技术特征：
技术总结
一种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构，采用单闭环平面并联五杆机构设计，包含平台、第一主动杆、第二主动杆、连杆、小臂，由安装在平台上的伺服电机系统驱动，车轮安装在小臂上，在计算机编程下，通过该种高负载平板车用两自由度数控轮腿机构的耦合运动，可以使车轮在水平及竖直方向上实现两自由度运动，进而帮助车轮跨越障碍物，使平板车具有较强的越障能力；该种数控轮腿机构采用连杆传动替代了现有技术中的液压系统，不仅提高了可靠性，降低了能耗，而且避免了液压管线的束缚，便于模块化的快速重构；该种数控轮腿机构由于采用并联五杆机构设计，相比现有轮腿机构具有较强的承载能力，非常适用于制造重载平板车机器人。
技术研发人员：张林;单绍福;吴承格;王磊
受保护的技术使用者：山东交通学院
技术研发日：2017.11.07
技术公布日：2019.05.14