一种轨道自走型地铁检测仪的制作方法

1.本发明涉及地铁轨道检测技术领域，具体是一种轨道自走型地铁检测仪。


背景技术：

2.地铁是城市公共交通运输的一种形式，目前，国内大部分的地铁轨道检查都在日常维护中实施，依靠人工或小型移动设备进行，通过人工的检测方式，对于轨道检测的效率、精确性和可靠性都较低，已逐渐被使用小型移动设备沿着地铁轨道移动，通过小型移动设备的摄像头对地铁轨道的现场情况记录，以进行检测方式所取代。
3.小型的轨道检测车是通过摄像拍摄的方式来检测轨道的几何状态，以便评价轨道几何状态的工程车辆，它是保障铁路车辆行车安全、平稳、舒适和指导轨道养护维修的重要工具，该种小型移动设备主要通过滚轮在地铁轨道之间的地面转动来进行驱动，而地铁轨道内的石子等小型障碍物会造成滚轮的颠簸致使移动设备脱轨，而该种小型移动设备有受限于单一的移动方式，使得该种小型移动设备往往在移动至轨道故障点后就无法继续移动，从而使得该种小型移动设备无法完成对待检测的轨道的全段检测，影响检测的效果。
4.为此本领域技术人员提出了一种轨道自走型地铁检测仪，以解决上述背景中提出的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种轨道自走型地铁检测仪，以解决上述背景技术中提出的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种轨道自走型地铁检测仪，包括车体，车体固定连接有控制模块和无线通信模块，还包括：与车体相连接的摄像检测机构，所述摄像检测机构与控制模块电性相连；与车体固定连接的换位驱动机构，所述换位驱动机构包括与车体固定连接的多组沿轨驱动部，所述车体固定连接有多组自走驱动部；与车体相连接的集电供能机构。
7.作为本发明进一步的改进方案：所述摄像检测机构包括与车体固定连接的摄像头，所述摄像头电连接有图像处理模块，所述图像处理模块与车体固定连接。
8.作为本发明进一步的改进方案：所述沿轨驱动部包括与车体固定连接的动力箱，所述动力箱通过轴承转动连接有转动轴，所述转动轴两端均固定安装有单边轨道轮，所述转动轴固定连接有从动齿轮，动力箱内固定安装有第一电机，所述第一电机的输出轴上固定安装有与从动齿轮啮合连接的驱动齿轮，所述动力箱内固定安装有制动机构。
9.作为本发明进一步的改进方案：所述制动机构包括固定安装在动力箱内的第一主动伸缩杆，所述第一主动伸缩杆的移动端固定安装有与动力箱内壁滑动连接的滑动座，所述滑动座朝向转动轴的一端固定安装有摩擦垫片。
10.作为本发明进一步的改进方案：所述自走驱动部包括与车体固定连接的安装架，所述安装架固定连接有第二电机和中心板，所述第二电机的输出轴与中心板转动连接，所述第二电机的输出轴固定连接有摆动件，所述摆动件两端均铰接有铰接架，所述铰接架铰接有与中心板滑动连接的连接臂，所述连接臂固定连接有第二主动伸缩杆，所述第二主动伸缩杆的移动端固定安装有连接架，所述连接架通过螺栓活动连接有x形架，所述x形架固定连接有机座，所述机座内固定安装有双出轴电机，所述双出轴电机的输出轴固定安装有主动摆架，所述机座转动连接有多组从动摆架，所述主动摆架和从动摆架共同转动连接有行走脚。
11.作为本发明进一步的改进方案：所述车体接近摄像头的一侧固定安装有补光灯。
12.作为本发明进一步的改进方案：所述集电供能机构包括与车体固定连接的座体，所述座体内固定安装有第三主动伸缩杆，所述第三主动伸缩杆的移动端固定安装有与座体滑动连接的滑动架，所述滑动架一端固定安装有导电片，所述导电片通过导线电连接有与车体固定连接的蓄电模块。
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：将沿轨驱动部置于地铁轨道上，而后集电供能机构与接触轨接触并取电，在集电供能机构的供能下，沿轨驱动部带动本技术沿地铁轨道向摄像检测机构所在方向移动，使得摄像检测机构在移动中拍摄本技术行驶方向上的轨道，在预先拍摄到轨道上存在异物或断裂时，沿轨驱动部制动且自走驱动部展开，车体高度被自走驱动部抬升并进行越障，集电供能机构脱离接触轨，沿轨驱动部脱离轨道，自走驱动部移动本技术，使得本技术跨越故障区，期间无线通信模块与总控中心进行实时反馈，以便人员记录故障所在区域，便于后续派人进行精确的检修。本技术在使用时，摄像检测机构一方面通过摄像检测的方式检测轨道完整性，另一方面为本技术的移动提供导向指引，便于总控中心人员及时获知移动方向上轨道的具体情况，在轨道上存在故障时，通过沿轨驱动部与自走驱动部间的驱动转换，使得本技术具有越过轨道故障区进行继续检测的能力，从而便于本技术对待检测路段的地铁轨道进行检测。
附图说明
14.图1为本发明的结构示意图：图2为本发明的沿轨驱动部的结构示意图；图3为本发明的自走驱动部的立体结构示意图；图4为本发明的自走驱动部的结构示意图；图5为本发明的x形架、机座、双出轴电机、主动摆架、从动摆架、行走脚配合的结构示意图；图6为本发明的集电供能机构的部分结构示意图。
15.图中：1、车体；2、控制模块；3、无线通信模块；4、摄像检测机构；5、换位驱动机构；6、沿轨驱动部；7、自走驱动部；8、集电供能机构；9、摄像头；10、图像处理模块；11、动力箱；12、轴承；13、转动轴；14、单边轨道轮；15、从动齿轮；16、第一电机；17、驱动齿轮；18、制动机构；19、第一主动伸缩杆；20、滑动座；21、摩擦垫片；22、安装架；23、第二电机；24、中心板；25、摆动件；26、铰接架；27、连接臂；28、第二主动伸缩杆；29、连接架；30、x形架；31、机座；
32、双出轴电机；33、主动摆架；34、从动摆架；35、行走脚；36、补光灯；37、座体；38、第三主动伸缩杆；39、滑动架；40、导电片；41、导线；42、蓄电模块。
具体实施方式
16.下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
17.实施例一参见图1～图6，一种轨道自走型地铁检测仪，包括车体1，车体1固定连接有控制模块2和无线通信模块3，控制模块2由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器组成，无线通信模块3和控制模块2通信连接，无线通信模块3可选为蓝牙模块，也可选为wifi模块，还包括：与车体1相连接的摄像检测机构4，所述摄像检测机构4与控制模块2电性相连；与车体1固定连接的换位驱动机构5，所述换位驱动机构5包括与车体1固定连接的多组沿轨驱动部6，所述车体1固定连接有多组自走驱动部7；与车体1相连接的集电供能机构8。
18.将沿轨驱动部6置于地铁轨道上，而后集电供能机构8与接触轨接触并取电，在集电供能机构8的供能下，沿轨驱动部6带动本技术沿地铁轨道向摄像检测机构4所在方向移动，使得摄像检测机构4在移动中拍摄本技术行驶方向上的轨道，在预先拍摄到轨道上存在异物或断裂时，沿轨驱动部6制动且自走驱动部7展开，车体1高度被自走驱动部7抬升并进行越障，集电供能机构8脱离接触轨，沿轨驱动部6脱离轨道，自走驱动部7移动本技术，使得本技术跨越故障区，期间无线通信模块3与总控中心进行实时反馈，以便人员记录故障所在区域，便于后续派人进行精确的检修。本技术在使用时，摄像检测机构4一方面通过摄像检测的方式检测轨道完整性，另一方面为本技术的移动提供导向指引，便于总控中心人员及时获知移动方向上轨道的具体情况，在轨道上存在故障时，通过沿轨驱动部6与自走驱动部7间的驱动转换，使得本技术具有越过轨道故障区进行继续检测的能力，从而便于本技术对待检测路段的地铁轨道进行检测。
19.在本实施例的一种情况中，所述摄像检测机构4包括与车体1固定连接的摄像头9，所述摄像头9电连接有图像处理模块10，图像处理模块10具体为图像采集卡和计算机，图像采集卡用于将图像数字化并将数字化后的图像传输入计算机中，计算机用于对数字图像进行处理和决策，所述图像处理模块10与车体1固定连接。摄像头9所拍摄的数据被图像处理模块10进行实时处理，从而实时的判断轨道的完整性。
20.在本实施例的一种情况中，所述沿轨驱动部6包括与车体1固定连接的动力箱11，所述动力箱11通过轴承12转动连接有转动轴13，所述转动轴13两端均固定安装有单边轨道轮14，所述转动轴13固定连接有从动齿轮15，动力箱11内固定安装有第一电机16，第一电机16可优选为伺服电机，也可优选为步进电机，所述第一电机16的输出轴上固定安装有与从动齿轮15啮合连接的驱动齿轮17，所述动力箱11内固定安装有制动机构18。第一电机16通过驱动齿轮17带动从动齿轮15转动，从而带动转动轴13转动，进而使得单边轨道轮14沿地铁轨道滚动，从而带动本技术沿轨道移动。
21.在本实施例的一种情况中，所述制动机构18包括固定安装在动力箱11内的第一主动伸缩杆19，第一主动伸缩杆19可优选为电动伸缩杆，也可优选为液压伸缩杆，所述第一主
动伸缩杆19的移动端固定安装有与动力箱11内壁滑动连接的滑动座20，所述滑动座20朝向转动轴13的一端固定安装有摩擦垫片21。在需要制动时，第一主动伸缩杆19驱动滑动座20在动力箱11内滑移，使得摩擦垫片21摩擦转动轴13从动制动转动轴13，使得本技术停动。
22.在本实施例的一种情况中，所述自走驱动部7包括与车体1固定连接的安装架22，所述安装架22上开设有多组减重孔，所述安装架22固定连接有第二电机23和中心板24，第二电机23可优选为伺服电机，也可优选为步进电机，所述第二电机23的输出轴与中心板24转动连接，所述第二电机23的输出轴固定连接有摆动件25，所述摆动件25两端均铰接有铰接架26，所述铰接架26铰接有与中心板24滑动连接的连接臂27，连接臂27固定连接导向架，所述导向架与安装架22的杆体滑动连接，所述连接臂27固定连接有第二主动伸缩杆28，第二主动伸缩杆28可优选为液压伸缩杆，也可优选为电动伸缩杆，所述第二主动伸缩杆28的移动端固定安装有连接架29，连接架29固定连接有与连接臂27滑动连接的导杆，所述连接架29通过螺栓活动连接有x形架30，所述x形架30固定连接有机座31，所述机座31内固定安装有双出轴电机32，所述双出轴电机32的输出轴固定安装有主动摆架33，所述机座31转动连接有多组从动摆架34，所述主动摆架33和从动摆架34共同转动连接有行走脚35。在需要自走驱动部7展开时，第二电机23通过摆动件25带动铰接架26的方式，使得连接臂27被驱动，从而使得连接臂27相互远离，在第二主动伸缩杆28驱动下，连接架29带动x形架30移动向地面，使得行走脚35抵接地面，期间车体1被抬升，在双出轴电机32的驱动下，主动摆架33带动行走脚35进行循环移动，从动摆架34随之移动，从而使得本技术进行步行移动。
23.在本实施例的一种情况中，所述车体1接近摄像头9的一侧固定安装有补光灯36。补光灯36用于为摄像头9提供照明，便于本技术应用于隧道中。
24.实施例二在实施例一的基础上，参阅图1和图6，所述集电供能机构8包括与车体1固定连接的座体37，所述座体37内固定安装有第三主动伸缩杆38，第三主动伸缩杆38可优选为电动伸缩杆，也可优选为液压伸缩杆，所述第三主动伸缩杆38的移动端固定安装有与座体37滑动连接的滑动架39，滑动架39为绝缘材质，所述滑动架39一端固定安装有导电片40，所述导电片40通过导线41电连接有与车体1固定连接的蓄电模块42，蓄电模块42具体为高压配电单元和与高压配电单元电连接的动力电池。第三主动伸缩杆38驱动滑动架39移动，使得导电片40与带电的接触轨接触，导线41引导电流进入蓄电模块42中，从而持续对本技术进行功能，且在接触轨无法为本技术供电时，由蓄电模块42储能并供电，使得本技术具有独立运作的能力。
25.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。