爬壁加关节臂复合机器人的制作方法

本实用新型涉及一种爬壁加关节臂复合机器人，属于机器人领域。

背景技术：

现有爬壁机器人常用的吸附结构，有真空吸附和磁性吸附两种，这两种吸附结构通常设置在爬壁机器人的底部，对工作面进行吸附。同时采用行走轮在工作面上进行行走，这种设置的缺点是只能在大型平面及曲面行走，不能在沟槽、凸起面上行走。

另外，现有的爬壁机器人，只能适应在单一的平面上工作，不能在复杂的多平面上作业。这就限制了爬壁机器人的工作范围。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种爬壁加关节臂复合机器人，以适应更广泛的地形，提升爬壁机器人的工作范围。

本实用新型采用了如下技术方案：

一种爬壁加关节臂复合机器人，其特征在于，包括：爬壁组件，在工作面上进行攀爬；驱动组件，为爬壁组件提供动力；多轴关节臂机器人，设置在爬壁组件上；工具安装端，设置在多轴关节臂机器人的前端，其中，爬壁组件具有磁性行走轮，磁性行走轮具有：轮壳，内部中空；磁铁，通过轴承安装在轮壳内。

进一步，本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人，还可以具有这样的特征：其中，驱动组件包括：驱动电机，上驱动皮带和下驱动皮带；磁性行走轮包括前磁性行走轮和后磁性行走轮；上驱动皮带在驱动电机和前行走轮之间进行传动，下驱动皮带在前磁性行走轮和后磁性行走轮之间进行传动。

进一步，本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人，还可以具有这样的特征：其中，前磁性行走轮和后磁性行走轮分别为两个，四轮驱动。

进一步，本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人，还可以具有这样的特征：摄像机，设置在爬壁组件的顶端。

进一步，本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人，还可以具有这样的特征：多轴关节臂组件为多轴关节臂机器人，轴数为四轴及以上。

实用新型的有益效果

本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人的通过性能好，由于行走轮本身就具有磁性，行走轮始终能够与工作面贴合，因此即使工作面上具有较为突兀的突起也能够有效跨越。同样，也能通过不同斜度的交接面。

进一步，由于本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人具有多轴关节臂机器人，因此，能够在复杂的表面上进行工作，比如一个凸起结构的各个侧面上均能够通过多轴关节臂机器人到达。爬壁机器人同时对不同面进行作业。

另外，实现爬壁机器人一机多用，更换不同作业工具后，能自动同时完成不同面的打磨、喷涂等作业。

附图说明

图1是本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人的整体结构示意图；

图2是本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人的爬壁组件和驱动组件的结构示意图；

图3是行走轮的剖面图；

图4是行走轮跨越障碍的示意图。

具体实施方式

以下结合附图来说明本实用新型的具体实施方式。

如图1所示，爬壁加关节臂复合机器人具有：爬壁组件，驱动组件，多轴关节臂组件以及工具安装端。

爬壁组件包括：四个磁性行走轮，磁性行走轮依靠磁力吸附在工作面上。磁性行走轮分为两个前磁性行走轮21和两个后磁性行走轮22。磁性行走轮的结构如图3所示，磁性行走轮最外层为中空的轮壳25，磁铁27通过轴承26安装轮壳25内。由于磁力的作用，磁铁27贴近工作面一侧，当传动轴带动轮壳25转动时，由于轴承26的存在，使得磁铁27与轮壳25相对转动，磁铁27始终与工作面保持强大的磁吸力。使得磁性行走轮能够跨越如图4所示的尖锐突起50。四个轮子产生的磁吸力是整体设备重量的4倍以上。

驱动组件，如图2所示，具有两个驱动电机11，上驱动皮带23，下驱动皮带24。驱动电机11分别带动双侧的上驱动皮带23运动，上驱动皮带23带动两个前磁性行走轮21转动。下驱动皮带24套在前磁性行走轮21和后磁性行走轮22之间，前磁性行走轮21转动时，通过下驱动皮带24带动后磁性行走轮22转动。双侧电机驱动后，四个行走轮均有动力，实现四轮驱动。

摄像机41，设置在机体支架12的顶端。

多轴关节臂组件，多轴关节臂机器人30，在本实施方式中采用五轴关节机器人30。在多轴关节臂机器人30的前端具有工具安装端31。工具安装端31可以根据需要安装多种工具，例如喷涂工具32。由于5轴关节臂机器人可进行伸展、摆动，可对不同面进行喷漆或打磨。在其它的实施方式中，多轴关节臂机器人可以采用四轴或者四轴以上轴数的关节臂机器人。

本实施方式的爬壁加关节臂复合机器人，由于行走轮本身就具有磁性，行走轮始终能够与工作面贴合，即使在如图4所示的工作面的尖锐突起处仍然能够牢固的吸附在工作面上，从而有效的跨越障碍。

进一步，由于本实用新型的爬壁加关节臂复合机器人具有多轴关节臂机器人，因此，能够在复杂的表面上进行工作，比如够通过多轴关节臂机器人伸到一个大型凸起结构的各个侧面上进行工作。