底盘运动机构及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种底盘运动机构及机器人。

背景技术：

随着社会的发展，更多的行业中使用机器人来协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或是某些危险的工作。机器人是自动执行工作的机器装置，主要由机械身体、记忆或程序功能和核心零件等组成。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则行动。

机器人的底盘是机器人一个重要的部件。机器人在不平整的路况上移动时，容易产生晃动。因此，现有技术中，通过增大机器人底盘上轮子的直径，或者在轮毂总成上增加悬架，以增加机器人底盘的稳定性，避免机器人在不平整的路况上移动时产生的晃动。

但是，增加轮子的直径影响底盘的整体空间，轮毂总成增加悬架，导致需要依靠从动轮总成支撑机器人整体的结构，容易造成轮毂总成的动力缺失。

技术实现要素：

本实用新型提供一种底盘运动机构及机器人，该底盘运动机构在运动时不易产生晃动。

第一方面，本实用新型提供一种底盘运动机构，包括底盘支撑体、两个轮毂总成、驱动源和第一从动轮总成，轮毂总成、驱动源和第一从动轮总成均位于底盘支撑体上，驱动源与轮毂总成连接，驱动源分别驱动轮毂总成转动，轮毂总成上具有第一减震结构，第一从动轮总成上具有第二减震结构。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，第一减震结构包括第一弹性件和导向件，第一弹性件套设导向件上，导向件的一端与底盘支撑体连接，导向件的另一端与轮毂总成连接，第一弹性件抵接在底盘支撑体与轮毂总成之间。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，第二减震结构包括第二弹性件和第一连接件，第二弹性件连接在第一连接件和第一从动轮总成之间，第一连接件与底盘支撑体连接。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，轮毂总成的底部与底盘支撑体顶部之间的距离大于第一从动轮总成的底部与底盘支撑体顶部之间的距离。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，还包括至少两个第二从动轮总成，第二从动轮总成的底部与底盘支撑体顶部之间的距离与轮毂总成的底部与底盘支撑体顶部之间的距离相等。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，第一从动轮总成的回转中心与第二从动轮总成的回转中心位于同一个平面上，第一从动轮总成的回转中心与第二从动轮总成的回转中心组成的圆的圆心与两个轮毂总成的回转中心位于同一条直线上，且圆心与两个轮毂总成的回转中心之间的距离相等。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，底盘支撑体包括上壳体和下壳体，上壳体和下壳体共同围成容纳空间，驱动源位于容纳空间内。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，轮毂总成和第一从动轮总成均与上壳体连接，轮毂总成、第一从动轮总成和第二从动轮总成均与下壳体连接。

作为一种可选的方式，本实用新型提供的底盘运动机构，底盘支撑体还包括第二连接件，上壳体和下壳体通过第二连接件连接。

第二方面，本实用新型提供一种机器人，包括上述底盘运动机构。

本实用新型提供的底盘运动机构及机器人，通过在轮毂总成和第一从动轮总成上分别设置第一减震结构和第二减震结构，这样，底盘运动机构在不平整的路况上移动时，产生的震动分别通过第一减震结构和第二减震结构削减，使底盘运动机构在运动时不易产生晃动，以减少机器人在不平整的路况上移动时的晃动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构的剖视图；

图3为图1的仰视图；

图4为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构的爆炸图；

图5为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构中第一连接耳座的结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构中第一减震结构和轮毂总成的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构中第二减震结构与第一从动轮总成的连接图。

附图标记说明：

10—底盘支撑体；101—第一连接耳座；1011—凹槽；102—上壳体；103—下壳体；104—第二连接件；105—第二连接耳座；

20—轮毂总成；201—主动轮；202—车轮轴；203—车轮轴连接座；2031—导向件连接座；

30—驱动源；

40—第一从动轮总成；

50—第一减震结构；501—第一弹性件；502—导向件；503—连接部；

60—第二减震结构；601—第二弹性件；602—第一连接件；603—支座；604—螺纹支柱；605—固定件；6051—固定件的上端；6052—固定件的下端；

70—第二从动轮总成。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构的剖视图；图3为图1的仰视图；图4为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构的爆炸图；图5为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构中第一连接耳座的结构示意图；图6为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构中第一减震结构和轮毂总成的结构示意图；图7为本实用新型实施例提供的一种底盘运动机构中第二减震结构与第一从动轮总成的连接图。如图1-图7所示，本实施例提供的底盘运动机构，包括底盘支撑体10、两个轮毂总成20、驱动源30和第一从动轮总成40。

其中，轮毂总成20、驱动源30和第一从动轮总成40均位于底盘支撑体10上，驱动源30与轮毂总成20连接，驱动源30分别驱动轮毂总成20转动，轮毂总成20上具有第一减震结构50，第一从动轮总成40上具有第二减震结构60。

具体的，在本实施例中，底盘运动机构可以设置在机器人的底部，或者需要移动的物体的底部，从而使其移动。为了描述方便，本实施例以下描述的底盘运动机构工作原理以机器人作为说明。

在具体实现时，轮毂总成20包括主动轮201和与主动轮201连接的车轮轴202，车轮轴202与底盘支撑体10连接。轮毂总成20还可以包括轴承、轴承盖等现有的连接主动轮201和车轮轴202的部件，具体的连接方式本实施例在此不一一赘述。轮毂总成20设置两个，通过两个轮毂总成20支撑底盘支撑体10。轮毂总成20分布方式按照图1、图3、图4所示呈对称形式分布，即轮毂总成20分别位于底盘支撑体10底部的左侧和右侧。

具体的，驱动源30与底盘支撑体10底部的左侧车轮轴202和底部的右侧车轮轴202均连接且分别驱动底盘支撑体10底部的左侧和底部的右侧主动轮201转动。驱动源30可以包括驱动件和与驱动件连接的电源，电源驱动驱动件转动，以使驱动件通过车轮轴202驱动主动轮201转动。其中，驱动件可以为电机，电源可以为干电池或者可充电的电池组。本实施例在此不作限定。

在本实施例中，第一从动轮总成40作为从动轮，第一从动轮总成40具体可以包括支撑座、主轴和车轮，车轮通过主轴与支撑座连接，具体的，第一从动轮总成40可以为单轮、球形轮、双轮脚轮或者万向轮，具体的第一从动轮总成40可以为丝扣万向轮。本实施例在此不做限定。第一从动轮总成40提高了底盘运动机构运动的稳定性。

通过轮毂总成20的主动轮201转动使底盘支撑体10移动，进而实现底盘运动机构运动。地面不平整时，会导致底盘支撑体10产生倾斜，使第一从动轮总成40也与地面接触，并使轮毂总成20和第一从动轮总成40产生震动，第一减震结构50可以消除部分轮毂总成20产生的震动，第二减震结构60可以消除部分第一从动轮总成40产生的震动。

本实施例提供的底盘运动机构，通过在轮毂总成20和第一从动轮总成40上分别设置第一减震结构50和第二减震结构60，这样，地面不平整时，与地面接触的轮毂总成20、第一从动轮总成40产生震动分别通过第一减震结构50和第二减震结构60削减，使底盘运动机构在运动时不易产生晃动。

在具体实现时，第一减震结构50和第二减震结构60的结构可以相同，也可以结构不相同，第一减震结构50和第二减震结构60分别根据轮毂总成20和第一从动轮总成40的具体结构进行设计。

如图1-图7所示，在本实施例提供的底盘运动机构，第一减震结构50的结构可以为：

第一减震结构50包括第一弹性件501和导向件502，第一弹性件501套设导向件502上，导向件502的一端与底盘支撑体10连接，导向件502的另一端与轮毂总成20连接，第一弹性件501抵接在底盘支撑体10与轮毂总成20之间。这样，轮毂总成20的产生的震动传递至第一弹性件501，通过第一弹性件501吸收削减，以实现第一减震结构50对轮毂总成20的减震作用。

在具体实现时，导向件502的另一端与轮毂总成20的连接方式可以为：轮毂总成20还包括车轮轴连接座203，车轮轴202与车轮轴连接座203连接，车轮轴连接座203与底盘支撑体10连接，底盘支撑体10上具有第二连接耳座105，第二连接耳座105与车轮轴连接座203铰接。车轮轴连接座203上具有导向件连接座2031，导向件502的另一端与导向件连接座2031铰接，第一弹性件501抵接在导向件连接座2031上或者车轮轴连接座203上。

如图1-图7所示，导向件502的一端与底盘支撑体10的连接方式可以为，导向件502与底盘支撑体10可以通过可拆卸的方式连接，比如，导向件502与底盘支撑体10通过螺纹连接。在一种具体的实现方式在中，导向件502上具有连接部503，底盘支撑体10上具有连接座，连接部503与连接座可拆卸连接。可选的，连接部503为连接板，连接板与导向件502垂直，连接座位于底盘支撑体10的顶部，连接座包括两个第一连接耳座101，底盘支撑体10上具有通孔，两个第一连接耳座101分别位于底盘支撑体10上的通孔的相对的两侧，连接板的两端分别穿设在两个第一连接耳座101上。或者导向件502穿过底盘支撑体10上的通孔后，使连接部503位于两个第一连接耳座101之间，连接轴依次穿过左侧的第一连接耳座101、连接部503和右侧的第一连接耳座101以连接导向件502与底盘支撑体10。为了防止连接轴左右移动，可以在连接轴的左右两端套设螺母。

具体的，第一连接耳座101具有凹槽1011，凹槽1011的槽内用于容纳螺母，凹槽1011的背面凸出第一连接耳座101的表面，两个第一连接耳座101的凹槽1011的背面相对，第一弹性件501抵接在凹槽1011背面的底部。也就是说，凹槽1011的槽内用于容纳螺母，凹槽1011背面的底部与第一弹性件501抵接。

可选的，第一弹性件501可以为弹簧，具体的，第一弹性件501为柱状弹簧，或者第一弹性件501为具有弹性的套筒，只要第一弹性件501具有弹性即可，本实施例在此不做限定。

如图1-图7所示，在本实施例提供的底盘运动机构，第二减震结构60的结构可以为：

第二减震结构60包括第二弹性件601和第一连接件602，第二弹性件601连接在第一连接件602和第一从动轮总成40之间，第一连接件602与底盘支撑体10连接。这样，第一从动轮总成40产生的震动通过第二弹性件601吸收削减，以实现第二减震结构60对第一从动轮总成40的减震作用。

具体的，第二弹性件601的一端与第一从动轮总成40的支撑座连接，第二弹性件601位于支座603内，第一连接件602与支座603连接。这样，在遇到障碍物时，第一从动轮总成40可沿支座603移动，即第一从动轮总成40朝向底盘支撑体10移动，以提高底盘运动机构的越障性能。当第一从动轮总成40为丝扣万向轮时，丝扣万向轮位于支撑座上的螺纹支柱604插入第二弹性件601内，螺纹支柱604对第二弹性件601起到导向作用。支座603通过固定件605与底盘支撑体10可拆卸连接，这样方便更换第一从动轮总成40。

可选的，第二弹性件601可以为弹簧，具体的，第二弹性件601为柱状弹簧，或者第二弹性件601为具有弹性的套筒，只要第二弹性件601具有弹性即可，本实施例在此不做限定。

本实施例提供的底盘运动机构，轮毂总成20的底部与底盘支撑体10顶部之间的距离可以大于第一从动轮总成40的底部与底盘支撑体顶部10之间的距离。也就是说，当底盘运动机构放置在平面上时，轮毂总成20与平面接触，第一从动轮总成40悬空，第一从动轮总成40未与平面接触。这样，当底盘运动机构在不平整的地面上移动或越过障碍物时，使轮毂总成20和第一从动轮总成40均能与地面接触，或者轮毂总成20和第一从动轮总成40接触障碍物，以保持底盘运动机构的稳定性。

进一步的，本实施例提供的底盘运动机构，还可以包括至少两个第二从动轮总成70，第二从动轮总成70的底部与底盘支撑体10顶部之间的距离与轮毂总成20的底部与底盘支撑体10顶部之间的距离可以相等。也就是说，当底盘运动机构放置在平面上时，轮毂总成20和第二从动轮总成70均能平面接触。这样，当底盘运动机构在不平整的地面上移动或越过障碍物时，支撑的部位较多，稳定性好。

具体的，第二从动轮总成70的结构可以与第一从动轮总成40的结构相同，第一从动轮总成40的结构在上述实施例中进行了详细说明，此处不再赘述。具体的，第二从动轮总成70中车轮的直径大于第一从动轮总成40中车轮的直径。可选的，第二从动轮总成70中车轮的直径为2.5寸(8.34cm)，第一从动轮总成40中车轮的直径为2寸(6.66cm)。

可选的，本实施例提供的底盘运动机构，第一从动轮总成40的回转中心与第二从动轮总成70的回转中心位于同一平面上，第一从动轮总成40的回转中心与第二从动轮总成70的回转中心组成的圆的圆心与两个轮毂总成20的回转中心位于同一条直线上，且圆心与两个轮毂总成20的回转中心之间的距离相等，以使轮毂总成20承受摩擦力，避免轮毂总成20打滑、空转等现象。

进一步的，本实施例提供的底盘运动机构，两个第二从动轮总成70和第一从动轮总成40围成第一等腰三角形，两个轮毂总成20和第一从动轮总成40围成第二等腰三角形，第二等腰三角形的底边位于第一等腰三角形内，也就是说，每个轮毂总成20位于第一从动轮总成40和一个第二从动轮总成70之间。

如图2和图4所示，本实施例提供的底盘运动机构，底盘支撑体10包括上壳体102和下壳体103，上壳体102和下壳体103共同围成容纳空间，驱动源30位于容纳空间内。具体的，驱动源30的驱动件的输出轴伸出容纳空间外并与轮毂总成20连接。

具体的，第一从动轮总成40和轮毂总成20均与上壳体102连接，轮毂总成20、第一从动轮总成40和第二从动轮总成70与下壳体103连接。

也就是说，轮毂总成20与上壳体102和下壳体103均连接，第一连接耳座101位于上壳体102上，导向件502的一端通过第一连接耳座101与上壳体102连接，导向件502的另一端与轮毂总成20连接，以使轮毂总成20通过导向件502与上壳体102连接。

第二连接耳座105位于下壳体103上，第二连接耳座105与车轮轴连接座203铰接，车轮轴202与车轮轴连接座203连接，以使轮毂总成20与下壳体103连接。

第一从动轮总成40与上壳体102和下壳体103均连接，具体的，固定件605与上壳体102和下壳体103均连接，固定件605包括固定件的上端6051和固定件的下端6052，固定件的上端6051与上壳体102的内顶面连接，固定件的下端6052与下壳体103连接。

第二从动轮总成70与下壳体103的下表面连接。

在具体实现时，上壳体102可以为倒扣的碗状，下壳体103与上壳体102的内壁连接，具体的，第一从动轮总成40、第二从动轮总成70和轮毂总成20均位于上壳体102的边缘围成的区域内，以减少底盘运动机构整体占用的空间。上壳体102的边缘围成的区域可以为圆形、矩形或者不规则形状，本实施例在此不做限定。

在本实施例中，底盘支撑体10还包括第二连接件104，上壳体102和下壳体103通过第二连接件104连接。

可选的，第二连接件104为连接柱，上壳体102和下壳体103通过第二连接件104可拆卸连接，例如通过螺纹、卡扣等连接，本实施例在此不做限定。

本实施例还提供一种机器人，包括上述实施例提供的底盘运动机构。

具体的，底盘运动机构设置在机器人的底部，通过底盘运动机构的运动带动机器人移动。

其中，底盘运动机构的结构和工作原理在上述实施例中进行了详细说明，本实施例在此不一一赘述。

本实施例提供的机器人，通过设置底盘运动机构，底盘运动机构在轮毂总成和第一从动轮总成上分别设置第一减震结构和第二减震结构，这样，机器人在不平整的地面上移动，与地面接触的轮毂总成和第一从动轮总成产生震动分别通过第一减震结构和第二减震结构削减，以减少机器人在不平整的路况上移动时的晃动。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“左侧”、“右侧”、“顶部”、“底部”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在说明书中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。