一种柔性机器人关节结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种柔性机器人关节结构。

背景技术：

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

机器人的应用很广，而且其种类也多种多样，现有的机器人的机械腿在进行行走时，是直接与地面接触，没有缓冲结构，导致机器人的减震效果较差，而且没有较好的防滑效果，为此我们提出了一种柔性机器人关节结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种柔性机器人关节结构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种柔性机器人关节结构，包括踏板，所述踏板的顶部一侧粘接有支撑块，所述踏板的顶部远离支撑块的一侧焊接有第一固定块，所述第一固定块靠近支撑块的一侧开设有第一安装槽，所述支撑块和第一固定块相互靠近的一侧设有与踏板的顶部转动连接的第一支撑杆，所述第一支撑杆的中间位置焊接有第二固定块，所述第二固定块的底部开设有第二安装槽，所述第一安装槽和第二安装槽的内部活动套接有缓冲片，所述缓冲片的两端远离第一支撑杆的一侧连接有第一弹簧，所述第一支撑杆的顶端转动连接有第二支撑杆，所述第二支撑杆的内部开设有放置槽，所述放置槽的顶部内壁连接有第二弹簧，所述第二弹簧的底端连接有连接块，所述连接块远离第二弹簧的一侧铰接有连接杆，所述连接杆远离连接块的一端与第二固定块铰接，所述踏板的底部沿其长度方向开设有凹槽，所述凹槽的内部活动套接有活动板，所述活动板的顶端焊接有与缓冲片的底部铰接的固定杆。

优选的，所述第一支撑杆和第二支撑杆相互靠近的一端均焊接有第一圆环，所述第一圆环的内部活动套接有第一转轴，所述第一转轴的两端均焊接有第一限位板，且第一限位板的外径大于第一圆环的内径。

优选的，所述踏板的顶端焊接有两个安装块，两个所述安装块相互靠近的一侧焊接有水平设置的第二转轴，所述第二转轴的外圈活动套接有第二圆环，且第二圆环的外圈与第一支撑杆的底端焊接。

优选的，所述第二支撑杆的底部沿其长度方向开设有连接孔，且连接杆贯穿连接孔。

优选的，所述支撑块的材料为弹性橡胶材料，所述缓冲片的材质为弹性金属片。

优选的，所述踏板的顶部开设有通孔，且固定杆贯穿通孔。

优选的，所述活动板的底部均匀焊接有多个防滑齿。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过安装有第一支撑杆、第二支撑杆、连接杆、第一弹簧、第二弹簧、缓冲片、第一固定块和第二固定块等结构，其中缓冲片插在第一固定块和第二固定块之间，同时缓冲片上还连接有第一弹簧，在第一支撑杆移动和弯曲时，会由缓冲片和第一弹簧进行减震缓冲，而第二支撑杆弯曲使，会带动连接杆移动，连接杆会带动第二弹簧拉长或压缩，从而由第二弹簧进行减震缓冲；

2、本实用新型通过安装踏板、固定杆、活动板和缓冲片等结构，其中第一支撑杆转动会压动缓冲片，缓冲片再带动固定杆移动，固定杆再带动活动板上下移动，活动板上的防护齿会增大抓地力，从而提高装置的防滑效果；

综上所述，该装置结构简单，设计新颖，不仅可以使装置具有良好的防滑效果，而且还是装置具有良好的减震功能，降低机器人在移动时与地面刚性接触而产生的震动带来的影响，适合进行市场推广。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种柔性机器人关节结构的正视结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种柔性机器人关节结构的第二支撑杆正视结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种柔性机器人关节结构的踏板俯视结构示意图。

图中：1踏板、2支撑块、3第一固定块、4第一安装槽、5第一支撑杆、6第二固定块、7第二安装槽、8缓冲片、9第一弹簧、10第二支撑杆、11放置槽、12第二弹簧、13连接块、14连接杆、15连接孔、16凹槽、16固定杆、18活动板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种柔性机器人关节结构，包括踏板1，踏板1的顶部一侧粘接有支撑块2，踏板1的顶部远离支撑块2的一侧焊接有第一固定块3，第一固定块3靠近支撑块2的一侧开设有第一安装槽4，支撑块2和第一固定块3相互靠近的一侧设有与踏板1的顶部转动连接的第一支撑杆5，第一支撑杆5的中间位置焊接有第二固定块6，第二固定块6的底部开设有第二安装槽7，第一安装槽4和第二安装槽7的内部活动套接有缓冲片8，缓冲片8的两端远离第一支撑杆5的一侧连接有第一弹簧9，第一支撑杆5的顶端转动连接有第二支撑杆10，第二支撑杆10的内部开设有放置槽11，放置槽11的顶部内壁连接有第二弹簧12，第二弹簧12的底端连接有连接块13，连接块13远离第二弹簧12的一侧铰接有连接杆14，连接杆14远离连接块13的一端与第二固定块6铰接，踏板1的底部沿其长度方向开设有凹槽16，凹槽16的内部活动套接有活动板18，活动板18的顶端焊接有与缓冲片8的底部铰接的固定杆17。

第一支撑杆5和第二支撑杆10相互靠近的一端均焊接有第一圆环，第一圆环的内部活动套接有第一转轴，第一转轴的两端均焊接有第一限位板，且第一限位板的外径大于第一圆环的内径，踏板1的顶端焊接有两个安装块，两个安装块相互靠近的一侧焊接有水平设置的第二转轴，第二转轴的外圈活动套接有第二圆环，且第二圆环的外圈与第一支撑杆5的底端焊接，第二支撑杆10的底部沿其长度方向开设有连接孔15，且连接杆14贯穿连接孔，支撑块2的材料为弹性橡胶材料，缓冲片8的材质为弹性金属片，踏板1的顶部开设有通孔，且固定杆17贯穿通孔，活动板18的底部均匀焊接有多个防滑齿。

本实施例中，首先，缓冲片8插在第一固定块4和第二固定块6之间，同时缓冲片8上还连接有第一弹簧9，在第一支撑杆5移动和弯曲时，会由缓冲片8和第一弹簧9进行减震缓冲，而第二支撑杆10弯曲时，会带动连接杆14移动，连接杆14会带动第二弹簧12拉长或压缩，从而由第二弹簧12进行减震缓冲，第一支撑杆5转动会压动缓冲片8，缓冲片8再带动固定杆17移动，固定杆17再带动活动板18上下移动，活动板18上的防护齿会增大抓地力，从而提高装置的防滑效果。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。