一种四足行走机构的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及一种四足行走机构。

背景技术：

如今国内外各领域的四足行走机构，无论是四足行走类动物玩具还是四足行走机器人，要么结构复杂，要么行走稳定性差，成本上较为高昂，不方便耐用。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了提供一种四足行走机构，其结构简单，方便耐用，成本低廉，且能在一定程度上解决当前四足行走机器人存在的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种四足行走机构，包括左前脚、左前脚与右后脚连杆、右前脚、支承连杆、驱动连杆、曲柄、前后脚连接杆、机架、右后脚、左后脚、右前脚与左后脚连杆，所述左前脚，右前脚，右后脚和左后脚的端部分别与一个驱动连杆连接，所述驱动连杆的中部安装一个支承连杆，与左前脚和左后脚连接的两个驱动连杆的前端分别连接一个前后脚连接杆的两端，与右前脚和右后脚连接的两个驱动连杆的前端分别连接另一个前后脚连接杆的两端，在四个驱动连杆端部外侧与前后脚连接杆同轴安装一个曲柄，四个曲柄以及四个支承连杆与机架连接，曲柄、驱动连杆、支承连杆、机架组成四连杆机构；所述左前脚与右后脚连杆的两端分别固定在左前脚和右后脚上，所述右前脚与左后脚连杆的两端分别固定在右前脚和左后脚上。

所述曲柄的长度为支承连杆长度的二分之一。

连接左前脚与右前脚的曲柄在平面上呈180°关系；同样的，连接左后脚和右后脚的曲柄在平面上呈180°关系。

所述支承连杆与驱动连杆的连接处在驱动连杆的二分之一处。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型能够载重步行并能平稳的跨越障碍物，在载重工作时一样能够在平地、山地、雪地、楼梯的多种路况下行走。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图。

图2是机械脚示意图。

图3是驱动连杆示意图。

图4是支承连杆示意图。

图5是前后脚连接杆示意图。

图6是四足行走机构三维示意图。

图7是四足行走机构半身示意图。

图8是驱动装置示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例，并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的说明：

如图1至图8所示，一种四足行走机构，包括左前脚1、左前脚与右后脚连杆2、右前脚3、支承连杆4、驱动连杆5、曲柄6、前后脚连接杆7、机架8、右后脚9、左后脚10、右前脚与左后脚连杆11，所述左前脚1，右前脚3，右后脚9和左后脚10的端部分别与一个驱动连杆5连接，所述驱动连杆5的中部安装一个支承连杆4，与左前脚1和左后脚10连接的两个驱动连杆5的前端分别连接一个前后脚连接杆7的两端，与右前脚3和右后脚9连接的两个驱动连杆5的前端分别连接另一个前后脚连接杆7的两端，在四个驱动连杆5端部外侧与前后脚连接杆7同轴安装一个曲柄6，四个曲柄6以及四个支承连杆4与机架8连接，曲柄6、驱动连杆5、支承连杆4、机架8组成四连杆机构；所述左前脚与右后脚连杆2的两端分别固定在左前脚1和右后脚9上，所述右前脚与左后脚连杆11的两端分别固定在右前脚3和左后脚10上。

所述曲柄6的长度为支承连杆4长度的二分之一。

连接左前脚1与右前脚3的曲柄6在平面上呈180°关系；同样的，连接左后脚10和右后脚9的曲柄6在平面上呈180°关系。

所述支承连杆4与驱动连杆5的连接处在驱动连杆5的二分之一处。

具体工作时，可以在曲柄6处安装相应的动力机械，也可根据实际工作状况，在其机架8上稍作改装完成具体工作的展开。前后两对曲柄6的旋转运动通过四连杆机构转化为四个机械脚的直线运动。