一种灵活稳定的四轮平衡车的制作方法

本实用新型涉及平衡车的技术领域，特别是一种灵活稳定的四轮平衡车。

背景技术：

随着社会的进步和科学技术的发展，人们对生活质量和工作条件的要求越来越高，近年来，随着人们对出行便利性的追求，诞生了电动平衡车这种新型的个人交通工具。平衡车普遍采用电力为能源，电动机提供动力，利用陀螺仪检测驾驶者重心，采用倒立摆算法来维持驾驶者的动态平衡。类似的代表性产品有两轮平衡车和独轮平衡车等。

目前的平衡车多为两轮平衡车和独轮平衡车，其存在稳定性低、功能单一、长时间容易乏累的缺点。而四轮小车稳定性高，功能多样，应用广泛，但小车的转向不灵活，走位不准确，使其在应用上受到诸多限制。因此亟需研发一种即稳定性高、又转向灵活、行走迅速、走位准确、使用方便的电动平衡车。

有鉴于此，本发明人专门设计了一种灵活稳定的四轮平衡车，本案由此产生。

技术实现要素：

为了解决上述问题，本实用新型的技术方案如下：

一种灵活稳定的四轮平衡车，包括底盘、第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮、第二从动轮、驱动模块、减震模块、供电装置以及电路控制板，所述第一驱动轮以及第二驱动轮对称设置在底盘两侧，所述驱动模块以及电路控制板均置在底盘上，所述驱动模块连接于电路控制板，所述电路控制板上设置单片机；

所述驱动模块包括第一驱动装置以及第二驱动装置，所述第一驱动装置驱动第一驱动轮，所述第二驱动装置驱动第二驱动轮，所述第一驱动装置以及第二驱动装置均固定在底盘上方，且对称设置；

所述减震模块包括第一减震装置以及第二减震装置，所述第一减震装置以及第二减震装置分别固定设置在所述底盘前端面与后端面，所述第一从动轮设置在第一减震装置下方，所述第二从动轮设置在第二减震装置下方，所述第一从动轮与第二从动轮均为万向轮。

进一步的，所述平衡装置包括陀螺仪、陀螺仪输入板以及电子罗盘，所述陀螺仪输入板与底盘一一对应设置，并与陀螺仪相连接，所述陀螺仪与电子罗盘均与控制板上的单片机连接。

进一步的，所述第一驱动装置包括第一驱动电机、第一传动链轮、第二传动链轮、第一转动轴以及第一轴承座，所述第二传动链轮固定在第一转动轴上，所述第一驱动电机驱动第 一传动链轮，第一传动链轮使用链条带动第二传动链轮，第二传动链轮通过第一转动轴带动第一驱动轮运动。

进一步的，所述第二驱动装置包括第二驱动电机、第三传动链轮、第四传动链轮、第二转动轴以及第二轴承座，所述第四传动链轮固定在第二转动轴上，所述第二驱动电机驱动第三传动链轮，第三传动链轮使用链条带动第四传动链轮，第四传动链轮通过第二转动轴带动第二驱动轮运动。

进一步的，所述第一转动轴一端与第一驱动轮连接，另一端与第一轴承座连接，所述第一轴承座固定设置在底盘上方。

进一步的，所述第二转动轴一端与第二驱动轮连接，另一端与第二轴承座连接，所述第二轴承座固定设置在底盘上方。

进一步的，所述供电装置采用蓄电池，所述蓄电池连接电路控制板。

本实用新型的四轮平衡车，设置第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮以及第二从动轮，第一驱动轮以及第二驱动轮对称设置在底盘两侧，利用驱动模块驱动平衡车行驶，同时在底盘前端面与后端面分别设置第一减震装置以及第二减震装置，在第一减震装置与第二减震装置下方分别设置第一从动轮以及第二从动轮不仅可以稳定平衡车，还可以吸收平衡车遇到凹凸路面时所引起的震动，行驶更安全稳定，有效解决了两轮平衡车和独轮平衡车稳定性低、功能单一、长时间容易乏累的缺点以及四轮小车的转向不灵活，走位不准确的缺点。

附图说明

下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型四轮平衡车的结构示意图；

图2是本实用新型四轮平衡车的爆炸图；

图3是本实用新型四轮平衡车的主视图；

图4是本实用新型四轮平衡车的俯视图；

图5是本实用新型四轮平衡车的侧视图。

标号说明：

1-底盘，2-第一驱动装置，20-第一驱动轮，21-第一驱动电机，22-第一传动链轮，23-第二传动链轮，24-第一转动轴，25-第一轴承座，3-第二驱动装置，30-第二驱动轮，31-第二驱动电机，32-第三传动链轮，33-第四传动链轮，34-第二转动轴，35-第二轴承座，4-第一减震装置，40-第一从动轮，5-第二减震装置，50-第二从动轮。

具体实施方式

请参阅图1至5，是作为本实用新型的最佳实施例的一种灵活稳定的四轮平衡车，包括 底盘1、第一驱动轮20、第二驱动轮30、第一从动轮40、第二从动轮50、驱动模块、减震模块、供电装置以及电路控制板，第一驱动轮20以及第二驱动轮30对称设置在底盘1两侧，驱动模块以及电路控制板均设置在底盘1上，驱动模块连接于电路控制板，电路控制板上设置单片机；

驱动模块包括第一驱动装置2以及第二驱动装置3，第一驱动装置2驱动第一驱动轮20，第二驱动装置3驱动第二驱动轮30，第一驱动装置2以及第二驱动装置3均固定在底盘1上方，且对称设置，第一驱动装置2包括第一驱动电机21、第一传动链轮22、第二传动链轮23、第一转动轴24以及第一轴承座25，第二传动链轮23固定在第一转动轴24上，第一驱动电机21驱动第一传动链轮22，第一传动链轮22使用链条带动第二传动链轮23，第二传动链轮23通过第一转动轴24带动第一驱动轮20运动，第一转动轴24一端与第一驱动轮20连接，另一端与第一轴承座25连接，第一驱动电机21以及第一轴承座25均固定在底盘1上方；第二驱动装置3包括第二驱动电机31、第三传动链轮32、第四传动链轮33、第二转动轴34以及第二轴承座25，第二转动链轮固定在第二转动轴34上，第二驱动电机31驱动第三传动链轮32，第三传动链轮32使用链条带动第四传动链轮33，第四传动链轮33通过第二转动轴34带动第二驱动轮30运动，第二转动轴34一端与第二驱动轮30连接，另一端与第二轴承座35连接，第二驱动电机31以及第二轴承座35均固定在底盘1上方。

减震模块包括第一减震装置4以及第二减震装置5，第一减震装置4以及第二减震装置5分别固定设置在所述底盘前端面与后端面，第一从动轮40设置在第一减震装置4下方，第二从动轮50设置在第二减震装置5下方，不仅可以稳定平衡车，还可以吸收平衡车遇到凹凸路面时所引起的震动，行驶更安全稳定；第一从动轮40与第二从动轮50均为万向轮，可以使平衡车在转弯时的转向更灵活，走位更准确安全。

平衡装置包括陀螺仪、陀螺仪输入板以及电子罗盘，陀螺仪输入板与底盘11一一对应设置，并与陀螺仪相连接，陀螺仪与电子罗盘均与控制板上的单片机连接，通过电子罗盘与陀螺仪采集平衡车行驶数据，单片机分别控制第一驱动轮20以及第二驱动轮30的速度从而达到平衡车的平稳运动和灵活转向。

供电装置采用蓄电池，蓄电池连接电路控制板，可保证平衡车持续运行；而且当蓄电池用完电，可对蓄电池进行充电，充满电后自动断电，方便安全。

综上所述，本实用新型的四轮平衡车，设置第一驱动轮、第二驱动轮、第一从动轮以及第二从动轮，第一驱动轮以及第二驱动轮对称设置在底盘两侧，利用驱动模块驱动平衡车行驶，同时在底盘前端面与后端面分别设置第一减震装置以及第二减震装置，在第一减震装置与第二减震装置下方分别设置第一从动轮以及第二从动轮不仅可以稳定平衡车，还可以吸收 平衡车遇到凹凸路面时所引起的震动，行驶更安全稳定，有效解决了两轮平衡车和独轮平衡车稳定性低、功能单一、长时间容易乏累的缺点以及四轮小车的转向不灵活，走位不准确的缺点。

上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。