电动助力转向装置用的三相双重化电动机装置的制作方法

本发明涉及电动助力转向装置用的三相双重化电动机装置。

背景技术

关于上述那样的三相双重化电动机装置，例如，已知有下述专利文献1所记载的技术。若一组规定相的开关元件发生故障，则在异常发生组的绕组产生的转矩中，在故障相所对应的规定的电角度将产生转矩下降。专利文献1的技术中，为了补偿故障发生组的转矩下降，构成为在产生转矩下降的规定的电角度，使正常组的绕组所产生的转矩增加。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2011-78221(段落【0047】～【0049】)

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题

然而，若使提供给正常组的绕组的供给电流相比于正常时增加，则有可能因正常组的绕组的温度上升而导致绕组的耐久性变差，或因作用在使转子的永磁体消磁(demagnetization)的方向上的磁场增加而导致永磁体消磁。尤其是在将异常发生组的绕组的所有相的供给电流设为0的情况下，为了对转矩下降进行补偿，需要使提供给正常组的绕组的供给电力大幅增加，从而绕组温度上升、磁体消磁的可能性将变大。然而，专利文献1的技术中，并未公开针对上述绕组温度上升、磁体消磁的问题的技术。

因此，希望提供一种电动助力转向装置用的三相双重化电动机装置，在一个组发生异常时，使正常组的三相绕组的供给电流相比于正常时增加的情况下，能管理因供给电流的增加而引起的绕组温度上升、磁体消磁等对电动机所造成的影响。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明所涉及的电动助力转向装置用的三相双重化电动机装置包括：电动机，该电动机具有设置有两组三相绕组的定子和设置有永磁体的转子，并对车辆的转向机构进行驱动；两组逆变器，该两组逆变器向各组所述三相绕组提供交流电力；以及控制装置，该控制装置对所述两组逆变器进行控制，所述控制装置在一组所述三相绕组的控制系统发生了异常的情况下，将针对异常发生组的所述三相绕组的供给电流设为0，并以预先设定的增加上限电流值为上限，使针对正常组的所述三相绕组的供给电流相比于正常时增加。

发明效果

根据本发明所涉及的电动助力转向装置用的三相双重化电动机装置，能通过使针对正常组的三相绕组的供给电流相比于正常时增加，来补偿将针对异常发生组的三相绕组的供给电流设为0而导致的电动机的转矩下降。此时，正常组的供给电流的增加由预先设定的增加上限电流值进行上限限制，因此，能将因电流增加而引起的对绕组的发热量的增加、永磁体的消磁所造成的影响管理在预先设想的范围内，能在该设想范围内，预先设计电动机的冷却性能，并预先设计永磁体的矫顽力等。

附图说明

图1是本发明实施方式1所涉及的三相双重化电动机装置的绕组配置、接线图。

图2是本发明实施方式1所涉及的三相双重化电动机装置的每一组的绕组配置、接线图。

图3是本发明实施方式1所涉及的电动机的剖视图。

图4是本发明实施方式1所涉及的定子的剖视图。

图5是本发明实施方式1所涉及的电动机的局部剖视图。

图6是本发明实施方式1所涉及的三相双重化电动机装置的简要结构图。

图7是本发明实施方式1所涉及的电动助力转向装置的简要结构图。

图8是本发明实施方式1所涉及的控制装置的简要框图。

图9是本发明实施方式2所涉及的三相双重化电动机装置的绕组配置、接线图。

图10是本发明实施方式2所涉及的三相双重化电动机装置的每一组的绕组配置、接线图。

图11是本发明实施方式2所涉及的三相双重化电动机装置的两组的u相的绕组配置、接线图。

图12是本发明实施方式2所涉及的三相双重化电动机装置的每一组的u相的绕组配置、接线图。

图13是本发明实施方式2所涉及的三相双重化电动机装置中6槽间距的两组的u相的绕组配置、接线图。

图14是本发明实施方式2所涉及的三相双重化电动机装置中6槽间距的每一组的u相的绕组配置、接线图。

图15是本发明实施方式2所涉及的电动机的剖视图。

图16是本发明实施方式2所涉及的定子的剖视图。

图17是本发明实施方式2所涉及的三相双重化电动机装置的简要结构图。

具体实施方式

实施方式1

参照附图，对实施方式1所涉及的电动助力转向装置49用的三相双重化电动机装置50(以下，简称为三相双重化电动机装置50)进行说明。图1是本实施方式所涉及的三相双重化电动机装置50的绕组配置、接线图，图2是每一组的绕组配置、接线图，图3是电动机51的剖视图，图4是定子52的剖视图，图5是电动机51的局部剖视图，图6是三相双重化电动机装置50的电路图，图7是电动助力转向装置49的简要结构图，图8是控制装置53的简要框图。

三相双重化电动机装置50包括：电动机51，该电动机51具有设置有两组三相绕组1、2的定子52及设置有永磁体12的转子11；两组逆变器15、17，该两组逆变器15、17向各组三相绕组1、2提供交流电力；以及控制装置53，该控制装置53对两组逆变器15、17进行控制。电动机51驱动车辆的转向机构。

如图7所示，三相双重化电动机装置50被组装入电动助力转向装置49。驾驶员操作的方向盘19连结有转向轴20。转向轴20安装有对驾驶员的转向力进行检测的转矩传感器21。转向轴20通过中间轴22，与齿条轴23内的小齿轮24相连结。转向轮即前轮25a、25b的转向节臂26a、26b连接有连接杆(tierod)27a、27b，该连接杆27a、27b与齿条轴23相连结。齿条轴23的动作经由连接杆27a、27b与转向节臂26a、26b传递到前轮25a、25b，从而前轮25a、25b发生转向。电动机51经由齿轮与齿条轴23相连结，电动机51的旋转驱动力成为使齿条轴23动作的驱动力。

由此构成的电动助力转向装置49中，若驾驶员转动方向盘19，则与转向相对应的转矩信号从转矩传感器21被发送至控制装置53。控制装置53根据转矩信号和车速等车辆信号计算所需的辅助转矩，并控制电动机51的供给电流，以使得电动机51输出辅助转矩。

如图1及图2所示，第1组和第2组三相绕组1、2分别设为集中绕组，进行三角形连接。第1组三相绕组1具备与第1组逆变器15相连接的各相的连接端子tu1、tv1、tw1。第2组三相绕组2具备与第2组逆变器17相连接的各相的连接端子tu2、tv2、tw2。第1组三相绕组1和第2组三相绕组2卷绕于定子52的不同的齿10，并非卷绕于同一齿10。第1组三相绕组1和第2组三相绕组2分别卷绕于在周向上相邻的齿10。图1、图2的各齿10下侧的数字表示齿编号。

如图3所示，电动机51采用10极12槽(齿)的结构。定子52具备层叠电磁钢板而形成的定子铁心9。定子铁心9中设有12个齿10。两组三相绕组1、2经由绝缘材料卷绕于各齿10。在定子铁心9的内侧设有转子11。在转子11的外周部设有10个永磁体12。另外，也可以不采用表面磁体结构，而采用在转子11的内部嵌入了永磁体12的嵌入磁体结构。图中的[1]表示第1组绕组的配置，[2]表示第2组绕组的配置。图4中仅示出了定子52。记载在定子铁心9内侧的数字表示齿编号。图5中，仅示出1个齿10及1个永磁体12的部分。

如图6所示，第1组逆变器15将由直流电源54(本示例中为车载电池)提供的直流电力转换成交流电力并提供给第1组三相绕组1。第2组逆变器17将由直流电源54提供的直流电力转换成交流电力并提供给第2组三相绕组2。第1组逆变器15中，与三相各相的绕组相对应地设置有3组串联电路(腿)，该串联电路串联连接有与直流电源54的正极端子相连接的正极侧的开关元件61(上臂)、以及与直流电源54的负极端子相连接的负极侧的开关元件62(下臂)。即，第1组逆变器15具备总计6个功率转换用的开关元件61、62。各开关元件反向并联连接有续流二极管。开关元件61、62使用mosfet(metaloxidesemiconductorfieldeffecttransistor：金属氧化物半导体场效应晶体管)、igbt(insulatedgatebipolartransistor：绝缘栅双极型晶体管)等。

各相正极侧的开关元件61和负极侧的开关元件62的连接节点分别连接至对应相的第1组三相绕组1的连接端子tu1、tv1、tw1。各相的串联电路(腿)分别设有电流检测用的分流电阻63。各分流电阻63的两端电位差被输入至控制装置53。第1组逆变器15的开关元件61、62分别根据从控制装置53的第1驱动电路14输出的控制信号来进行开关。

第2组逆变器17具有与第1组逆变器15相同的结构。即，第2组逆变器17设置有6个功率转换用的开关元件61、62以及3个分流电阻63。各相正极侧的开关元件61和负极侧的开关元件62的连接节点分别连接至对应相的第2组三相绕组1的连接端子tu2、tv2、tw2。第2组逆变器17的开关元件61、62分别根据从控制装置53的第2驱动电路16输出的控制信号来进行开关。

控制装置53如图8所示，包括：第1电动机电流控制部55a，该第1电动机电流控制部55a通过控制第1组逆变器15，来对提供给第1组三相绕组1的电流进行控制；第2电动机电流控制部55b，该第2电动机电流控制部55b通过控制第2组逆变器17，来对提供给第2组三相绕组2的电流进行控制；第1异常检测部56a，该第1异常检测部56a检测第1组控制系统的异常；以及第2异常检测部56b，该第2异常检测部56b检测第2组控制系统的异常。

控制装置53的各控制部55a、55b、56a、56b等的各功能由控制装置53所具备的处理电路来实现。本实施方式中，控制装置53如图6所示，作为处理电路，具备cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)等运算处理装置13(计算机)、与运算处理装置13进行数据交换的存储装置71、向运算处理装置13输入外部的信号的输入电路72、以及从运算处理装置13向外部输出信号的输出电路等。作为存储装置71，包括构成为能从运算处理装置13读取并写入数据的ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、构成为能从运算处理装置13读取数据的rom(readonlymemory：只读存储器)等。输入电路72与各种传感器、开关连接，包括将这些传感器、开关的输出信号输入至运算处理装置13的a/d转换器等。输出电路与对开关元件进行开关驱动的第1及第2驱动电路14、16等电负载连接，包括从运算处理装置13向这些电负载输出控制信号的驱动电路等。本实施方式中，输入电路72与作为电流传感器的分流电阻63、检测转子11的旋转角的旋转传感器73、检测电源电压的电压传感器74、检测方向盘的转向转矩的转矩传感器21、以及检测车辆的行驶速度的车速传感器75等相连接。第1及第2驱动电路14、16与各开关元件61、62相连接。

然后，运算处理装置13执行存储在rom等存储装置71中的软件(程序)，并与存储装置71、输入电路72、以及输出电路等控制装置53的其它硬件进行协作，由此来实现控制装置53所具备的各控制部55a、55b、56a、56b等的各功能。

第1及第2电动机电流控制部55a、55b基于根据转矩传感器21的输出信号而检测出的转向转矩及车速，来计算向电动机51请求的辅助转矩。然后，第1及第2电动机电流控制部55a、55b分别基于对辅助转矩乘以各组的分担比(正常时为50％)而得到的各组的分担辅助转矩，来计算各组三相绕组的电流指令。第1及第2电动机电流控制部55a、55b分别通过使用了矢量控制法的电流反馈控制来对各组的开关元件61、62进行开关控制。

详细而言，第1及第2电动机电流控制部55a、55b分别基于各组的分担辅助转矩，来计算由dq轴旋转坐标系来表示的dq轴的电流指令。本实施方式中，根据计算对于同一电流使产生转矩为最大的dq轴的电流指令的最大转矩电流控制方法，计算出dq轴的电流指令。dq轴旋转坐标系是由在设置于转子11的永磁体12的n极方向(磁极位置)上决定的d轴、以及在电角度上比d轴前进了90°(π/2)的方向上决定的q轴构成的、与转子11的电角度上的旋转同步地进行旋转的2轴旋转坐标系。

第1及第2电动机电流控制部55a、55b在dq轴(2相)旋转坐标系中，基于电流指令与实际电流的偏差，通过比例积分控制等计算dq轴的电压指令，并对dq轴的电压指令进行固定坐标变换及2相3相变换来计算三相电压指令。然后，通过三相电压指令与载波的比较，进行使矩形脉冲波信号的占空比变化的pwm(pulsewidthmodulation：脉宽调制)控制，该矩形脉冲波信号使各相的开关元件61、62导通或断开。

提供给第1组三相绕组1的供给电流与提供给第2组三相绕组2的供给电流之间存在电角度30度的相位差。因此，能使因永磁体12的磁动势的5次、7次谐波、定子52的磁动势的5次、7次谐波、以及驱动电流的5次、7次谐波而产生的电角度6次转矩脉动在第1组与第2组中抵消并减少。

第1及第2异常检测部56a、56b分别根据电流检测值等传感器信息对各组的逆变器15、17及三相绕组1、2等的控制系统的异常进行检测。例如，异常检测部56a、56b利用各分流电阻63来检测对各开关元件61、62进行开关时流过的电流，并通过判定电流值是否为正常，来对异常部位进行判定。

异常发生组的电动机电流控制部55a、55b在检测出异常的情况下，将针对异常发生组的三相绕组的供给电流设为0。异常发生组的电动机电流控制部55a、55b使发生了异常的组的逆变器15、17的所有上下臂的开关元件61、62断开。

正常组的电动机电流控制部55a、55b构成为在检测出异常的情况下，以预先设定的增加上限电流值为上限，使针对正常组的三相绕组的供给电流相比于正常时增加。

根据该结构，能通过使针对正常组的三相绕组的供给电流相比于正常时增加，来补偿因将针对异常发生组的三相绕组的供给电流设为0而导致的电动机51的转矩下降。此时，正常组的供给电流的增加由预先设定的增加上限电流值进行上限限制，因此，能将因电流增加而引起的对绕组的发热量的增加、永磁体的消磁所造成的影响管理在预先设想的范围内，能在该设想范围内，预先设计电动机51的冷却性能，并预先设计永磁体的矫顽力等。

增加上限电流值根据搭载了电动助力转向装置49的车辆的设计适当进行设定。在异常发生时也需要与正常时相同的转矩的情况下，增加上限电流值设定为正常时各组的最大供给电流值的2倍。在异常发生时需要在实际使用上没有问题的水平的转矩(例如，正常时的70％)的情况下，增加上限电流值设定为正常时各组的最大供给电流值的1.4倍。本实施方式中，增加上限电流值至少设定为正常时各组的最大供给电流值的1.2倍以上。

正常组的电动机电流控制部55a、55b在发生了异常的情况下，将预先设定的异常时分担比(例如，100％或70％)乘以向电动机51请求的请求电流值，并将由此得到的值设定为正常组的三相绕组的电流指令。这里，对正常时各组的最大供给电流值乘以异常时分担比的2倍的值而得到的值相当于增加上限电流值。

本实施方式中，正常组的电动机电流控制部55a、55b在发生了异常的情况下，对基于转向转矩和车速而计算出的向电动机51请求的辅助转矩乘以预先设定的异常发生时分担比(例如，100％或70％)，由此来计算正常组的分担辅助转矩。然后，正常组的电动机电流控制部55a、55b与上述正常时同样地，基于正常组的分担辅助转矩，来计算正常组的三相绕组的电流指令。正常组的电动机电流控制部55a、55b与上述正常时同样地，基于正常组的三相绕组的电流指令，进行电流反馈控制及pwm控制，来输出对正常组的各开关元件61、62进行开关控制的控制指令。本实施方式中，正常组的电动机电流控制部55a、55b构成为在异常发生时也执行最大转矩电流控制。

若使正常组的绕组的供给电流增加，则正常组的绕组的安培匝数值(电流×匝数)将增加，作用在使转子11的永磁体12消磁的方向上的磁场将增加。若使安培匝数值增加，则在通常设计下永磁体12将消磁，电动机51的性能将下降。并且，若使正常组的绕组的供给电流增加，则正常组的绕组的发热量也增加，到通常的设计下绕组的温度达到允许温度为止的驱动持续时间变短，转向被限制。

为了避免该情况，增加上限电流值设定为各组三相绕组的额定电流值。即，将电动机51设计为：即使使正常组的三相绕组的供给电流增加至增加上游限制值，也能将永磁体12的消磁率维持在允许消磁率以下，并且能将绕组的温度持续地维持在允许温度以下。由此，电动机51设计为能将增加上限电流值设定为各组三相绕组的额定电流值。

本实施方式中，增加上限电流值预先设定为在电动机51的最大使用温度下，永磁体12的消磁率为预先确定的允许消磁率以下，并且各组三相绕组的温度为预先确定的允许温度以下的供给电流的范围的最大值。这里，最大使用温度是在规格上允许的电动机51的最大环境温度。

允许消磁率设为实际使用上所能允许的消磁率，例如，定为5％以下的任意值(例如3％)。消磁率是不可逆消磁率，例如，设为以正常时为基准的永磁体12的交链磁通的减少率。允许温度定为在设想的装置(车辆)的使用期间，能确保绕组的覆膜的绝缘性具有充分的余量的最大绕组温度。此外，要求三相绕组的温度持续地在允许温度以下。

在消磁率有余量的情况下，增加上限电流值设定为在电动机51的最大使用温度下，各组三相绕组的温度在预先确定的允许温度以下的供给电流的范围的最大值。

在绕组的温度有余量的情况下，增加上限电流值设定为在电动机51的最大使用温度下，永磁体12的消磁率在预先确定的允许消磁率以下的供给电流的范围的最大值。

本实施方式中，增加上限电流值以对电流乘以绕组的匝数而得到的安培匝数值为基准来进行设定。即，增加上限电流值设定为增加上限安培匝数值，正常组的电动机电流控制部55a、55b构成为以增加上限安培匝数值为上限，使针对正常组的三相绕组的供给安培匝数值相比于正常时增加。若用安培匝数值进行管理，则永磁体12的消磁率的管理将变得容易。

有时根据车辆侧的基本性能的设计规格来指定异常发生时的最大辅助转矩，并根据该异常发生时的最大辅助转矩来确定异常发生时分担比及增加上限电流值。该情况下，需要设计永磁体12及三相绕组的冷却机构，以达到所指定的增加上限电流值。

永磁体12基于使针对正常组的三相绕组的供给电流增加至增加上限电流值的条件来进行设定(设计)。具体而言，永磁体12的矫顽力设定(设计)为在电动机51的最大使用温度下，使针对正常组的三相绕组的供给电流增加至增加上限电流值的情况下，消磁率在预先确定的允许消磁率以下。此外，永磁体12的动作点磁导设定(设计)为在电动机51的最大使用温度下，使针对正常组的三相绕组的供给电流增加至增加上限电流值的情况下，消磁率在预先确定的允许消磁率以下。永磁体12的矫顽力能通过使永磁体12的材质、涂层等改变来提高。永磁体12的动作点磁导能通过使图5所示的永磁体12的周向宽度w、永磁体12的厚度t、气隙l变化来设定为所希望的值。

三相绕组的冷却机构设定(设计)为在电动机51的最大使用温度下，使针对正常组的三相绕组的供给电流增加至增加上限电流值的情况下，各组三相绕组的温度在预先确定的允许温度以下。例如，对散热用散热器、从绕组到散热用散热器为止的导热机构等进行设计变更。此外，也可以通过提高绕组的覆膜的耐热性来增加允许温度。此外，根据增加上限电流值来设计各组的开关元件61、62的冷却机构。

因此，即使在一个组发生异常时，也能通过使针对正常组的三相绕组的供给电流增加来确保与正常时接近的电动机51的性能，能防止转子11的永磁体12的消磁所导致的电动机51的基本性能的下降，并且能防止因电动机51的绕组的发热而导致驱动持续时间变短。因此，能成为安全性、可靠性进一步提高的电动助力转向装置49。

另外，本实施例中以10极12槽结构的电动机51进行了说明，但极数和槽数的组合并不局限于此。

实施方式2

对实施方式2所涉及的三相双重化电动机装置50进行说明。与上述实施方式1相同的结构部分省略说明。本实施方式所涉及的三相双重化电动机装置50的基本结构与实施方式1相同，但三相绕组1、2的卷绕方法不同。

图9是本实施方式所涉及的三相双重化电动机装置50的绕组配置、接线图，图10是每一组的绕组配置、接线图，图11是两组的u相的绕组配置、接线图，图12是每一组的u相的绕组配置、接线图，图13是槽编号1至8部分的两组的u相的绕组配置、接线图，图14是槽编号1至8部分的每一组的u相的绕组配置、接线图，图15是电动机51的剖视图，图16是定子52的剖视图，图17是三相双重化电动机装置50的电路图。

如图9及图8所示，第1组和第2组三相绕组1、2分别设为分布绕组，进行星形连接。第1组三相绕组1具备连接各相的绕组的中性点31、以及与第1组逆变器15相连接的各相的连接端子tu1、tv1、tw1。第2组三相绕组2具备连接各相的绕组的中性点32、以及与第2组逆变器17相连接的各相的连接端子tu2、tv2、tw2。图9至图14的绕组的下侧的数字表示槽编号。

本实施方式的电动机51采用8极48槽的结构(参照图15)。1槽间距相当于电角度30度。各相的绕组跨过多个槽42而卷绕。对于各相，第1组三相绕组1跨过的槽42与第2组三相绕组2跨过的槽42相重叠。

图11、图12中，仅提取出第1组u相绕组39和第2组u相绕组40来进行图示。如图示那样，各相的绕组以6槽间距、即电角度180度间距卷绕，成为整距绕组。即，各相的绕组在配置于规定的槽42之后，配置于跨过5个槽42后的第6个槽42。图13、图14中，对于第1组u相绕组39和第2组u相绕组40，仅提取出相当于永磁体12的1极(槽编号1至8)的单位绕组来进行图示。如图示那样，第1组u相绕组39和第2组u相绕组40彼此错开1槽来进行配置。因此，在6槽间距中，第1组u相绕组39和第2组u相绕组40在5槽中彼此重叠来进行配置。

如图15所示，层叠电磁钢板而形成的定子铁心9中设置有48个槽42。各槽42隔着绝缘材料配置有两组三相绕组1、2。在定子铁心9的内侧设有转子11。在转子11的外周部设有8个永磁体12。图16中仅图示出了定子52。记载在定子铁心9内侧的数字表示槽编号。

如图17所示，与实施方式1同样地，第1组三相绕组1的连接端子tu1、tv1、tw1与第1组逆变器15相连接。第2组三相绕组2的连接端子tu2、tv2、tw2与第2组逆变器17相连接。提供给第1组三相绕组1的供给电流与提供给第2组三相绕组2的供给电流之间存在电角度30度的相位差。因此，能使因永磁体12的磁动势的5次、7次谐波、定子52的磁动势的5次、7次谐波、以及驱动电流的5次、7次谐波而产生的电角度6次转矩脉动在第1组与第2组中抵消并减少。

第1组和第2组逆变器15、17以及控制装置53的结构与上述实施方式1相同，因此省略说明。

此外，本实施方式中，与实施方式1不同，如上所述，在6槽间距中，第1组三相绕组1和第2组三相绕组2在5槽中彼此重叠地配置。因此，例如，即使第2组三相绕组2的供给电流变成0，且第1组三相绕组1的供给电流相比于正常时增加，在重叠的5槽部分中绕组的磁动势的合计相比于正常时也不增加。因此，作用于永磁体12的磁场也等于或小于正常时，能避免永磁体12的消磁。由此，本实施方式中，不易产生因转子11的永磁体12的消磁而导致的性能下降的问题。

因此，本实施方式中，增加上限电流值设定为在电动机51的最大使用温度下，各组三相绕组的温度在预先确定的允许温度以下的供给电流的范围的最大值。此外，三相绕组的冷却机构设定(设计)为在电动机51的最大使用温度下，使针对正常组的三相绕组的供给电流增加至增加上限电流值的情况下，各组三相绕组的温度在预先确定的允许温度以下。例如，对散热用散热器、从绕组到散热用散热器为止的导热机构等进行设计变更。此外，也可以通过提高绕组的覆膜的耐热性来增加允许温度。此外，根据增加上限电流值来设计各组的开关元件61、62的冷却机构。其结果是，增加上限电流值设定为各组三相绕组的额定电流值。

另外，本实施方式中以8极48槽结构的电动机51进行了说明，但极数和槽数的组合并不局限于此。

另外，本发明可以在其发明范围内对各实施方式进行自由组合，或者对各实施方式适当地进行变形、省略。

工业上的实用性

本发明能适用于电动助力转向装置用的三相双重化电动机装置。

标号说明

1第1组三相绕组

2第2组三相绕组

10齿

11转子

12永磁体

13运算处理装置

14第1驱动电路

15第1组逆变器

16第2驱动电路

17第2组逆变器

21转矩传感器

42槽

49电动助力转向装置

50三相双重化电动机装置

51电动机

52定子

53控制装置

55a第1电动机电流控制部

55b第2电动机电流控制部

56a第1异常检测部

56b第2异常检测部

61、62开关元件

63分流电阻

71存储装置

72输入电路