折叠式轨道巡检设备和轨道故障信息发送方法与流程

本公开的实施例涉及轨道巡检，具体涉及折叠式轨道巡检设备和轨道故障信息发送方法。

背景技术：

1、随着城市化进程的加快，轨道交通已经成为人们出行的主要方式之一。然而，由于列车在行驶过程中会受到各种因素的影响，如自然灾害、设备故障等，因此需要进行频繁的轨道检测工作，以保证铁路运输的安全和稳定。目前，在对轨道进行检测时，通常采用一些轨道检测设备对铁路进行检测，例如，轮式自行走结构设备，该设备由固定运动模组、摄像模组和电池模组等模组组成。检测过程中，通过摄像模组对轨道进行拍摄，将拍摄到的图像传输至工作人员的终端，工作人员根据图像确定轨道是否存在故障。

2、然而，发明人发现，当采用上述轨道检测设备对轨道进行检测时，经常会存在如下技术问题：

3、第一，由于上述轨道检测设备的运动模组为固定运动模组，所以需要根据轨道的大小，先选出对应的固定模组再与其他模组进行组装得到轨道检测装置，导致造成部署轨道检测装置的灵活性和简便性较差。

4、第二，工作人员对故障的判断标准不一致，存在主观性，造成识别轨道故障的准确性较低，导致轨道的安全性较低。

5、第三，对于面积较小的部分(例如焊缝)，人工观察较困难，识别轨道故障的准确率较低，进一步导致轨道的安全性较低。

6、第四，未对采集的图像进行处理，造成图像的清晰度较低，导致识别轨道故障的准确率较低，更进一步导致轨道的安全性较低。

7、该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了折叠式轨道巡检设备和轨道故障信息发送方法，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种折叠式轨道巡检设备，该折叠式轨道巡检设备包括：折叠式轨道巡检设备主体、折叠组件、驱动组件、负载组件、电源模组和数据处理组件，其中，上述折叠组件包括各个可伸缩杆组和各个可调节杆，上述各个可伸缩杆组中的每个可伸缩杆组包括的每个可伸缩杆的一端与上述折叠式轨道巡检设备主体连接；每两个相邻的可伸缩杆组之间连接有可调节杆，以实现每两个相邻的可伸缩杆组可调节地连接，在各个可调节杆伸长的过程中，每两个相邻的可伸缩杆组的角度增大，在各个可调节杆缩短的过程中，每两个相邻的可伸缩杆组的角度减小；上述驱动组件包括驱动电机和各个轨道行驶轮，上述各个轨道行驶轮均与上述驱动电机电连接，上述驱动电机用于对上述各个轨道行驶轮提供动力，以驱动上述各个轨道行驶轮移动，对于上述各个轨道行驶轮中的每个轨道行驶轮，上述轨道行驶轮与对应的可伸缩杆组包括的每个可伸缩杆的一端连接，以实现上述轨道行驶轮与上述折叠式轨道巡检设备主体的可调节连接；上述负载组件设置于上述折叠式轨道巡检设备主体的底部，上述负载组件用于承载物品；上述电源模组和上述数据处理组件均设置于上述折叠式轨道巡检设备主体的内部，上述驱动电机与上述数据处理组件通信连接，上述数据处理组件和上述驱动电机均与上述电源模组电连接。

4、可选地，上述折叠式轨道巡检设备还包括传感器组件和通讯组件，上述传感器组件和上述通讯组件与上述数据处理组件通信连接，上述通讯组件设置于上述折叠式轨道巡检设备主体的内部，上述通讯组件用于传输数据，上述传感器组件用于检测轨道的各种数据。

5、可选地，上述传感器组件设置于上述各个轨道行驶轮中任一轨道行驶轮上，上述传感器组件包括以下至少一种：红外传感器、超声波传感器、激光雷达传感器和视频图像传感器。

6、可选地，上述折叠式轨道巡检设备还包括摄像组件，上述摄像组件与上述数据处理组件通信连接，上述摄像组件位于上述折叠式轨道巡检设备主体的任意一侧。

7、可选地，上述电源模组与上述折叠式轨道巡检设备主体的连接方式为卡扣式连接。

8、可选地，上述负载组件的结构为网状结构。

9、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种轨道故障信息发送方法，应用于如第一方面任一实现方式所描述的折叠式轨道巡检设备，其中，上述折叠式轨道巡检设备包括折叠式轨道巡检设备主体、折叠组件、驱动组件、负载组件、电源模组、数据处理组件和摄像组件，上述方法包括：通过上述摄像组件采集对应目标轨道的轨道图像；对上述轨道图像进行故障识别，得到对应上述轨道图像的故障识别结果；响应于确定上述故障识别结果表征上述目标轨道存在至少一处故障，根据上述故障识别结果，确定对应上述轨道特征信息的至少一个轨道故障信息；根据上述至少一个轨道故障信息中的每个轨道故障信息，确定对应上述轨道故障信息的轨道故障类型信息；将所得到的至少一个轨道故障类型信息发送至相关联的终端设备。

10、可选地，上述对上述轨道图像进行故障识别，得到对应上述轨道特征信息的故障识别结果，包括：对上述轨道图像进行焊缝识别，得到至少一个轨道焊缝区域信息；根据上述至少一个轨道焊缝区域信息，对上述轨道图像进行裁切处理，得到至少一个轨道焊缝图像；对于上述至少一个轨道焊缝图像中的每个轨道焊缝图像，执行以下步骤：对上述轨道焊缝图像进行图像降噪处理，得到轨道焊缝降噪图像；对上述轨道焊缝降噪图像进行局部图像增强处理，得到轨道焊缝增强图像；对上述轨道焊缝增强图像进行几何特征提取，得到轨道焊缝几何特征信息，其中，上述轨道几何特征信息包括轨道焊缝面积特征参数、轨道焊缝周长特征参数和轨道焊缝圆形度特征参数；对上述轨道焊缝增强图像进行纹理特征提取，得到轨道焊缝纹理特征信息，其中，上述轨道焊缝纹理特征信息包括二阶矩参数、熵参数、均匀性参数和对比度纹理特征参数；将上述轨道焊缝几何特征信息和上述轨道焊缝纹理特征信息输入至预先训练的缺陷识别模型，得到缺陷识别结果；将所得到的各个缺陷识别结果确定为故障识别结果。

11、可选地，上述对上述轨道图像进行故障识别，得到对应上述轨道特征信息的故障识别结果，包括：对上述轨道图像进行灰度转换处理，得到第一通道轨道灰度值图像、第二通道轨道灰度值图像和第三通道轨道灰度值图像；对上述第一通道轨道灰度值图像进行均值滤波处理，得到第一通道轨道滤波图像；对上述第二通道轨道灰度值图像进行非线性滤波处理，得到第二通道轨道滤波图像；对上述第三通道轨道灰度值图像进行高斯滤波处理，得到第三通道轨道滤波图像；对上述第一通道轨道滤波图像、上述第二通道轨道滤波图像和上述第三通道轨道滤波图像分别进行图像对比度增强处理，得到第一通道轨道增强图像、第二通道轨道增强图像和第三通道轨道增强图像；将上述第一通道轨道增强图像、上述第二通道轨道增强图像和上述第三通道轨道增强图像进行合并处理，得到预处理后轨道图像；从预设轨道模板图像集合中筛选出与上述预处理后轨道图像对应的预设轨道模板图像；根据上述预设轨道模板图像和上述预处理后轨道图像，确定上述预处理后轨道图像对应的至少一个轨道异常图像；对于上述至少一个轨道异常图像中的每个轨道异常图像，将上述轨道异常图像输入至预先训练的轨道异常结果生成模型，得到轨道异常结果；将所得到的各个轨道异常结果确定为故障识别结果。

12、本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的折叠式轨道巡检设备部署时的灵活性和简便性较高。具体来说，造成相关的轨道检测装置部署时的灵活性和简便性较差的原因在于：由于上述轨道检测设备的运动模组为固定运动模组，所以需要根据轨道的大小，先选出对应的固定模组再与其他模组进行组装得到轨道检测装置。基于此，本公开的一些实施例的折叠式轨道巡检设备包括折叠式轨道巡检设备主体、折叠组件、驱动组件、负载组件、电源模组和数据处理组件，其中，上述折叠组件包括各个可伸缩杆组和各个可调节杆，上述各个可伸缩杆组中的每个可伸缩杆组包括的每个可伸缩杆的一端与上述折叠式轨道巡检设备主体连接；每两个相邻的可伸缩杆组之间连接有可调节杆，以实现每两个相邻的可伸缩杆组可调节地连接，在各个可调节杆伸长的过程中，每两个相邻的可伸缩杆组的角度增大，在各个可调节杆缩短的过程中，每两个相邻的可伸缩杆组的角度减小；上述驱动组件包括驱动电机和各个轨道行驶轮，上述各个轨道行驶轮均与上述驱动电机电连接，上述驱动电机用于对上述各个轨道行驶轮提供动力，以驱动上述各个轨道行驶轮移动，对于上述各个轨道行驶轮中的每个轨道行驶轮，上述轨道行驶轮与对应的可伸缩杆组包括的每个可伸缩杆的一端连接，以实现上述轨道行驶轮与上述折叠式轨道巡检设备主体的可调节连接；上述负载组件设置于上述折叠式轨道巡检设备主体的底部，上述负载组件用于承载物品；上述电源模组和上述数据处理组件均设置于上述折叠式轨道巡检设备主体的内部，上述驱动电机与上述数据处理组件通信连接，上述数据处理组件和上述驱动电机均与上述电源模组电连接。因为上述各个轨道行驶轮通过各个可伸缩杆组与上述折叠式轨道巡检设备主体连接，且可伸缩杆之间的角度以及可伸缩杆的长度均可以调节，从而在部署折叠式轨道巡检设备时，可以根据轨道的大小直接对各个伸缩杆的角度和长度进行调整，无需现场组装，进而可以提高折叠式轨道巡检设备部署时的灵活性和简便性。