技术特征：
技术总结
一种变拓扑腿机构四足平台，该装置包括：一种变拓扑腿机构四足平台由完全相同的a、b、c、d组腿机构(A、B、C、D)和车架(E)组成。变拓扑腿机构四足平台的a至d组腿机构均为闭链连杆机构，单个腿机构安装三个驱动电机于髋部、膝部和踝部，并通过单电机驱动行走。一种变拓扑腿机构四足平台可实现山地等复杂路面的侦测探查任务，通过腿部机构形态重构，在四杆、六杆、八杆模式之间转换，行走步态更丰富，地形适应性更强。
技术研发人员：武建昫;杨辉;姚燕安
受保护的技术使用者：北京交通大学
技术研发日：2018.09.05
技术公布日：2019.03.01