拖拉机自动转向系统的制作方法

本实用新型涉及农用拖拉机技术领域，特别是涉及一种拖拉机自动转向系统。

背景技术：

精准农业是一种现代化农业理念，就是将最先进的科技应用于农业生产中，从而达到科学合理利用农业资源、提高农作物产量、降低生产成本、减少环境污染、提高农产经济效益的目的。具体就是综合应用全球卫星导航定位系统（GNSS）、地理信息系统（GIS）、遥感技术（RS）和计算机自动控制系统，逐步向农业生产自动化方向发展。

传统的农机作业完全依赖驾驶员的驾驶经验，在直线度和结合线的精度上很难得到保证，尤其在地块较大的情况下，偏航的情况在所难免，结合线偏差过大直接造成生产成本的增加和地块利用效率的降低。

随着我国农业机械化水平的提高，人工驾驶的弊端逐渐成为农机现代化的掣肘，精准农业的重要性更加突出。自动化驾驶技术成为农机发展的瓶颈，在农机的自动化驾驶技术中，自动转向技术是一个重要组成部分，亟待解决。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种拖拉机自动转向系统，实现拖拉机转向的自动控制。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：拖拉机自动转向系统，包括ECU单元、第一压力变送器、第二压力变送器、电液比例换向阀和油缸，所述第一压力变送器安装在拖拉机的左转液压缸的液压管上，所述第二压力变送器安装在拖拉机的右转液压缸的液压管上，所述第一压力变送器和第二压力变送器的信号输出端与ECU单元的信号输入端连接，所述ECU单元的信号输出端与电液比例换向阀的信号输入端连接，所述电液比例换向阀的进油口与油缸的出油口连接，所述电液比例换向阀的第一出油口与左转液压缸的进油口连接，所述电液比例换向阀的第二出油口与右转液压缸的进油口连接。

优选的，所述拖拉机自动转向系统还包括角度传感器，所述角度传感器的信号输出端与ECU单元的信号输入端连接。

优选的，所述拖拉机自动转向系统还包括GNSS定位器，所述GNSS定位器的信号输出端与所述ECU单元的信号输入端连接。

优选的，所述GNSS定位器为GPS定位器或北斗定位器。

优选的，所述ECU单元安装在ECU安装箱内，所述ECU安装箱包括箱体和与箱体匹配的盖板，所述箱体的底板侧面设有多个第一凸台，所述第一凸台上开设有安装孔，所述箱体各侧板的内壁上都设有第二凸台，所有第二凸台位于同一水平面上，所述ECU单元可拆卸安装在第二凸台上。

优选的，所述ECU单元和所述第二凸台之间设有减震垫。

本实用新型的有益效果是：

（1）第一压力传感器检测左转液压缸的压力，第二压力传感器检测右转液压缸的压力，然后将检测到的压力值发送到ECU单元，ECU单元根据压力值得到拖拉机的当前转向角度，并根据拖拉机的当前转向角度和目标转向角度发出控制信号，电液比例换向阀根据该控制信号控制左转液压缸和右转液压缸，从而实现了拖拉机的自动转向；

（2）设有角度传感器，采用角度传感器检测和压力检测相结合的方式来得到拖拉机的当前转向角度，提高了检测结果的准确度，从而能够更准确的控制拖拉机的转向角度；

（3）ECU单元安装在第二凸台上，由于各个第二凸台之间存在间隙，使得ECU单元产生的热量可以快速散出，保证ECU单元工作在正常温度范围内；

（4）ECU单元和第二凸台之间的减震垫能够减少拖拉机震动时对ECU单元的影响。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中ECU安装箱的结构示意图；

图中，1—ECU单元，2—第一压力变送器，3—第二压力变送器，4—电液比例换向阀，5—油缸，6—左转液压缸，7—右转液压缸，8—箱体，9—第一凸台，10—第二凸台。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本实用新型的技术方案，但本实用新型的保护范围不局限于以下所述。

如图1所示，该实施例描述了一种拖拉机自动转向系统，包括ECU单元1、第一压力变送器2、第二压力变送器3、电液比例换向阀4和油缸5，所述第一压力变送器2安装在拖拉机的左转液压缸6的液压管上，所述第二压力变送器3安装在拖拉机的右转液压缸7的液压管上，所述第一压力变送器2和第二压力变送器3的信号输出端与ECU单元1的信号输入端连接，所述ECU单元1的信号输出端与电液比例换向阀4的信号输入端连接，所述电液比例换向阀4的进油口与油缸5的出油口连接，所述电液比例换向阀4的第一出油口与左转液压缸6的进油口连接，所述电液比例换向阀4的第二出油口与右转液压缸7的进油口连接。

ECU单元1即电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等。从用途上讲则是汽车专用微机控制器。它和普通的电脑一样,由微处理器、存储器、输入/输出接口、模数转换器以及整形、驱动等大规模集成电路组成。

本实用新型的工作原理为：第一压力传感器2检测左转液压缸6内液压缸的压力，第二压力传感器3检测右转液压缸7内液压缸的压力，第一压力传感器2和第二压力传感器3然后将检测到的压力值发送到ECU单元1，ECU单元1根据压力值得到拖拉机的当前转向角度，并根据拖拉机的当前转向角度和目标转向角度的差值发出控制信号，电液比例换向阀4根据该控制信号控制左转液压缸6和右转液压缸7，从而实现了拖拉机的自动转向。

所述拖拉机自动转向系统还包括角度传感器，所述角度传感器的信号输出端与ECU单元1的信号输入端连接，采用角度传感器检测和压力检测相结合的方式来得到拖拉机的当前转向角度，提高了检测结果的准确度，从而能够更准确的控制拖拉机的转向角度。

所述拖拉机自动转向系统还包括GNSS定位器，所述GNSS定位器的信号输出端与所述ECU单元1的信号输入端连接。GNSS定位器用于获取拖拉机的当前位置信息，并将拖拉机的当前位置信息发送给ECU单元1，ECU单元1根据拖拉机的当前位置信息和预存的线路信息计算出拖拉的目标转向角度。

所述GNSS定位器为GPS定位器或北斗定位器。

此外，所述拖拉机转向系统还包括显示装置，所述显示装置用于实时显示拖拉的当前转向角度和目标转向角度等信息。

如图2所示，所述ECU单元1安装在ECU安装箱内，所述ECU安装箱包括箱体8和与箱体8匹配的盖板，所述盖板可拆卸安装在箱体8上，如卡接、扣接、螺纹连接等，所述箱体8的底板侧面设有多个第一凸台9，所述第一凸台9上开设有安装孔，安装孔为螺纹孔，从而可以用螺钉将ECU安装箱可拆卸固定在拖拉机上，所述箱体8各侧板的内壁上都设有第二凸台10，所有第二凸台10位于同一水平面上，所述ECU单元1可拆卸安装在第二凸台10上，如卡接、螺纹连接等。ECU单元1安装在第二凸台10上，由于各个第二凸台10之间存在间隙，使得ECU单元1产生的热量可以快速散出，保证ECU单元1工作在正常温度范围内。

所述ECU单元1和所述第二凸台10之间设有减震垫，所述减震垫为橡胶垫，能够减少拖拉机震动时对ECU单元1的影响。

所述箱体8为金属箱体，金属箱体具有较大的结构强度、不容易损坏，且具有良好的导热性，有利于箱体内热量的散出。

如上参照附图以示例的方式描述了根据本实用新型的一种。但是，本领域技术人员应当理解，对于上述本实用新型所提出的一种，还可以在不脱离本实用新型内容的基础上做出各种改进，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应当由所附的权利要求书的内容确定。