本发明属于汽车装配技术领域，更具体地说，涉及一种汽车风挡玻璃安装方法。
背景技术：
目前大部分汽车厂家汽车玻璃组装均采用半自动设备进行涂胶安装，半自动设备需要人员较多，设备节拍慢，效率低，且安装精确度低。
技术实现要素：
本发明的目的是解决现有技术存在的问题，提供一种安装省时省力，效率高，安装精确的汽车风挡玻璃安装方法。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：所提供的这种汽车风挡玻璃安装方法，包括如下步骤：
1)抓取涂胶：机器人抓取玻璃移动至涂胶塔涂胶；
2)车身进入安装位置；
3)车身定位：检测系统检测车身位置；
4)玻璃安装：机器人带动已涂胶玻璃按车身位置路径安装至车身风挡玻璃上。
5)机器人移回，车身移出安装位置，下一个待安装车身同时进入安装位置，下一个循环开始。
为使上述技术方案更加详尽和具体，本发明还提供以下更进一步的优选技术方案，以获得满意的实用效果：
步骤1)及步骤2)同步进行。
步骤2)中车身通过滑轨运动进入安装位置。
步骤3)中车身定位先采用相机采集车身位置图像，对车身初定位，再采用激光轮廓传感器精确定位车身风挡框位置。
从车身位置图像中搜索车身上的标记点的二维图像坐标，并根据标记点的二维图像坐标计算出当前方位和理论方位之间的车身位置偏移量。
在车身安装位置设有沿车身四周设置的四个相机。
所述激光轮廓传感器安装在机器人夹具上，激光传感器检测车身风挡框边缘位置，得到车身风挡框在激光头坐标系下的位置，结合机器人坐标即可知道风挡框真实的3D位置。
在机器人夹具上安装有三个激光轮廓传感器。
步骤4)中玻璃安装时，控制器控制机器人基于视觉系统给出的车身位置偏移量自动补偿安装路径。
本发明与现有技术相比，具有以下优点：本发明汽车风挡玻璃安装方法采用机器人涂玻璃胶，定位车身位置，再由机器人自动按准确路径将玻璃装入车身，这种安装工艺方法，可大大提高生产节拍和装配工艺水平，安装省时省力，效率高，对玻璃预压力容易控制，组装后质量较好，不会出现漏水、虚胶等质量缺陷，具有较好的应用前景。
具体实施方式
下面通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
本发明提供一种汽车风挡玻璃安装方法，包括如下步骤：
1)抓取涂胶：机器人抓取玻璃移动至涂胶塔涂胶；
2)车身进入安装位置；
3)车身定位：检测系统检测车身位置；
4)玻璃安装：机器人带动已涂胶玻璃按车身位置路径安装至车身风挡玻璃上。
5)机器人移回，车身移出安装位置，下一个待安装车身同时进入安装位置，下一个循环开始。
本发明采用机器人全自动完成风挡玻璃的安装，控制器控制机器人抓取与车型匹配的玻璃移动至涂胶塔位置进行涂胶，车身进入待安装位置，通过检测系统检测车身位置，将位置信息反映至控制器，控制器控制机器人带动已涂胶玻璃按车身位置路径安装至车身风挡玻璃上，完成风挡玻璃的自动安装过程。
本发明中，优选的，步骤1)中玻璃抓取涂胶与步骤2)中车身移动至安装位置同步进行，以节约安装时间。
本发明中，优选的，步骤2)中车身通过滑轨运动进入安装位置，并采用制动轮限位，待玻璃安装完成后再解除制动轮制动，制动轮转动车身移出进入内饰线正常运行速度工位，移动方便快捷，易控制。
本发明步骤3)中车身定位先采用相机进行初定位，可利用已标定的相机摄像头采集车身位置图像，对车身初定位；再结合激光轮廓传感器进行精定位，采用激光轮廓传感器精确定位车身风挡框位置。
视觉系统采用相机初定位，视觉系统可利用已标定的摄像头采集车身的图像，从车身位置图像中搜索车身上的标记点的二维图像坐标，并根据标记点的二维图像坐标计算出当前方位和理论方位之间的车身位置偏移量。根据各个摄像头之间的方位关系以及标记点在车身坐标系下的坐标，确定一个最佳的车身方位，并计算出当前方位和理论方位之间的矫正矢量(X，Y，Z，RX，RY，RZ)，将矫正矢量信息反馈至控制器，控制器机器人基于视觉系 统给出的车身位置偏移量按矫正矢量自动补偿安装路径，确保风挡玻璃安装的准确性。
优选的，本发明中在车身安装位置设有沿车身四周设置的四个相机。
由于普通相机得到的定位位置误差较大，所以需结合激光轮廓传感器进行精定位。本发明中激光轮廓传感器安装在机器人夹具上，激光传感器检测车身风挡框边缘位置信息，得到车身风挡框在激光头坐标系下的位置，结合机器人坐标即可知道风挡框真实的3D位置。
优选的，在机器人夹具上安装有三个激光轮廓传感器。
定位了车身风挡框位置，控制机器人进行玻璃安装，步骤4)中玻璃安装时，控制器控制机器人基于视觉系统给出的车身位置偏移量自动补偿安装路径。
按设定的压力将涂胶的玻璃安装至车身风挡框上，安装完成后，机器人移动回安全位置，安装完风挡玻璃的车身滑板向前快速移动离开安装工位，进入内饰线正常运行速度工位，下一个待安装车身随滑板同时快速被拉入安装工位停止定位，下一个循环开始。
汽车总装用机器人涂胶玻璃并安装玻璃，由于玻璃上两个固定安装销与车身孔之间隙小于2mm，机器人装玻璃的精度必须控制在±0.75mm之内；要求车身在内饰线大板上必须是静止的，机器人装玻璃的视觉系统的三维定位精度±0.3mm，玻璃定位对中夹具的重复定位精度±0.2mm，机器人运动的重复位置精度±0.05mm，夹具抓取玻璃重复精度±0.15mm。只有满足以上条件，才能保证机器人抓玻璃涂胶后将玻璃装入车身顺利实现。
机器人从玻璃对中台抓取与车型匹配合格的玻璃移动到涂胶塔涂胶；与此同时车身进入安装位置，滑板停止定位，视觉系统采用相机初定位+激光 轮廓传感器精定位的方式来检测车身位置及识别车身。3D视觉系统可利用已标定的摄像头采集车身的图像，并从这些图像中搜索车身上的固有特征标记点的二维图像坐标；同时根据各个摄像头之间的方位关系以及标记点在车身坐标系下的坐标，确定一个最佳的车身方位，并计算出当前方位和理论方位之间的矫正矢量(X，Y，Z，RX，RY，RZ)；结合激光轮廓传感器进行精定位，在机器人夹具上安装3个激光轮廓传感器，即风挡框在激光头坐标系下的位置，结合机器人坐标即可知道风挡框真实的3D位置。
本发明汽车风挡玻璃安装方法采用机器人涂玻璃胶，定位车身位置，再由机器人自动按准确路径将玻璃装入车身，这种安装工艺方法，可大大提高生产节拍和装配工艺水平，安装省时省力，效率高，对玻璃预压力容易控制，组装后质量较好，不会出现漏水、虚胶等质量缺险，具有较好的应用前景。
上述对本发明进行了示例性描述，但是本发明并不受限于上述方式，只要采用本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进或直接应用于其它场合的，均落在本发明的保护范围内。