本实用新型涉及一种具有固土功能的腿式机器人脚趾结构，属于机器人制造技术领域。
背景技术：
目前，室内机器人技术已发展的比较成熟；但是野外机器人，由于需要在沼泽、沙漠等承载能力较差的软土环境下作业，工作时脚底的土壤会向脚掌四周流动，导致机械人脚发生沉陷，所以相比室内机器人来言，野外机器人需要进一步研究机器人与地面直接接触的脚部装置，使之能够适应各种软土环境，因此需要设计一种能够阻止机器人脚沉陷的腿式机器人脚趾结构。
技术实现要素：
为了克服上述现有技术上的缺陷，本实用新型设计了一种具有固土功能的腿式机器人脚趾结构，可以限制土壤向脚掌四周流动，从而使得腿式机器人能够在软土环境下高效、稳定地行走。
本实用新型的技术方案如下：
一种具有固土功能的腿式机器人脚趾结构，所述脚趾结构包括活塞、活塞杆、脚趾片、基座、阻尼器、弹性带，所述活塞位于活塞杆的顶部，活塞与活塞杆连接于机器人的脚底板内，所述活塞杆的下端设置一个基座，所述基座四周均匀对称设置若干脚趾片，所述阻尼器的一端设置在基座的侧部，另一端固定在脚趾片的上部平面上，阻尼器、基座和脚趾片两两相互铰接，所述阻尼器用于为脚趾片的打开提供阻尼，并且限制脚趾片打开超过水平面，所述每个脚趾片之间通过设置弹性带粘接。
上述脚趾片上开有若干滤水孔。
上述滤水孔中设置滤水网，用于排除脚趾结构下的水。
上述基座上设置六个脚趾片。
上述基座平面为正六边形状，六角呈圆弧状。
上述脚趾片为扇形状，外侧为圆弧状，内侧与基座连接处为直线状。
上述弹性带为扇形状，外侧为圆弧状，内侧与基座平面的圆弧状六角对应。
本实用新型所达到的有益效果：
本实用新型通过上述结构形成的腿式机器人脚趾结构，可以安装在腿式机器人脚掌上，当其与地面接触后脚趾片受力打开阻尼器阻止其打开，可以限制土壤的流动，起到固土的作用；多个脚趾结构可配合使用时，活塞杆会根据不同的受力大小，进行收缩或伸张，以适应各种地形；脚趾下的水会从滤水孔中排出，从而起到改善脚底的支撑环境的作用。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。
如图1所示，一种具有固土功能的腿式机器人脚趾结构，脚趾结构包括活塞1、活塞杆2、基座3、脚趾片4、阻尼器5、弹性带6，活塞1位于活塞杆2的顶部，活塞1与活塞杆2连接于机器人的脚底板内，活塞杆2的下端设置一个基座3，基座3四周均匀对称设置若干脚趾片4，阻尼器5的一端设置在基座3的侧部，另一端固定在脚趾片4的上部平面上，阻尼器5、基座3和脚趾片4两两相互铰接，阻尼器5用于为脚趾片4的打开提供阻尼，并且限制脚趾片4打开超过水平面，每个脚趾片4之间通过设置弹性带6粘接。
上述脚趾片4上开有若干滤水孔7。
上述滤水孔7中设置滤水网8，用于排除脚趾结构下的水。
上述基座3上设置六个脚趾片。
上述基座3平面为正六边形状，六角呈圆弧状。
上述脚趾片4为扇形状，外侧为圆弧状，内侧与基座3连接处为直线状。
上述弹性带6为扇形状，外侧为圆弧状，内侧与基座3平面的圆弧状六角对应。
当脚趾结构与地面接触，脚趾片4受力伸展开，阻尼器5阻碍脚趾片4的打开，活塞杆2受力沿活塞1收缩挤压脚掌结构内部密封空间的液压油，液压油向受力较小或未受力的活塞流动，使得此处的脚趾结构向外伸展，分散受力，脚趾片4表面开有滤水孔7，内含滤水网8，可以排除脚趾结构下的水。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。