别结果；
28.所述4g/5g无线通信模块用于将所述道岔转辙机状态发送给所述车载设备。
29.第二方面，本发明还提供一种列车连挂编组辅助防护方法，包括：
30.通过轨旁设备、车载设备以及联锁系统接口之间的联动，获得列车辅助防护策略；
31.基于列车辅助防护策略分别实现机车车辆的车厢自动连挂、人或障碍物的检测与自动防护、道岔进路自动识别和禁行路段自动防护。
32.在一个实施例中，基于列车辅助防护策略实现机车车辆的车厢自动连挂，包括：
33.由所述轨旁设备测定被连挂车厢位置和已连挂车厢位置；
34.将所述被连挂车厢位置和所述已连挂车厢位置通过4g/5g无线通信模块发送至机车车辆；
35.所述机车车辆通过所述车载设备的定位系统确定自身所在轨道以及自身所在位置，基于所述自身所在轨道以及所述自身所在位置判定与被连挂车厢是否在同一个轨道上，并计算得到与所述被连挂车厢的距离；
36.基于判定结果和所述距离，辅助司机完成车辆连挂或者控制车辆完成连挂。
37.在一个实施例中，基于列车辅助防护策略实现机车车辆的人或障碍物的检测与自动防护，包括：
38.由所述车载设备通过定位系统确定自身所在位置；
39.通过相机图像以及深度学习算法确定运行前方的轨道位置，检测前方是否存在被连挂车厢、人员或障碍物，若存在，则通过激光雷达获得准确距离，基于所述准确距离计算接近速度；
40.通过毫米波雷达或轮速传感器获取所述机车车辆的当前车辆速度，将所述当前车辆速度与所述接近速度进行对比，辅助司机或者控制车辆完成连挂或制动。
41.在一个实施例中，基于列车辅助防护策略实现道岔进路自动识别，包括：
42.由所述车载设备通过定位系统确定自身所在位置，确定轨道前方的道岔编号；
43.所述车载设备通过4g/5g无线通信模块向所述联锁系统接口获得所述道岔编号对应的道岔转辙机状态，或者在未连挂车厢时通过图像识别获取前方信号机状态；
44.所述车载设备基于所述道岔转辙机状态或者所述前方信号机状态实现道岔进路的自动识别。
45.在一个实施例中，基于列车辅助防护策略实现禁行路段自动防护，包括：
46.由所述车载设备通过定位系统确定自身所在位置，确定车辆前进方向，若前方存在道岔，则对道岔进路进行识别；
47.所述车载设备查询内置轨道线路地图，确认是否可以通行，或者谈过图像识别对限行标识牌进行识别；
48.待确认前方禁止通行时，向司机进行告警，或控制车辆进行制动。
49.在一个实施例中，该方法还包括：
50.基于所述车厢自动连挂、所述人或障碍物的检测与自动防护、所述道岔进路自动识别和所述禁行路段自动防护，实现机车车辆的全自动驾驶。
51.本发明提供的列车连挂编组辅助防护系统及防护方法，通过轨旁设备、车载设备和联锁系统接口三部分的联动，实现机车车辆的车厢连挂、道路障碍识别、道岔进路识别和禁行路段保护，并实现全自动驾驶。
附图说明
52.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
53.图1是本发明提供的列车连挂编组辅助防护系统的整体结构图；
54.图2是本发明提供的轨旁设备的结构示意图；
55.图3是本发明提供的轨旁设备的安装示意图；
56.图4是本发明提供的车载设备的结构示意图；
57.图5是本发明提供的车载设备的安装示意图；
58.图6是本发明提供的车载设备的连挂工作示意图；
59.图7是本发明提供的连锁系统接口的结构示意图；
60.图8是本发明提供的列车连挂编组辅助防护方法的流程示意图；
61.图9是本发明提供的道岔进路自动识别示意图；
62.图10是本发明提供的禁行路段自动防护示意图。
具体实施方式
63.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳
动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
64.图1是本发明提供的列车连挂编组辅助防护系统的整体结构图，如图1所示，包括：
65.轨旁设备、车载设备和联锁系统接口；
66.所述轨旁设备安装于轨道旁的电杆或灯桥上，用于通过扫描预设轨道区域，判断机车车辆与待接近目标的相对位置，将所述相对位置发送至所述车载设备；
67.所述车载设备安装于所述机车车辆上，用于判断所述机车车辆运行前方是否存在所述待接近目标，使所述机车车辆以预设速度接近所述待接近目标，与所述轨旁设备相配合使所述机车车辆完成连挂或制动；
68.所述联锁系统接口与位于地面的联锁系统相连，用于获取道岔进路自动识别结果，通过4g/5g无线通信将所述道岔进路自动识别结果发送给所述车载设备，使所述车载设备确定道岔通行操作。
69.本发明通过轨旁设备、车载设备和联锁系统接口三部分的联动，实现机车车辆的车厢连挂、道路障碍识别、道岔进路识别和禁行路段保护，并实现全自动驾驶。
70.基于上述实施例，所述轨旁设备包括激光雷达、4g/5g无线通信模块和轨旁计算机；
71.所述激光雷达用于扫描所述预设轨道区域；
72.所述4g/5g无线通信模块用于将所述预设轨道区域的轨道信息和所述待接近目标的位置信息发送给所述车载设备；
73.所述轨旁计算机用于根据预先设置的所述激光雷达的精确位置以及所述激光雷达与覆盖轨道的相对位置关系，计算获得所述相对位置。
74.具体地，轨旁设备主要由激光雷达、4g/5g无线通信模块和轨旁计算机组成，如图2所示。
75.轨旁设备安装在轨道旁的电杆或灯桥上，轨旁计算机中预置了激光雷达的精确位置以及与所覆盖的轨道的相对位置关系，激光雷达对特定的轨道区域进行扫描，轨旁计算机对激光雷达输出的点云进行处理，检测其中是否有车厢、人员或障碍物，如果有则根据预置的轨道位置关系确定所在轨道及准确位置，然后将轨道及位置信息通过4g/5g无线通信发送给机车车辆。机车车辆从定位系统获得自身的精确位置，根据位置判定是否与被连挂车厢、人员或障碍物在同一个轨道上，如果在同一个轨道上，则计算出已连挂车厢与被连挂车厢、人员或障碍物的准确距离，辅助司机(或者直接控车)完成连挂或制动，在连挂或制动过程中通过轮速传感器获取当前车辆的速度，以确保车辆以合理的速度接近被连挂车辆、人员或障碍物，如图3所示。
76.本发明利用轨旁设备对特定的轨道区域进行扫描，获得已连挂车厢的位置，以及前方被连挂车厢、人员或障碍物的位置，然后将这两个位置发送到车载设备，车载设备从定位系统获取自身的位置，确定机车车辆与被连挂车厢、人员或障碍物在同一个轨道上，然后根据两个位置计算出轨道距离，控制机车车辆以合理的速度接近被连挂车厢完成连挂，或者及时制动避免碰撞事故的发生。
77.基于上述任一实施例，所述车载设备包括激光雷达、相机、毫米波雷达、测速装置、定位系统、4g/5g无线通信模块和车载计算机；
78.所述激光雷达和所述相机安装于所述机车车辆的车辆头端，用于检测所述机车车
辆运行前方的所述待接近目标；
79.所述毫米波雷达安装于所述机车车辆的前端下部，用于检测所述待接近目标，以及测量车速；
80.所述测速装置安装于所述机车车辆的车轴上，用于根据车轮转速来获取车速；
81.所述定位系统安装于所述机车车辆的车顶，用于确定所述机车车辆的精确位置；
82.所述4g/5g无线通信模块用于和所述轨旁设备进行通信；
83.所述车载计算机安装于所述机车车辆的电气柜中，用于基于所述测速装置发送的信息计算获得车速，以及基于所述定位系统发送的信息计算获得所述精确位置。
84.具体地，车载设备主要由激光雷达、相机、毫米波雷达、测速装置(毫米波雷达或轮速传感器)、定位系统(rtk或uwb等)、4g/5g无线通信模块和车载计算机组成，如图4所示。
85.其中，激光雷达、相机、毫米波雷达安装在车辆头端，正对车辆前进的方向，定位系统安装在车辆顶部，轮速传感器(例如编码器)安装在车轴上，车载计算机安装在车辆的电气柜中，如图5所示。
86.其中激光雷达和相机的主要作用是检测机车车辆前方的被连挂车辆以及障碍物。毫米波雷达既可以用于机车车辆前方运动目标(例如其他机车车辆或运动的车厢)的检测，也可以用于车速的测量，但是在连挂车厢后因为车厢的遮挡，测速功能会受影响，因此还需要轮速传感器来实现车速的可靠测量。定位系统(rtk或uwb等)的主要作用是确定机车车辆的精确位置，特别是确定在哪个轨道上以及是否进入连挂区域。
87.安装完成后需要对传感器进行联合标定，获得相机外参(所谓相机外参就是将雷达坐标系转换成相机坐标系的转换关系，主要与雷达和相机的相对位置关系相关)。
88.由于车载设备安装在机车车辆上，车载计算机首先通过定位系统确定自身的准确位置，然后通过相机图像以及深度学习技术确定前方轨道的位置，并检测出前方是否存在被连挂车厢、人员或障碍物，检测到时，通过激光雷达获得被连挂车厢、人员或障碍物的距离，辅助司机(或者直接控制车辆)完成连挂或制动，在连挂或制动过程中通过毫米波雷达或轮速传感器获取当前车辆的速度，以确保车辆以合理的速度接近被连挂车辆、人员或障碍物，如图6所示。
89.本发明利用车载设备的定位系统确定自身的准确位置，并依据车载设备内置的轨道线路地图确定前方区域是否禁止驶入。在未连挂车厢的情况下，车载设备也可以通过图像识别的方式对特定类型的标识牌进行识别，确定是否禁止本车驶入。如果前方禁止驶入，则对司机进行告警，或者直接控制车辆制动，避免车辆驶入禁行区域。
90.基于上述任一实施例，所述联锁系统接口包括接口计算机和4g/5g无线通信模块；
91.所述接口计算机用于基于所述道岔转辙机状态，计算得到道岔进路自动识别结果；
92.所述4g/5g无线通信模块用于将所述道岔转辙机状态发送给所述车载设备。
93.具体地，联锁系统接口主要由接口计算机、4g/5g无线通信模块组成，联锁系统接口从联锁系统获取道岔的定位/反位状态，然后通过4g/5g无线通信发送给机车车辆，如图7所示。
94.联锁系统接口与位于地面的联锁系统直接相连，获取道岔转辙机的状态，通过4g/5g无线通信发送给机车车辆，车载设备以此实现道岔进路的自动识别。对于未实现联锁系
统接口的道岔，车载设备也可以通过图像识别的方式实现对信号机状态的识别，从而实现道岔进路的自动识别。识别到道岔的进路方向后，车辆就可以根据轨旁设备和车载设备对进路方向上的检测情况，以合理的速度通过道岔。
95.本发明利用联锁系统接口获取前方道岔转辙机的状态，然后发送给机车车辆，车载设备以此实现道岔进路的自动识别。在未连挂车厢的情况下，车载设备也可以通过图像识别的方式对信号机状态进行识别，从而实现道岔进路的自动识别。识别到道岔的进路方向后，车辆就可以利用轨旁设备和车载设备对进路方向上的轨道区域进行检测，然后以合理的速度通过道岔。
96.图8是本发明提供的列车连挂编组辅助防护方法的流程示意图，如图8所示，包括：
97.s1，通过轨旁设备、车载设备以及联锁系统接口之间的联动，获得列车辅助防护策略；
98.s2，基于列车辅助防护策略分别实现机车车辆的车厢自动连挂、人或障碍物的检测与自动防护、道岔进路自动识别和禁行路段自动防护。
99.具体地，本发明利用轨旁设备、车载设备以及联锁系统接口，在机车车辆连挂了若干车厢推送前进、或者没有连挂车厢两种情况下，分别实现了车厢的自动连挂、人员或障碍物的自动防护、道岔进路的自动识别和禁行路段的自动防护。
100.基于上述任一实施例，基于列车辅助防护策略实现机车车辆的车厢自动连挂，包括：
101.由所述轨旁设备测定被连挂车厢位置和已连挂车厢位置；
102.将所述被连挂车厢位置和所述已连挂车厢位置通过4g/5g无线通信模块发送至机车车辆；
103.所述机车车辆通过所述车载设备的定位系统确定自身所在轨道以及自身所在位置，基于所述自身所在轨道以及所述自身所在位置判定与被连挂车厢是否在同一个轨道上，并计算得到与所述被连挂车厢的距离；
104.基于判定结果和所述距离，辅助司机完成车辆连挂或者控制车辆完成连挂。
105.具体地，本发明对于机车车辆已经连挂车厢的情况，处理步骤如下：
106.1)轨旁设备通过激光雷达对特定区域进行扫描，获取实时的扫描点云；
107.2)轨旁设备对点云进行处理，检测其中是否有车厢、人员或障碍物，如果有则根据预置的轨道位置关系确定所在轨道及准确位置；
108.3)轨旁设备将车厢、人员或障碍物的轨道及位置通过4g/5g无线通信发送到车载设备，车厢位置包括被连挂车厢和已连挂车厢；
109.4)车载设备从定位系统获得自身的精确位置，根据位置判定是否与被连挂车厢、人员或障碍物在同一个轨道上；
110.5)如果在同一个轨道上，则根据轨旁设备报告的位置，计算出已连挂车厢与被连挂车厢、人员或障碍物位准确距离和合理的接近速度；
111.6)如果车载设备知道已连挂车厢的总长度，也可以依据定位系统获得的机车车辆位置计算出已连挂车厢的位置，然后根据轨旁设备报告的被连挂车厢、人员或障碍物的位置计算出两者的准确距离，最后计算出合理的接近速度；
112.7)车载设备通过轮速传感器获取当前车辆的速度，与接近速度对比，发出减速或
加速的指令，辅助司机(或者直接控车)完成连挂或制动。
113.本发明在机车车辆已连挂车厢并推送前进的情况下，解决了司机视线被已连挂车厢遮挡，无法获得与被连挂车厢、人员或障碍物的距离的问题，不再需要司机之外的第二人参与连挂和推送过程的指挥。在车载设备能够直接控制机车车辆的情况下，则能够实现连挂和推送过程的全自动化，无需人员的介入。
114.基于上述任一实施例，基于列车辅助防护策略实现机车车辆的人或障碍物的检测与自动防护，包括：
115.由所述车载设备通过定位系统确定自身所在位置；
116.通过相机图像以及深度学习算法确定运行前方的轨道位置，检测前方是否存在被连挂车厢、人员或障碍物，若存在，则通过激光雷达获得准确距离，基于所述准确距离计算接近速度；
117.通过毫米波雷达或轮速传感器获取所述机车车辆的当前车辆速度，将所述当前车辆速度与所述接近速度进行对比，辅助司机或者控制车辆完成连挂或制动。
118.具体地，本发明对于机车车辆尚未连挂车厢，需要对运行前方的道路状况进行判断，判定是否存在人或障碍物，具体实现步骤如下：
119.1)车载设备首先通过定位系统确定自身的准确位置；
120.2)通过相机图像以及深度学习技术确定前方轨道的位置，并检测出前方是否存在被连挂车厢、人员或障碍物；
121.3)检测到被连挂车厢、人员或障碍物时，通过激光雷达获得准确距离；
122.4)根据被连挂车厢、人员或障碍物的距离计算出合理的接近速度；
123.5)通过毫米波雷达或轮速传感器获取当前车辆的速度，与接近速度对比，辅助司机(或者直接控制车辆)完成连挂或制动。
124.本发明在机车车辆没有连挂车厢的情况，能够自动检测机车车辆与前方被连挂车厢、人员或障碍物的距离，然后控制机车车辆以合理的速度接近被连挂车厢完成连挂，或者及时制动避免碰撞事故的发生，从而实现连挂和行驶过程的全自动化，无需人员的介入。
125.基于上述任一实施例，基于列车辅助防护策略实现道岔进路自动识别，包括：
126.由所述车载设备通过定位系统确定自身所在位置，确定轨道前方的道岔编号；
127.所述车载设备通过4g/5g无线通信模块向所述联锁系统接口获得所述道岔编号对应的道岔转辙机状态，或者在未连挂车厢时通过图像识别获取前方信号机状态；
128.所述车载设备基于所述道岔转辙机状态或者所述前方信号机状态实现道岔进路的自动识别。
129.具体地，本发明对于道岔进路的识别，具体步骤如下：
130.1)车载设备首先通过定位系统确定自身的准确位置，确定轨道前方的道岔编号；
131.2)车载设备通过4g/5g无线通信向联锁系统接口请求对应编号的道岔转辙机状态；
132.3)联锁系统接口从联锁系统查询到该道岔转辙机状态后，通过4g/5g无线通信发送给车载设备；
133.4)车载设备收到道岔转辙机状态后，实现道岔进路的自动识别；
134.5)如果没有连挂车厢，车载设备也可以直接通过图像识别的方式实现对信号机状
态的识别，从而实现道岔进路的自动识别，这种情况下不依赖于定位系统和轨旁设备；
135.6)如果机车车辆未连挂车厢，则车载设备对该进路进行检测，确认是否存在车厢、人员或障碍物。如果机车车辆已连挂车厢，则车载设备向负责监控该进路的轨旁设备查询最近的车厢、人员或障碍物；
136.7)根据获取到的车厢、人员或障碍物信息，车载设备计算出合理的车辆行驶速度并通过道岔。
137.如图9所示，车辆识别到即将进入进路2，且进路2上没有车厢、人员及障碍物，则车辆就可以较高的速度通过道岔。
138.本发明使机车车辆能够自动识别前方道岔的进路方向，不论是否连挂了车厢，机车车辆都能够在接近道岔时识别出车辆的进路方向，从而对该进路方向上的车厢、人员或障碍物进行检测和防护，以合理的速度通过道岔。
139.基于上述任一实施例，基于列车辅助防护策略实现禁行路段自动防护，包括：
140.由所述车载设备通过定位系统确定自身所在位置，确定车辆前进方向，若前方存在道岔，则对道岔进路进行识别；
141.所述车载设备查询内置轨道线路地图，确认是否可以通行，或者谈过图像识别对限行标识牌进行识别；
142.待确认前方禁止通行时，向司机进行告警，或控制车辆进行制动。
143.具体地，本发明对于禁行路段进行保护的实现步骤如下：
144.1)车载设备首先通过定位系统确定自身的准确位置，确定车辆的前进方向，如果前方有道岔，则对道岔进路进行识别；
145.2)车载设备查询内置的轨道线路地图，确认是否可以通行；
146.3)在未连挂车厢的情况下，车载设备也可以通过图像识别的方式，对限行标识牌进行识别，确认是否限制本车进入；
147.4)确认前方禁止通行时，对司机进行告警，或者直接控制车辆制动，避免车辆驶入禁行区域。
148.此处，由于车载设备内置轨道线路地图，地图中标识了本车禁止行驶的区域。车载设备通过定位系统确定自身的准确位置，当车辆即将驶入禁行区域时，对司机进行告警，或者直接控制车辆制动，避免车辆驶入禁行区域。如果没有连挂车厢，车载设备也可以通过图像识别的方式实现对特定类型的标识牌进行识别，识别出是禁止本车驶入的标识牌时，对司机进行告警，或者直接控制车辆制动，避免车辆驶入禁行区域，如图10所示。
149.本发明使机车车辆能够对禁止通行的路段进行防护，防止车辆进入禁止驶入的路段，从而实现禁行路段的自动防护。
150.基于上述任一实施例，该方法还包括：
151.基于所述车厢自动连挂、所述人或障碍物的检测与自动防护、所述道岔进路自动识别和所述禁行路段自动防护，实现机车车辆的全自动驾驶。
152.具体地，本发明在综合实现了车厢自动连挂、人或障碍物的检测与自动防护、道岔进路自动识别和禁行路段自动防护的基础上，能实现车辆的全自动驾驶控制，步骤如下：
153.1)车辆从调度中心接到连挂、推送、加油或入库的指令，包括具体的路径信息；
154.2)车载设备对轨道前方的车厢、人员或障碍物进行检测，当连挂有车厢时，借助轨
旁设备对轨道前方的车厢、人员或障碍物进行检测；
155.3)遇到道岔时，车载设备借助联锁系统接口获取道岔的进路方向，如果没有连挂车厢。车载设备也可以直接识别信号机的状态获取进路方向，然后对进路方向上的车厢、人员或障碍物进行检测；
156.4)遇到车厢、人员或障碍物时，车载设备根据距离计算出合理的接近速度，完成车厢的自动连挂，以及人员或障碍物的自动防护；
157.5)对于禁止驶入的路段，车载设备通过定位系统以及预置的轨道线路地图确定是否可以继续正常行驶。在未连挂车厢的情况下，车载设备也可以通过对限行标识牌的识别确定是否可以正常通行，从而实现对禁行路段的自动防护。
158.本发明使机车车辆具备完全自动驾驶的能力，能够自动完成连挂、推送、加油、入库等一系列操作，自动防护障碍物，自动识别道岔进路，自动防护禁行路段，无需人员进行干预。
159.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
160.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
161.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。