本实用新型涉及一种驱动轮机构及从动轮机构，具体涉及一种适用于履带行走的具有防脱功能的驱动总成及从动轮机构。
背景技术：
目前，铁磁性爬壁机器人是移动机器人领域的一个重要分支，可以在竖直的铁磁性壁面上附着爬行，进行工程作业。铁磁爬壁机器人的行走方式有多种，例如多足式、履带式和轮式，由于履带式行走机器人系将永磁铁安装在履带上，具有一定的曲面自适应能力，因此被广泛使用。
履带式行走机器人的履带一般依靠驱动轮驱动履带的链条进行动作，并通过从动轮传动，但是履带在转弯时容易造成横向窜动，导致履带脱落，影响工程施工。
有鉴于此需要实用新型一种适用于履带式行走机器人的防脱的驱动轮机构及从动轮机构。
技术实现要素：
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可以有效降低履带脱落发生概率的驱动轮机构及从动轮机构。
为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：
一种驱动轮机构，其包括驱动链轮，所述驱动链轮包括驱动链轮本体，所述驱动链轮本体的轴心开设有驱动轴孔，所述驱动链轮本体上设有两个以上驱动链轮盘，至少一组相邻的两个驱动链轮盘之间设置有驱动导向板，所述驱动导向板和所述驱动链轮本体形成转动配合。
进一步的，所述驱动链轮盘为两个，且分别对称设置于所述驱动导向板的两侧。
进一步的，所述驱动链轮的轴孔内通过平键连接有驱动轴，驱动链轮的外端面由轴端压盖压紧，所述轴端压盖通过紧定螺钉与驱动轴相固定。
进一步的，所述驱动导向板上设置有张紧轮轴，所述张紧轮轴的两端装配有张紧轮。
进一步的，所述驱动导向板为凸轮形状，所述张紧轮设置在所述驱动导向板凸出的一端。
进一步的，所述张进轮轴和所述张紧轮和所述张紧轮轴形成转动配合。
进一步的，所述驱动导向板上开设有定位孔。
一种从动轮机构，其包括从动链轮，所述从动链轮包括从动链轮本体，所述从动链轮本体的轴心开设有从动轴孔，所述从动链轮本体上设有两个以上从动链轮盘，至少一组相邻的两个从动链轮盘之间设置有与所述从动链轮盘平行的从动导向板。
进一步的，所述从动轴孔内设有从动轴，所述从动轴和从动链轮之间设置有从动轴承，所述从动轴承的端面内圈设有压板，所述压板通过螺钉与所述从动轴固定，所述从动轴承的外圈和所述从动链轮之间设有从动孔用卡簧。
进一步的，所述从动链轮盘为两个，且分别对称设置于所述从动导向板的两侧。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：
本实用新型所提供的驱动轮机构通过设置驱动导向板，可以对履带起到良好的导向作用，并且驱动导向板位于两个驱动链轮盘之间，有效的降低了履带脱落的发生率。在驱动轮机构上安装有张紧轮可以对履带进行张紧，避免履带松弛发生脱落。在驱动导向板上设置定位孔，可以对驱动导向板进行定位，并且可以根据履带的松紧进行调节，使对履带的张紧力可调节。
本实用新型所提供的从动轮机构通过设置从动导向板，可以对履带起到良好的导向作用，从动导向板位于两个从动链轮盘之间，有效的降低了履带脱落的发生率。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本实用新型驱动轮机构的结构示意图；
图2为本实用新型驱动轮机构的剖视图；
图3为本实用新型驱动轮机构装配有驱动轴的结构示意图；
图4为本实用新型从动轮机构的结构示意图；
图5为本实用新型从动轮机构的剖视图；
图6为本实用新型从动轮机构装配有驱动轴的结构示意图；
图7为本实用新型驱动轮机构和从动轮机构的使用状态图；
在附图中：100驱动链轮、101驱动轴、102驱动链轮本体、103驱动轴孔、104驱动链轮盘、106驱动导向板、107铜套、108轴端压盖、109紧定螺钉、110张紧轮轴、111张紧轮、112轴承、113压紧螺钉、114压盖、115孔用卡簧、116定位孔、200从动链轮、201从动轴、202从动链轮本体、203从动轴孔、204从动链轮盘、206从动导向板、207从动轴承、208压板、209螺钉、210从动孔用卡簧、300履带、301链条、302张紧杆。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对实用新型进行清楚、完整的描述。
如附图1和2所示的一种驱动轮机构，其包括驱动链轮100，所述驱动链轮包括驱动链轮本体102，所述驱动链轮本体102的轴心开设有驱动轴孔103，所述驱动链轮本体102上设有两个以上驱动链轮盘104，在本实施例中为两个驱动链轮盘104，两个驱动链轮盘104之间设置有驱动导向板106，所述驱动导向板106和所述驱动链轮本体102形成转动配合，所述驱动导向板106和所述驱动链轮本体102之间安装有铜套107，减少了转动阻力。
本实用新型的驱动导向板106上设置有张紧轮轴110，所述张紧轮轴110的两端装配有张紧轮111，所述张进轮轴110和所述张紧轮111和所述张紧轮轴110形成转动配合。本实施例中的配合方式为：所述张紧轮111和所述张紧轮轴110之间设置有轴承112，所述轴承112的端面内圈设有压盖114，所述压盖114通过压紧螺钉113与所述张紧轮轴110固定，所述轴承112的外圈和所述张紧轮111之间设有孔用卡簧115。
本实用新型的驱动导向板106上开设有定位孔116，定位孔116为多个，可以驱动导向板106起到固定作用，并且可以根据定位孔116的位置不同，起到张紧轮111高度的调节作用。
本实用新型中驱动导向板106的总体形状系适应驱动链轮和张紧轮的位置直径而定，安装驱动链轮的一端，外围和驱动链轮相适配，以略大于驱动链轮的外径为宜，安装张紧轮的一端，外围和张紧轮相适配，两端之间平滑过渡，本实施例中为凸轮形状，张紧轮轴110设置在凸轮凸出的一端，定位孔116也设置在凸轮凸出的一端。所述凸轮形指其形状外轮廓与凸轮的形状相同，具体可以为梨形或8字形，本实施例中，驱动导向板106为梨形。
如附图3所示，本实用新型驱动链轮100内还可以装配有驱动轴101，所述驱动链轮100和驱动轴101，通过平键连接，驱动链轮100的外端面由轴端压盖108压紧，所述轴端压盖108通过紧定螺钉109与驱动轴101相固定。
本领域技术人员应当理解驱动链轮本体102上可设有两个以上驱动链轮盘104，例如三个（三排链轮）或者四个（四排链轮），以和履带的链条匹配设置，相邻两个驱动链轮盘104之间均可设置有驱动导向板106，可以根据实际，在关键的两个驱动链轮本体之间设计一个驱动导向板106即可。
如附图4和5所示的从动轮机构，其包括从动链轮200，所述从动链轮200包括从动链轮本体202，所述从动链轮本体202的轴心开设有从动轴孔203，所述从动链轮本体202上设有两个以上从动链轮盘204，本实施例为两个，两个从动链轮盘204之间设置有与所述从动链轮盘204平行的从动导向板206，从动导向板206可以和从动链轮本体202转动配合，也可以和从动链轮本体202固定连接，在本实施例中，从动导向板206和从动链轮本体202的一体连接。
如附图6所示，本实用新型从动链轮200的从动轴孔203内还可以装配有从动轴201，所述从动轴201和从动链轮200之间设置有从动轴承207，所述从动轴承207的端面内圈设有压板208，所述压板208通过螺钉209与所述从动轴201固定，所述从动轴承207的外圈和所述从动链轮200之间设有从动孔用卡簧210。
本实用新型中从动导向板206的总体形状为圆形，直径略大于从动链轮200的直径，用于在中部起到定位导向支撑作用。
本领域技术人员应当理解从动链轮本体202上可设有两个以上从动链轮盘204，例如三个（三排链轮）或者四个（四排链轮），以和履带的链条匹配设置，相邻两个驱动链轮盘204之间均可设置有从动导向板206，可以根据实际，在关键的两个从动链轮本体之间设计一个从动导向板206即可。
本实用新型驱动轮机构和从动轮机构的使用方法如下：
如附图7所示，驱动轮机构和从动轮机构安装在履带内部，驱动链齿105和从动链齿205和履带300的链条301相啮合，驱动导向板106通过安装在其定位孔116上的张紧杆302顶紧固定，当张紧轮对履带的张紧力需要调整时，可以将张紧杆302连接到不同的定位孔116上即可。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围。