技术总结
本实用新型涉及移动机器人技术领域，提供一种三驱动单摆式球形滚动机器人，包括：球壳和设置在球壳内的环形轨道、转动单元以及摆动单元；所述环形轨道与球壳内表面通过过盈配合固定连接，所述环形轨道内表面设有轮齿；所述转动单元包括：转向支座、箱型转轴、轨道电机、导向支座、转向齿轮和轨道轮；所述摆动单元包括：短轴电机、长轴电机、主动锥齿轮、从动锥齿轮、摆杆、摆杆轴和单摆。本实用新型三驱动单摆式球形滚动机器人的运动方式更加灵活，提高了机器人的容错能力和运行的可靠性。
技术研发人员：于涛;吕卓;王益博;杨昆
受保护的技术使用者：辽宁工业大学
技术研发日：2018.11.19
技术公布日：2019.06.28