本发明涉及机器人的技术领域，特别是涉及一种移动机器人巡线防脱离装置。
背景技术：
随着科技的发展，机械电子技术及软件工程等相关技术的进步，促进了机器人技术的发展。近年来，社会劳动力成本走高，一些基础服务行业劳动力不足，通过服务机器人替代人类进行重复性劳动已经成为一种需求，同时成为一种可能。我国的机器人行业发展迅速，在全球机器人产业飞速发展的影响下，以及劳动力成本日益增高的情况下，推动了机器人在各个领域的应用。
对于一些生产车间或者一些服务场所，负责搬运物品的机器人一般会根据人为是先设定的地面导引路线进行巡线行走，机器人上一般设有巡线专用的视觉传感器，这类传感器对视觉距离有很高的要求，若距离超出其可视距离，就会产生脱线的问题，尤其是在地面有高低坡度的巡线过渡地带容易造成巡线脱离的现象，这一问题有待解决。
技术实现要素：
为解决上述问题，本发明提出一种移动机器人巡线防脱离装置。
本发明的技术方案是：一种移动机器人巡线防脱离装置，其特征是：该装置包括与地面平行布置的前部底盘和后部底盘，在后部底盘的下部两侧设有对称布置的行走轮及其驱动电机，后部底盘下部还至少有一个后从动轮；所述的前部底盘与后部底盘之间通过合页连接，在前部底盘的下部设有一个前从动轮，在前部底盘的下表面前部设有巡线传感器。
优选的，所述的前部底盘尺寸小于后部底盘。
优选的，所述的前从动轮和后从动轮均为万向轮。
优选的，所述的巡线传感器为红外传感器。
本发明的技术效果：
本发明的移动机器人巡线防脱离装置，将机器人的底盘分为前后两部分，前后两部分通过合页进行连接，并将巡线传感器安装在前部底盘下面，这样由于合页的存在，当地面出现不平整时，无论是上坡或者下坡，均可以通过合页来调整前部底盘进行活动，这样前部底盘可以随地形进行随动变化，从而保证巡线传感器与地面之间的距离变化不大，不影响传感器的对引导线的感应效果，从而不易脱离引导线。
附图说明
图1为该移动机器人巡线防脱离装置的主视剖面结构示意图；
图2为图1的仰视结构示意图；
图3为图1的立体结构示意图之一；
图4为图1的立体结构示意图之二；
图5为该移动机器人巡线防脱离装置上坡的状态图；
图6为该移动机器人巡线防脱离装置下坡的状态图；
1.后部底盘、2.前部底盘、3.合页、4.行走轮、5.后从动轮、6.前从动轮、7.巡线传感器、8.驱动电机。
具体实施方式
实施例一：参见图1-6，图中一种移动机器人巡线防脱离装置，其特征是：该装置包括与地面平行布置的前部底盘和后部底盘，在后部底盘的下部两侧设有对称布置的行走轮及其驱动电机，后部底盘下部还至少有一个后从动轮；所述的前部底盘与后部底盘之间通过合页连接，在前部底盘的下部设有一个前从动轮，在前部底盘的下表面前部设有巡线传感器。所述的前部底盘尺寸小于后部底盘。所述的前从动轮和后从动轮均为万向轮。所述的巡线传感器为红外传感器。
该实施例中，将机器人的底盘分为前后两部分，前后两部分通过合页进行连接，并将巡线传感器安装在前部底盘下面，这样由于合页的存在，当地面出现不平整时，无论是上坡或者下坡，均可以通过合页来调整前部底盘进行活动，这样前部底盘可以随地形进行随动变化，从而保证巡线传感器与地面之间的距离变化不大，不影响传感器的对引导线的感应效果，从而使机器人不易脱离引导线。