一种人工爬梯机器人的制作方法

本发明涉及机器人的技术领域，特别是一种人工爬梯机器人的技术领域。

背景技术：

目前，风力发电机的单机容量不断增大，其塔筒垂直高度不断提高。而通常绝大部分风力发电机只配有人力爬梯或在人力爬梯上加装简易助爬装置。在日常维护时，维护人员的上下几乎完全靠人力攀爬。为此，维护人员每上下一次都十分疲惫。而其简易助爬装置的技术性能尚不成熟，其牵拉速度和力度很难调整和控制，在使用时需配专人值守，负责监护配合攀爬人员。如遇配合或调整控制不适当，极易造成人身伤亡事故。

在风力发电塔筒内，设备安装、维修人员经常要到高达70—120多米以上的塔筒顶部进行发电机组的检查、维保及修理工作；目前，设备安装、维修人员到达塔筒顶部的途径主要有三种方式：1、人工沿塔筒内的垂直楼梯爬到顶部；2、借助爬梯器沿楼梯爬到顶部；3、在塔筒内安装专用升降机，利用升降机将安装、维保人员运送到顶部；第1种方式存在费力、费时、不安全的现象，而且对安装、维保人员的体能要求非常高；第2种方式只是在一定程度减轻安装、维保人员的体力，但仍然是体力活，费时、不安全的因素仍然存在；第3种方式虽然克服了第1、2种方式存在的问题，但由于塔筒内空间的限制，升降机的运行区间受到限制——向上不能达顶，向下不能到底，只能在中间的一段区域运行；而且升降机安装必须在塔筒设计、制造阶段考虑开设专用的运行通道，否则则无法加装升降机，且升降机不能移动，只能一塔一机，设备投入成本较大。

技术实现要素：

本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种人工爬梯机器人，能够省时省力，提高安全性，简单设备投入。

为实现上述目的，本发明提出了一种人工爬梯机器人，包括架体、两个爬梯机构、若干定位机构、保险带和脚踏板，所述爬梯机构上安装有架体，所述架体上设有保险带和脚踏板，所述架体的底部设有搁置在人工爬梯的两边体上的定位机构，所述爬梯机构包括横截面为T形形状的臂体、两个固定座、带自锁功能的第一电机、齿轮、齿条和挂钩机构，所述臂体上配合安装有可滑动的固定座，所述固定座上安装有架体，所述臂体的上端设有齿条，所述架体上设有第一电机，所述第一电机的转动轴上设有与齿条啮合连接的齿轮，所述臂体的前端设有挂钩机构，所述挂钩机构包括安装架、第二电机、两个叉座、两个挂钩架和安装板，所述臂体的前部设有安装架和可上下滑动的挂钩架，所述安装架设在两个挂钩架的中间，所述安装架上设有第二电机，所述第二电机的转动轴上套设有螺纹连接的安装板，所述安装板的两端均通过叉座与挂钩架固定连接。

作为优选，所述挂钩架包括滑套、轴体、两个座体、两个挂钩和两个紧固螺母，所述臂体上设有滑孔，所述滑孔内设有可滑动的滑套，所述滑套内设有轴体，所述叉座与轴体固定连接，所述轴体的两端均设有座体，所述座体的前端插入有螺纹连接的挂钩，所述挂钩在座体的前端设有紧固螺母。

作为优选，所述固定座包括叉体和若干轴承，所述叉体相对的两内侧均在臂体的上部顶面和底面设有轴承。

作为优选，所述架体包括框架体和格栅体，所述框架体的上端设有格栅体，所述固定座上安装有框架体，所述框架体的前边体的内侧设有第一电机。

作为优选，所述臂体的后端设有阻挡体，所述阻挡体上设有后限位开关，所述臂体在齿条的前端设有前限位开关。

作为优选，所述定位机构包括支撑柱和设在支撑柱下端的导轨轮，所述导轨轮搁置在人工爬梯的边体上。

本发明的有益效果：本发明在工作时，将挂钩勾在人工爬梯的连接横衬上，并保证导轨轮搁置在所对应的人工爬梯的边体上，然后工作人员踩在脚踏板上，保险带固定在工作人员的腰部，然后通过控制器启动一爬梯机构的第一电机工作，第一电机通过齿轮和齿条的配合带动臂体向前运动，待第一电机工作3秒时，控制器再启动第二电机工作，第二电机带动安装板向上运动，安装板通过叉座带动轴体向上运动，轴体通过座体带动挂钩向上运动，而臂体向前运动直到架体的后端与后限位开关接触，此时后限位开关发送信号到控制器，控制器停止第一电机，再启动第二电机工作，第二电机带动安装板向下运动，安装板通过叉座带动轴体向下运动，轴体通过座体带动挂钩向下运动，然后控制器启动第一电机工作，第一电机通过齿轮和齿条的配合带动臂体向后运动，当挂钩勾在人工爬梯的连接横衬上时，由于臂体不能继续向后运动，第一电机侧带动架体向前运动，此时，控制器也启动另一爬梯机构的第一电机工作，重复上述工作，两个爬梯机构交替工作实现爬梯工作，与现有技术相比，能够省时省力，提高安全性，简单设备投入。

本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。

【附图说明】

图1是本发明一种人工爬梯机器人的结构示意图；

图2是本发明一种人工爬梯机器人的俯视图。

图中：1-架体、2-爬梯机构、3-定位机构、4-保险带、5-脚踏板、11-框架体、12-格栅体、21-臂体、22-固定座、23-第一电机、24-齿轮、25-齿条、26-挂钩机构、27-滑孔、28-阻挡体、29-后限位开关、210-前限位开关、261-安装架、262-第二电机、263-叉座、264-挂钩架、265-安装板、2641-滑套、2642-轴体、2643-座体、2644-挂钩、2645-紧固螺母、221-叉体、222-轴承、31-支撑柱、32-导轨轮。

【具体实施方式】

参阅图1、2，本发明一种人工爬梯机器人，包括架体1、两个爬梯机构2、若干定位机构3、保险带4和脚踏板5，所述爬梯机构2上安装有架体1，所述架体1上设有保险带4和脚踏板5，所述架体1的底部设有搁置在人工爬梯的两边体上的定位机构3，所述爬梯机构2包括横截面为T形形状的臂体21、两个固定座22、带自锁功能的第一电机23、齿轮24、齿条25和挂钩机构26，所述臂体21上配合安装有可滑动的固定座22，所述固定座22上安装有架体1，所述臂体21的上端设有齿条25，所述架体1上设有第一电机23，所述第一电机23的转动轴上设有与齿条25啮合连接的齿轮24，所述臂体21的前端设有挂钩机构26，所述挂钩机构26包括安装架261、第二电机262、两个叉座263、两个挂钩架264和安装板265，所述臂体21的前部设有安装架261和可上下滑动的挂钩架264，所述安装架261设在两个挂钩架264的中间，所述安装架261上设有第二电机262，所述第二电机262的转动轴上套设有螺纹连接的安装板265，所述安装板265的两端均通过叉座263与挂钩架264固定连接。所述挂钩架264包括滑套2641、轴体2642、两个座体2643、两个挂钩2644和两个紧固螺母2645，所述臂体21上设有滑孔27，所述滑孔27内设有可滑动的滑套2641，所述滑套2641内设有轴体2642，所述叉座263与轴体2642固定连接，所述轴体2642的两端均设有座体2643，所述座体2643的前端插入有螺纹连接的挂钩2644，所述挂钩2644在座体2643的前端设有紧固螺母2645，所述固定座22包括叉体221和若干轴承222，所述叉体221相对的两内侧均在臂体21的上部顶面和底面设有轴承222，所述架体1包括框架体11和格栅体12，所述框架体11的上端设有格栅体12，所述固定座22上安装有框架体11，所述框架体11的前边体的内侧设有第一电机23，所述臂体21的后端设有阻挡体28，所述阻挡体28上设有后限位开关29，所述臂体21在齿条25的前端设有前限位开关210，所述定位机构3包括支撑柱31和设在支撑柱31下端的导轨轮32，所述导轨轮32搁置在人工爬梯的边体上。

本发明工作过程：

本发明一种人工爬梯机器人在工作过程中，将挂钩2644勾在人工爬梯的连接横衬上，并保证导轨轮32搁置在所对应的人工爬梯的边体上，然后工作人员踩在脚踏板5上，保险带4固定在工作人员的腰部，然后通过控制器启动一爬梯机构2的第一电机23工作，第一电机23通过齿轮24和齿条25的配合带动臂体21向前运动，待第一电机23工作3秒时，控制器再启动第二电机262工作，第二电机262带动安装板265向上运动，安装板265通过叉座263带动轴体2642向上运动，轴体2642通过座体2643带动挂钩2644向上运动，而臂体21向前运动直到架体1的后端与后限位开关29接触，此时后限位开关29发送信号到控制器，控制器停止第一电机23，再启动第二电机262工作，第二电机262带动安装板265向下运动，安装板265通过叉座263带动轴体2642向下运动，轴体2642通过座体2643带动挂钩2644向下运动，然后控制器启动第一电机23工作，第一电机23通过齿轮24和齿条25的配合带动臂体21向后运动，当挂钩2644勾在人工爬梯的连接横衬上时，由于臂体21不能继续向后运动，第一电机23侧带动架体1向前运动，此时，控制器也启动另一爬梯机构2的第一电机23工作，重复上述工作，两个爬梯机构2交替工作实现爬梯工作，与现有技术相比，能够省时省力，提高安全性，简单设备投入。

上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。