一种新型导航轮式机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种新型导航轮式机器人。

背景技术：

现有的导航轮式机器人通常运用于工业巡检，从而替代人力，提高工作的效率，而导航轮式机器人中的转向机构结构，而转向机构中零部件数量较多，因此在损坏维护时，不仅提高维护的成本，还延长维护所需的时间，从而降低导航轮式机器人的工作效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种新型导航轮式机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

设计一种新型导航轮式机器人，包括支撑板，所述支撑板的顶部设有巡视机构和壳体，壳体的顶部开设开口，所述壳体的顶部安装有与开口位置对应的盖板，壳体的内部底面安装有单片机，单片机通过导线与巡视机构连接，所述支撑板的底部设有驱动机构和转向机构，所述驱动机构和转向机构对称排列在支撑板的两端，支撑板上设有导航机构，单片机通过导线分别与驱动机构和导航机构连接，所述转向机构包括两个万向轴和第一步进电机，两个万向轴对称安装在支撑板的底面，两个万向轴的底端均设有安装块，两个安装块的侧面均贯穿设有安装轴，安装轴的两端套接有第一轴承，两个第一轴承上均套接有第一车轮，所述第一步进电机贯穿安装在支撑板的上表面，所述第一步进电机与安装轴的位置对应，所述安装轴的顶部设有与第一步进电机位置对应的安装板，安装板的上表面固定安装有内齿轮，所述第一步进电机的转动端设有与内齿轮啮合的外齿轮，所述第一步进电机通过导线与单片机。

优选的，所述巡视机构包括电动推杆和收发天线，电动推杆竖直安装在支撑板的上表面，所述电动推杆的顶端设有固定板，固定板的上表面设有摄像头，所述收发天线贯穿安装在壳体的外部，所述收发天线、电动推杆和摄像头均通过导线与单片机连接。

优选的，所述驱动机构包括第二步进电机和两个对称排列的固定块，两个固定块的侧面均贯穿设有第二轴承，两个第二轴承之间插接有转动轴，转动轴的两端安装有与第一车轮大小相同的第二车轮，所述第二步进电机安装在支撑板的底面，所述转动轴上套接有与第二步进电机位置对应的蜗轮，所述第二步进电机的转动端上安装有与蜗轮啮合的蜗杆，第二步进电机通过导线与单片机连接。

优选的，所述支撑板的两端底面均设有距离感应器，距离感应器通过导线与单片机连接。

优选的，所述壳体的内部设有蓄电池，蓄电池通过导线与单片机连接。

优选的，所述导航机构包括激光导航仪和开设有在支撑板上表面并延伸至支撑板侧面的安装槽，所述激光导航仪安装在安装槽的内部，所述激光导航仪通过导线与单片机连接。

本实用新型提出的一种新型导航轮式机器人，有益效果在于：通过加入万向轴、第一步进电机、内齿轮和外齿轮，用于带动第一车轮的转动，从而更改机器人移动的方向，而且该结构简单，方便第一车轮方向的维护；通过加入第一轴承，减少第一车轮和安装轴之间的摩擦力，从而用于第一车轮的转动。本实用新型结构简单、方便维护，不仅提高了工作的效率，还便于车轮的移动。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种新型导航轮式机器人的主视图；

图2为本实用新型提出的一种新型导航轮式机器人的左视图；

图3为本实用新型提出的一种新型导航轮式机器人的右视图。

图4为本实用新型提出的一种新型导航轮式机器人的壳体内部结构示意图。

图5为本实用新型提出的一种新型导航轮式机器人的内齿轮和外齿轮连接结构示意图。

图6为本实用新型提出的一种新型导航轮式机器人的安装轴和第一车轮连接结构示意图。

图中：第一车轮1、第一步进电机2、收发天线3、壳体4、盖板5、支撑板6、第二车轮7、蜗杆8、第二步进电机9、距离感应器10、万向轴11、安装板12、安装轴13、安装块14、外齿轮15、内齿轮16、蜗轮17、转动轴18、第二轴承19、固定块20、安装槽21、激光导航仪22、蓄电池23、单片机24、导线孔25、第一轴承26、电动推杆27、固定板28、摄像头29。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描，显然，描的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-6，一种新型导航轮式机器人，包括支撑板6，支撑板6的两端底面均设有距离感应器10，距离感应器10通过导线与单片机24连接，通过加入距离感应器10，用于对该机器人起到防护的作用，在机器人行进的过程中，距离感应器10用于感应机器人到障碍物之间的距离，若机器人到障碍物之间的距离小于距离感应器10的预设值时，则距离感应器10将信息反馈给单片机24，单片机24控制第二步进电机停止工作，将机器人停下。

支撑板6的顶部设有巡视机构和壳体4，壳体4的顶部开设开口，壳体4的顶部安装有与开口位置对应的盖板5，壳体4的内部底面安装有单片机24，单片机24通过导线与巡视机构连接，壳体4的内部设有蓄电池23，蓄电池23通过导线与单片机24连接，通过加入蓄电池23，用于该机器人中的用电设备进行供电，使得机器人能够稳定的工作。

巡视机构包括电动推杆27和收发天线3，电动推杆27竖直安装在支撑板6的上表面，电动推杆27的顶端设有固定板28，固定板28的上表面设有摄像头29，收发天线3贯穿安装在壳体4的外部，收发天线3、电动推杆27和摄像头29均通过导线与单片机24连接，通过加入电动推杆27，用于调节摄像头29的高度，从而便于观察人员在终端处进行操作电动推杆27调节摄像头29的高度，方便观察人员对机器的巡视。

支撑板6的底部设有驱动机构和转向机构，驱动机构包括第二步进电机9和两个对称排列的固定块20，两个固定块20的侧面均贯穿设有第二轴承19，两个第二轴承19之间插接有转动轴18，转动轴18的两端安装有与第一车轮1大小相同的第二车轮7，第二步进电机9安装在支撑板6的底面，转动轴18上套接有与第二步进电机9位置对应的蜗轮17，第二步进电机9的转动端上安装有与蜗轮17啮合的蜗杆8，通过加入蜗杆8和蜗轮17，第二步进电机9通过导线与单片机24连接，便于第二步进电机9带动转动轴18的转动，通过加入第二轴承19，减少转动轴18在固定块20内转动时产生的摩擦力，提高第二车轮7转动效率。

驱动机构和转向机构对称排列在支撑板6的两端，支撑板6上设有导航机构，单片机24通过导线分别与驱动机构和导航机构连接，导航机构包括激光导航仪22和开设有在支撑板6上表面并延伸至支撑板6侧面的安装槽21，激光导航仪22安装在安装槽21的内部，激光导航仪22通过导线与单片机24连接，通过加入激光导航仪22，激光导航是利用激光的准直性和不发散性对需要导航物体处的位置进行精确定位以达到指导需要导航物体前进的方向，行驶路径的周围需要可以反射的物体，需要导航物体通过发射激光束，同时采集由反射物体反射的激光束，来确定其当前的位置和方向。

转向机构包括两个万向轴11和第一步进电机2，两个万向轴11对称安装在支撑板6的底面，两个万向轴11的底端均设有安装块14，两个安装块14的侧面均贯穿设有安装轴13，安装轴13的两端套接有第一轴承26，两个第一轴承26上均套接有第一车轮1，第一步进电机2贯穿安装在支撑板6的上表面，第一步进电机2与安装轴13的位置对应，安装轴13的顶部设有与第一步进电机2位置对应的安装板12，安装板12的上表面固定安装有内齿轮16，第一步进电机2的转动端设有与内齿轮16啮合的外齿轮15，第一步进电机2通过导线与单片机24，通过加入万向轴11、第一步进电机2、内齿轮16和外齿轮15，用于带动第一车轮1的转动，从而更改机器人移动的方向，而且该结构简单，方便第一车轮1方向的维护；通过加入第一轴承26，减少第一车轮1和安装轴13之间的摩擦力，从而用于第一车轮1的转动。

工作原理：在机器人转向时，通过单片机24控制第一步进电机2驱动外齿轮15，而外齿轮15与内齿轮16啮合，使得内齿轮16通过安装板12带动安装轴13在水平面上旋转一定的角度，在安装轴13旋转的过程中，安装轴13还带动万向轴11进行转动，从而改变两个第一车轮1的方向。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。