机电一体化的遥控升降运输车的制作方法

本发明涉及一种遥控的运输车，具体涉及机电一体化的遥控升降运输车。

背景技术：
在目前的机械工业加工企业，建筑工地，码头和大型仓库中，经常需要装卸质量较大的零件或货物。采用原始人力装卸不仅效率低下，成本高还容易引发安全事故。如能设计一种机电一体化的遥控升降运输车，特别是机械工业加工企业，建筑工地，码头和大型仓库中能自动行走，而且能自动举升货物，正是目前很多企业所渴望的。

技术实现要素：
本发明针对上述存在问题，设计了一种运输车，它包括行走机构、自动升降机构、电机驱动机构、遥控指挥机构，能遥控指挥该设备自动升降货物，运输货物。这样可以大幅度地提高生产效率和自动化程度。本发明涉及的技术解决方案：如图1所示，机电一体化的遥控升降运输车，其特征在于：该运输车由报警灯1、上行程开关2、上链轮3、链条4、托板5、料斗6、插销7、下行程开关8、底板9、车轮10、下链轮11、遥控器12、减速器13、直流电机14、蓄电池15、控制器16、把手17、电动机18、升降台19、转向器20、信号接收器21组成；所述的电动机18和减速器13安装在底板9上；所述的升降台19安装于底板9中部且与底板9垂直；所述的报警灯1安装于升降台19的顶部；所述的上行程开关2和下行程开关8分别安装于上链轮3和下链轮11的右边；所述的链条4安装于上链轮3和下链轮11上；所述的托板5安装于链条4上；所述的料斗6通过螺栓安装于托板5上；所述的插销7安装于料斗6上端，料斗6的下端设有铰链；所述的车轮10安装于底板9底部，设置为4只；所述的车轮10中心均设有直流电机14；所述的蓄电池15放置于底板9的左端；所述的控制器16安装于把手17下方；所述的把手17安装于底板9的左端；所述的转向器20安装于底板9下方且靠近前轮；所述的信号接收器21安装于控制器16上方。本发明进一步技术解决方案是：所述的蓄电池15为60伏特的直流铅酸电池。铅酸电池价格低、维护简单。铅酸电池(VRLA)，是一种电极主要由铅及其氧化物制成，电解液是硫酸溶液的蓄电池。铅酸电池放电状态下，正极主要成分为二氧化铅，负极主要成分为铅；充电状态下，正负极的主要成分均为硫酸铅。法国人普兰特于1859年发明铅酸蓄电池，已经历了近150年的发展历程，铅酸蓄电池在理论研究方面，在产品种类及品种、产品电气性能等方面都得到了长足的进步，不论是在交通、通信、电力、军事还是在航海、航空各个经济领域，铅酸蓄电池都起到了不可缺少的重要作用。所述的直流电机14为直流无刷电机，并且直流电机14的功率为500瓦。无刷直流电机与有刷直流电机的区别，有刷电机采用机械换向，寿命短、噪声大、产生电火花，效率低。它长期使用碳刷磨损严重，较易损坏。同时磨损产生了大量的碳粉尘，这些粉尘落轴承中，使轴承油加速干涸，电机噪声进一步增大。有刷电机连续使用一定时间就需更换电机内碳刷。无刷电机以电子换向取代机械换向，无机械摩擦，无磨损，无电火花，免维护且能做到更加密封等特点所以技术上要优于有刷电机。所述的底板9距离地面距离为70～80毫米。运输车底板如果距离地面太高，提升货物时容易翻车；运输车底板如果距离地面太低，就不能适应不平整的地面。所述的遥控器设置在距离运输车40米以内。如图2所示，所述的遥控器12表面设有按键为：紧急停车31、字符数字显示屏幕32、工具键33、是/真键34、否/假键35、连续键36、向后键37、向前键38、关节键39、机械接口坐标运动键40、基座坐标运动键41、向前/向后渐进健和数字键42、报警清除键43、循环停止键44、循环再启动键45、精确位置键46、路径点键47、关节坐标键48、笛卡尔坐标键49、修改键50、记录键51、数字输入键52、删去键53、速度键54、布号键55、子程序键56、I/O输入键57、I/O输出键58、电源开关59、安全开关60。所述的控制器16里安装可编程控制器。可编程控制器的抗干扰能力强，可靠性极高，编程方便，易于实现机电一体化，工业生产对电器控制设备的可靠性的要求非常高，需具有很强的抗干扰能力，能在很恶劣的环境下(如温度高、湿度大、金属粉尘多、距离高压设备近、有较强的高频电磁干扰等)长期连续可靠地工作，平均无故障时间(MTBF)长，故障修复时间短，因此PLC能适应工业现场的恶劣环境。所述的上行程开关2和下行程开关8均为滚轮式行程开关。滚轮非自动复位行程开关摆杆的上部是V字型，其上装有两个滚轮，内部没有复位弹簧。滚轮式行程开关的优点是，触点的通断速度不受撞块运动速度的影响，动作快。所述的遥控器12为振幅键控式工业遥控器。振幅键控(AmplitudeShiftKeying，缩写为ASK)是载波的振幅随着数字基带信号而变化的数字调制。当数字基带信号为二进制时，则为二进制振幅键控(2ASK)。工业遥控器是区别于民用遥控器的，工业遥控器是利用无线电传输对工业机械进行远距离操作控制或远程控制的一种装置，工业遥控器是由无线发射电路板制成的发射装置来控制工业机械的运作。工业遥控器要求精确度，灵敏度，信号连贯性，抗干扰性，遥控距离，防水防尘，耐高低温，耐酸碱性等技术参数，都比民用遥控器高，工业遥控器能适应各种恶劣环境；这些是民用遥控器所不能代替工业遥控器的原因。所述的电动机14为直流无刷伺服电机，其转矩为40～45牛顿米。采用伺服电机以便于用遥控器遥控指挥，而且伺服电机实现了位置，速度和力矩的闭环控制，克服了步进电机失步的问题，伺服电机抗过载能力强，能承受三倍于额定转矩的负载，对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用，电机加减速的动态相应时间短。本发明有益效果：一、采用本发明装置可以自动升降以及运输货物。该运输车可以在企业的车间自动化运输机械、电子、化工、仪器、仪表类零件。可以遥控指挥，操作方便，可以在车间自由行走，节省大量人力物力。二、本发明结构精巧，本运输车设计行程开关控制料斗上下极限位置，本发明采用滚轮式行程开关，滚轮式行程开关的触点通断速度不受撞块运动速度的影响，动作快。工业遥控器的精确度，灵敏度，信号连贯性，抗干扰性，遥控距离，防水防尘，耐高低温，耐酸碱性等技术参数，都比民用遥控器高。三、本发明具有广阔的推广应用前景，可以广泛地应用于机械厂、电子厂、化工厂、冶金厂等企业，机电一体化的遥控升降运输车的自动化程度高，可以灵活遥控指挥。附图说明附图1为本发明的总体结构示意图；图1中：报警灯1、上行程开关2、上链轮3、链条4、托板5、料斗6、插销7、下行程开关8、底板9、车轮10、下链轮11、遥控器12、减速器13、直流电机14、蓄电池15、控制器16、把手17、电动机18、升降台19、转向器20、信号接收器21。附图2为本发明的遥控器12的键盘示意图；紧急停车31、字符数字显示屏幕32、工具键33、是/真键34、否/假键35、连续键36、向后键37、向前键38、关节键39、机械接口坐标运动键40、基座坐标运动键41、向前/向后渐进健和数字键42、报警清除键43、循环停止键44、循环再启动键45、精确位置键46、路径点键47、关节坐标键48、笛卡尔坐标键49、修改键50、记录键51、数字输入键52、删去键53、速度键54、布号键55、子程序键56、I/O输入键57、I/O输出键58、电源开关59、安全开关60。具体实施方式如图1所示，操作人员可通过把手17推动车子前进；也可开启遥控器12上电源开关59，再按下向前键38，即可驱动车轮10使车子向前行驶。转向器20可以带动车轮10进行转向。升降台19顶端设有报警灯1，警示周围人员提前避让，到达货物零件装卸地点后，通过遥控器12遥控发出信号，当信号接收器21接收到遥控器12的信号后，控制器16向电动机18发出动作指令，电动机18通过减速器13增大转矩后，带动下链轮11、上链轮3和链条4转动，电动机18顺时针转动时，链条4带动托板5和料斗6向下运动；当料斗6降低到极限位置触碰到下行程开关8时，下行程开关8就会“通知”电动机18自动关闭；反之，料斗6向上，当料斗6升高到极限位置就会触碰到上行程开关2时，电动机18自动关闭，料斗6就停止在高空。因为在料斗6底部设有铰链，顶部设有插销，所以当拔下插销料斗6的前面板就可以打开，以便于操作工卸下货物。蓄电池15为直流电机14和电动机18供电。所述的电动机14为直流无刷伺服电机，其转矩为40～45牛顿米。提供较大动力以便运输车运行。所述的遥控器12为振幅键控式工业遥控器。所述的上行程开关2和下行程开关8均为滚轮式行程开关。所述的控制器16里安装可编程控制器。所述的遥控器设置在距离运输车40米以内。所述的直流电机14为直流无刷电机，并且直流电机14的功率为500瓦。所述的蓄电池15为60伏特的直流铅酸电池。如图2所示，所述的遥控器12表面设有按键为：紧急停车31、字符数字显示屏幕32、工具键33、是/真键34、否/假键35、连续键36、向后键37、向前键38、关节键39、机械接口坐标运动键40、基座坐标运动键41、向前/向后渐进健和数字键42、报警清除键43、循环停止键44、循环再启动键45、精确位置键46、路径点键47、关节坐标键48、笛卡尔坐标键49、修改键50、记录键51、数字输入键52、删去键53、速度键54、布号键55、子程序键56、I/O输入键57、I/O输出键58、电源开关59、安全开关60。综上，本发明所设计的机电一体化的遥控升降运输车，可以达到预期的目的。