用于零扭矩转向的齿轮驱动和驱动轮配置的制作方法

公开的实施方式面向用于车辆的驱动系统。具体地，公开了反作用于由驱动马达引起的扭矩转向并可以配备到物料搬运设备(诸如托盘搬运车)的驱动系统。

背景技术：

机动车辆，诸如物料搬运设备(如托盘搬运车)，包括马达或推进动力的其他形式，以允许托盘化的或其他打包的货物和/或物料的重负载相对容易地在一区域周围移动。如果缺乏动力推进，经常必须以与人的平均步行速度相比慢的速度，手动推或拉动物料。此外，仅在足够轻的负载下，仅使用无动力设备上升斜面或其他倾斜才是可能的。较大的托盘搬运车或其他能够接受和操纵重负载的物料搬运设备常常有利于提高效率；然而，由于至少上述原因，这种设备经常需要某种形式的动力。在一些使用场景中，待移动的物料和/或货物可能太重而不能在没有动力设备的情况下移动。当在相对大的区域(诸如仓库或堆场)周围移动物料和/或货物时，动力设备(诸如托盘搬运车)是期望的以最大化效率。

在此提供的背景描述是为了总体上呈现本公开的背景。除非在此以其他方式另有指示，本部分中描述的材料不是本申请中权利要求的现有技术，并且不因包括在本部分中而被认为是现有技术。

附图说明

结合以下附图的详细描述，将容易理解实施方式。为了便于描述，相同的附图标记表示相同的结构元件。在附图的图中，通过示例而非限制的方式示出了实施方式。

图1a和图1b是根据各种实施方式示出了用于托盘搬运车的最小化或消除扭矩转向的示例驱动配置的透视图。

图2是根据各种实施方式描绘了可与图1a和图1b中的示例驱动配置一起使用的驱动部件的示例装置的剖视图。

图3是根据各种实施方式的配备有类似于图1a和图1b中描绘的配置的驱动配置的示例托盘搬运车。

图4是根据现有技术的驱动配置的透视图。

图5是根据各种实施方式的用于提供用于零扭矩转向的最终齿轮驱动和驱动轮装置的方法的流程图。

具体实施方式

在下面的详细描述中，附图中做了标记，其形成本文的一部分，其中，相同的标记始终表示相同的部分，并且其中通过可以实践的图示的实施方式示出。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实施方式并且在结构上或逻辑上发生改变。因此，以下详细描述不应被视为具有限制意义，并且实施方式的范围被所附的权利要求及其等同物限定。

在所附说明书中公开了本公开的各方面。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以设想出本公开的替代实施方式及其等同物。应当注意，下面公开的相同元件在附图中由相同的附图标记指示。

各种操作以最有助于理解权利要求主题的方式被轮流描述为多个离散动作或操作。然而，描述的顺序不应被认为是暗示这些操作必须依照顺序。特别地，这些操作可能不按呈现的顺序执行。描述的操作可以按照与描述的实施方式不同的顺序执行。在另外的实施方式中，可以执行各种另外的操作和/或省略描述的操作。

出于本公开的目的，短语“a和/或b”表示(a)、(b)或(a和b)。出于本公开的目的，短语“a、b和/或c”表示(a)、(b)、(c)、(a和b)、(a和c)、(b和c)或(a、b和c)。

可以使用短语“在一个实施方式中，”或“在实施方式中，”来描述，其可以各自指代相同或不同实施方式中的一个或多个。此外，根据本公开的实施方式使用的术语“包括，”、“包含，”、“具有，”等相似表达是同义词。

物理学的基本法则是，对于任何动作，都存在相同且相反的反应。在旋转质量的情况下，诸如马达的转子，该法则规定推动转子旋转的动作也引起在马达定子和壳体中的旋转，该旋转的力与施加到转子的扭矩相等，但旋转方向相反。如果缺乏静止安装，即使当转子旋转以驱动负载，马达壳体将会围绕转子旋转。因此，当马达产生扭矩以驱动耦合负载时，马达还通过其本体施加基本上相等的扭矩量，该扭矩被传送到安装到马达的任何结构。无论任何类型的马达(例如，电动的、液压的、气动的、液体燃料的等)，这个原理都是正确的。

取决于车辆的预期用途，车辆可以使其推进马达固定或以其他方式耦合到转向机构。例如，用于物料搬运的托盘搬运车可以通过使用舵柄来转向，驱动轮和推进马达附接到该舵柄。正如在各图中可见，舵柄经常地包括从托盘搬运车垂直升起的延伸部。轮流向左或向右扭转舵柄旋转驱动轮，引起托盘搬运车沿期望方向被驱动。推进马达通过齿轮传动系施加扭矩来驱动车轮。随着推进马达施加扭矩到驱动轮，马达壳体向其安装点施加基本上相等的扭矩，但是与马达的旋转方向相反。

因为推进马达固定到车辆的舵柄，所以该扭矩通过马达壳体施加，该扭矩转而施加到车辆舵柄。操作员可以感觉为该扭矩在舵柄中的扭转运动，其方向取决于马达旋转的方向。在实现方式中，通过反转马达方向，影响车辆行驶的前进或倒退，在向前运动中，舵柄将在一个方向扭转，并且在倒退运动中则是相反的方向。当托盘搬运车最初启动时，该扭矩可能是最突出被感受到的，其中驱动马达生成最大扭矩以使托盘搬运车移动，并且，当车辆被节流或减速时程度较小。施加到舵柄的这种运动可能导致托盘搬运车无意中在非命令方向上转向。

在图4中可以看到这个问题，其描绘了驱动马达、舵柄和驱动轮的典型装置400，其可以在现有技术中已知的托盘搬运车上找到。舵柄和驱动马达附接到枢轴点402，其限定转向轴线，该转向轴线垂直地沿着马达的轴线并且通过枢轴点延伸。可以看出，用于驱动轮的毂404附接在下方并且通过齿轮驱动耦合到驱动马达。附接到齿轮驱动输出的毂404定位成，使得紧固到毂404的驱动轮呈现包含转向轴线的平面。绕转向轴线旋转舵柄引起毂的平面和紧固的驱动轮也绕转向轴线旋转。在这种配置中，驱动轮通过与地面接触而施加与转向轴线共线的驱动力，并且因此不会将扭矩施加回到转向轴线。然而，直接紧固到舵柄并与转向轴线共线的马达施加一扭矩，该扭矩与其相对于舵柄旋转的方向相反。除非减轻或中和，否则操作员可以体验这种扭矩作为舵柄在施加的扭矩的方向中枢转的趋势。随着舵柄耦合到驱动轮，这种枢转趋势转换为在枢轴方向中的非命令转向，也称为扭矩转向。如果操作员不熟悉这种驱动系统的操作特性或不预期扭矩转向，则托盘搬运车可能转向偏离行驶方向。

有各种用于反作用、消除或以其他方式减小扭矩转向的已知技术。这些技术经常地需要使用相对复杂的机构，该机构生成反作用于扭矩、吸收扭矩、和/或将马达生成的扭矩从舵柄或其他转向机构脱离耦合。然而，这些技术可能还需要复杂的机构，经常有许多移动部分，其呈现出各种缺点，诸如增加成本、增加机械故障的机会、增加体积、增加磨损、增加维护需要和对脏环境的耐受性低等。

公开的实施方式提供了驱动马达和驱动轮的配置，其有相对简单的装置，最小化或消除扭矩转向，从而允许有低量部分的最终驱动。通过使驱动轮偏移转向轴线，驱动轮可以生成扭矩，该扭矩通过从偏移创建的杠杆臂传递到舵柄。通过仔细选择偏移量，驱动轮可以生成基本上等于马达施加的扭矩但是方向相反的扭矩。合力大体上可以相互取消，导致没有扭矩转向的趋势。与需要更复杂机构的其他解决方案相比，低量部分可能给予优势，诸如更高的可靠性、更少的维护、对脏环境有更好的耐受性等。

图1a和图1b示出了驱动装置或系统100的两侧，其呈现出没有扭矩转向的趋势。系统100可以配备到车辆(诸如托盘搬运车)。系统100包括驱动马达102，其耦合到减速齿轮箱104。驱动马达102和减速齿轮箱104的组件安装到枢轴点106，所述枢轴点限定垂直转向轴线。舵柄108附接到组件和枢轴点106，操作员可通过舵柄108枢转组件和相关的驱动轮，以引导配备有系统100的车辆的路径。系统100还耦合到最终驱动件110，其本身耦合到轮毂112。图1a和图1b中还描绘了舵柄枢轴114，其允许舵柄108向下并朝向更平行于地面的位置并进一步远离转向轴线枢转。因此，舵柄枢轴114允许操作员改变施加在驱动系统上的杠杆量，以精细调整车辆的控制。正如将理解的，舵柄108用于使系统100绕由枢轴点106限定的转向轴线枢转。该旋转转而又使得附接到轮毂112的驱动轮绕转向轴线旋转，从而允许配备有系统100的车辆被引导到期望行驶路径。

马达102可以是有足够动力的任何马达，以驱动配备有系统100的车辆。在一些实施方式中，马达102可以是电动马达。在其他实施方式中，马达102可以是合适于给定实现方式的另外类型的马达，例如液压的、气动的、液体燃料的、气体燃料的或另外的可提供足够扭矩的类型。在其他实施方式中，马达102可以是一些混合驱动形式，或者可包括多个动力单元。正如将理解的，马达102经常地将在实施方式中输出旋转力。一些实现方式可利用马达102，其供应线性力或另外合适类型的力。马达102可以从远程安装在车辆上的电源(例如电池组、液压泵、气动泵或储存器)或采用另外动力源(其适合于马达102的类型)接收动力，在其他实施方式中，马达102可包括其自己的动力源。

马达102耦合到的齿轮箱104用于改变从马达102输出的动力。在一些实施方式中，马达102可以以高旋转速度但具有低扭矩来提供动力。取决于给定实现方式的需要，可以采用齿轮箱104将高旋转速度输入转换为低旋转速度但扭矩高的输出。或者，齿轮箱104可以倒过来，即，以扭矩为代价，从马达102将高扭矩但低旋转速度转换为更高的旋转速度。齿轮箱104还可以用于改变由马达102供应的动力的方向，正如给定实施方式可能需要的。齿轮箱104可以是任何合适的类型和配置，以影响给定实施方式需要的机械动力的转换。影响齿轮箱选择的因素可包括，例如，给定实施方式的马达102的输出速度和扭矩，以及传动系需要的扭矩和旋转速度。齿轮箱104的一些示例可包括一个或多个相互啮合的齿轮，以提供输入转动与输出转动适合的比率。相互啮合的齿轮可以是任何合适的类型，例如，准双曲面的、斜面的、蜗旋切割的、蜗杆驱动的和螺旋形切割的等。齿轮箱104可以是密封的或开放的。系统100的一些实施方式可以省略齿轮箱104，诸如其中马达102以合适于系统100的传动系的速度和扭矩水平输出动力。其他实施方式可以将齿轮箱104集成为马达102的一部分(诸如减速驱动件)，其中马达102的输出通过其集成的齿轮箱104以合适于系统100的传动系的速度和扭矩水平输出动力。

正如在图1a和图1b中看到的，马达102和相关的齿轮箱104在枢轴点106处耦合到转向机构和舵柄。枢轴点106可包括一个或多个径向轴承，可能与一个或多个推力轴承组合，并且可填充有润滑脂。因此，枢轴点106将马达102和相关的齿轮箱104固定到实现车辆，并且用作负载承受点，在负载承受点处，由马达102通过驱动轮供应动力，该动力被传送到实现车辆的框架以用于运动。正如在此将进一步讨论的，系统100在枢轴点106中旋转的点限定垂直转向轴线。正如下面将进一步讨论的，该转向轴线作为枢轴点106的中央点，也用作由驱动轮生成扭矩的支点。由马达102的操作施加的任何扭矩经由绕枢轴点106的旋转传递到舵柄108。正如可以理解的，枢轴点106基本上是空心环，轴穿过该空心环从马达102和齿轮箱104(其设置在枢轴点106上方)将动力传送到最终驱动件110(其位于枢轴点106下方)。

在描绘的实施方式中，通过枢轴点106，马达102和齿轮箱104耦合到最终驱动件110。在实施方式中，最终驱动件110可以转换动力方向，使其从平行于转向轴线到垂直于转向轴线，以适合于为驱动轮提供动力，并且还可以用作到扭矩或来自扭矩的旋转速度的最终转换，诸如其中最终驱动件110包括提供不是1：1的驱动比的齿轮。下面将参照图2讨论示例性最终驱动的部件。正如图1a和图1b中描绘的，最终驱动件110是密封的，其中组成齿轮封闭在壳体中，以及可以浸渍在合适的润滑剂(诸如齿轮油或润滑脂)中。在其他实施方式中，最终驱动件110可包括一个或多个开放齿轮，诸如其中配备到一车辆，所述车辆不会预期在可能弄脏齿轮或引起过度磨损的环境中使用。正如下面将讨论的，最终驱动件110可包括一对相互啮合的锥齿轮。其他实施方式可采用不同类型的齿轮，例如准双曲面的、蜗杆的、螺旋的等。

在描绘的实施方式中，最终驱动件110的输出耦合到轮毂112，驱动轮安装到所述轮毂(在后续图中描绘出)。轮毂112终止来自最终驱动件110的输出轴。在实施方式中，输出轴的长度合适于使轮毂112偏移转向轴线，以提供必要的杠杆臂来实现来自附接驱动轮的扭矩，其使由马达102的操作施加的扭矩偏移。轮毂112提供的偏移量将取决于马达102的特性；具体地，扭矩量由马达102通过枢轴点106来施加。轮毂112为驱动轮提供安装点，并且可以参照为了系统100选择的驱动轮配置。在一些实施方式中，轮毂112可容纳多个驱动轮。

转到图2，描绘了示例最终驱动件200的部件。在实施方式中，最终驱动件200设置在枢轴点201下方，所述枢轴点限定转向轴线214。转向轴线214是一线，最终驱动件200的部件绕所述线旋转。输入驱动轴202穿过枢轴点201，该输入驱动轴可以直接或经由齿轮箱(诸如齿轮箱104)耦合到马达(诸如马达102)。输入驱动轴202转而固定地耦合到第一齿轮204，使得施加到输入驱动轴202的旋转运动被施加到第一齿轮204。第一齿轮204转而与第二齿轮208啮合206，使得来自第一齿轮204的旋转运动被施加到第二齿轮208。第二齿轮208转而耦合到输出轴210，使得来自第二齿轮208的旋转运动被传递到输出轴210。最终，输出轴210为驱动轮212提供安装点，使得来自输出轴210的旋转运动被传递到驱动轮212。驱动轮212转而接触地表以生成线性运动。由驱动轮212生成的线性运动的力转而被传递到最终驱动件200，所述最终驱动件转而经由枢轴点201将线性运动传递到车辆框架。

在描绘的实施方式中，第一齿轮204和第二齿轮208限定输入驱动轴202到输出轴210的转数最终驱动比。正如描绘的，最终驱动比由第一齿轮204的大小相对于与第二齿轮208的大小确定。其中第一齿轮204小于第二齿轮208时，驱动比为正。其中第一齿轮204大于第二齿轮208时，驱动比为负。其中第一齿轮204和第二齿轮208大小相等时，驱动比是中性的，例如1：1。其中可以使用多于两个齿轮，或使用一些不采用两个齿轮的动力传递方式(例如，液压移位)来实现最终驱动，最终驱动比可以由多个齿轮的相对大小确定，或者由其他动力传递方式(例如，流体滑动和/或泵移位等)的作功确定。正如将理解的，其中驱动比为正时，例如，输入驱动轴202的多个转动需要输出轴210的一个转动，供应到输入驱动轴202的扭矩将加倍到输出轴210。相反地，其中驱动比为负时，供应到输入驱动轴202的扭矩将减小到输出轴210，但输出轴210相对于输入驱动轴202的转数增加。第一齿轮204与第二齿轮208的比率可以参照采用最终驱动件200的给定实现方式的需求来选择。

在描绘的实施方式中，第一齿轮204和第二齿轮208是锥齿轮，具有匹配的齿轮角度以创建合适的啮合206。在实施方式中，第一齿轮204和第二齿轮208上的每个齿或轮齿的齿距和轮廓可匹配，以确保第一齿轮204和第二齿轮208正确啮合。第一齿轮204和第二齿轮208的大小和定位被设计成确保适当的啮合206。啮合206可包括任何必须的齿隙以提供适当的动力传送、期望的磨损特性、和合适的低噪声。在其他实施方式中，第一齿轮204和第二齿轮208可以实现为不同类型的齿轮组(例如准双曲线的、螺旋的和蜗杆驱动的等)。第一齿轮204和第二齿轮208可以由能够承受由马达施加的动力，以及能够承受在配备最终驱动件200的任何车辆的操作期间施加的负载的任何合适的材料制造。这些材料可包括，例如，金属、塑料、木材、复合材料或其他合适的材料。第一齿轮204和第二齿轮208可以由相同或不同的材料制造。

正如在图2中看到的，枢轴点201限定垂直转向轴线214，最终驱动件200绕其旋转。旋转最终驱动件200引起驱动轮212绕转向轴线214旋转。驱动轮212限定中央线216，当经由输出轴210提供动力时，该中央线对应到驱动轮212的旋转平面。随着驱动轮212绕转向轴线214旋转，驱动轮212的旋转平面同样旋转，引起驱动轮212与接触表面(诸如地面)的相互作用生成的运动被导向到期望的方向，其由附接到最终驱动件200的舵柄的操作员移动确定。输出轴210的长度确定偏移距离d，其限定为转向轴线214和驱动轮中央线216之间的距离。该偏移距离d，正如下面将参照图3进一步解释的，充当杠杆，以引起来自驱动轮212的运动以生成扭矩，该扭矩向后通过枢轴点201被传递到附接的舵柄。

正如被理解的，在实施方式中，驱动轮212包含直径，该直径有助于驱动轮212生成扭矩量，并向后通过枢轴点201传递。驱动轮212的直径越大，生成的线性运动的量就越大，也因此对于给定的偏移距离d生成的扭矩量越大。驱动轮212可以是单轮或复合轮。驱动轮212可以由合适于最终驱动件200附接到的车辆的预期用途的任何材料制造。驱动轮212可包括轮胎或其他增强与地面接触作用的外表面或驱动轮212可以在上面操作的表面。

图3描绘了示例性托盘搬运车，其配备有驱动系统，该驱动系统类似于上面描述的驱动系统100和最终驱动件200。托盘搬运车300配置成沿纵向轴线302移动，正如可以看到的那样，该托盘搬运车沿着叉齿的方向。在描绘的实施方式中，托盘搬运车300配备有舵柄304，其耦合到驱动轮306。正如上面参照最终驱动件200描述的，舵柄304的旋转引起驱动轮306与舵柄304一起旋转，改变驱动轮306施加运动的方向以及允许托盘搬运车300向左或向右转向。正如将理解的，驱动轮306从附接到驱动系统和最终驱动件(诸如系统100和最终驱动件200)的马达接收动力。驱动马达，包括任何附接的齿轮箱，诸如驱动马达102和齿轮箱104，产生输出扭矩，该输出扭矩引起扭矩反应tr308。该扭矩反应308，在没有补偿的情况下，将穿过舵柄304并且由操作员感觉为旋转趋势。如果未预期或补偿，则可能导致托盘搬运车300被导向到不期望的方向中。

该扭矩反应308可以通过仔细选择偏移量d310来反作用，偏移量d限定为转向轴线和驱动轮中央线之间的距离，也在上面参照图2讨论过。在与地面接触时，驱动轮306生成推力ft312。由于由偏移310创建的杠杆臂，该推力312导致驱动轮306在运动时施加推力扭矩tt314。当选择适当时，偏移d310将导致推力扭矩tt314等于扭矩反应308，但是其与扭矩反应308在相反的旋转方向中。两个相反的扭矩tr和tt因此彼此取消，导致没有扭矩转向被传递到托盘搬运车300的操作员或被托盘搬运车300的操作员体验。偏移310可以从最终驱动件(诸如输出轴210)通过输出轴的延伸来提供。

偏移d310的适当距离可以基于马达(诸如马达102)的扭矩t、齿轮箱比率ng(诸如齿轮箱104的比率)、最终驱动比nfd(诸如第一齿轮204和第二齿轮208之间的比率)以及驱动轮306的半径r(或直径除以2)确定。扭矩反应tr可以通过以下公式计算：

tr＝t*ng(1)

推力扭矩tt可通过以下公式计算：

tt＝((t*ng*nfd)/r)*d(2)

对于tr＝tt零扭矩转向，可以将等式(1)放入等式(2)中，产出以下结果：

t*ng＝((t*ng*nfd)/r)*d(3)

取消项，这导致产出偏移距离d的最终等式：

d＝r/nfd(4)

因此，适当的距离d310等于选择的驱动轮的半径除以最终驱动比，该最终驱动比由第一齿轮和第二齿轮(诸如第一齿轮204和第二齿轮208)的比率确定。通过选择输出轴(诸如输出轴210)的长度，其导致计算的偏移距离d，所得到的驱动将产出取消马达扭矩的扭矩，并且导致托盘搬运车300的操作员体验最小化到无扭矩转向。

图5是用于驱动托盘搬运车或其他合适的车辆的方法500，该方法500通过最终驱动以反作用于扭矩转向。方法500和/或其组成操作可以全部或部分执行，并且可以使用类似于图1a、图1b和图2中描绘的实施方式的最终驱动装置来执行。在操作502中，首先由车辆接收指示方向和速度输入。方向和速度输入可以经由操作员控制件来接收，诸如可以在第一方向中移动的节流阀，其量值可以命令在第一方向中的期望速度，或者可以在第二方向中移动，其量值可以命令在第二方向中的期望速度。可选地，可以使用齿轮选择器或方向开关(诸如前进-空档-倒档(fnr)开关)来命令操作方向(例如前进或倒退运动)，并且可以使用分开的节流阀来命令量值。正如可以理解的，该输入可以被供应到控制器，该控制器耦合到驱动马达以命令驱动马达处于期望速度和方向。这种控制器可以是适合于给定车辆实施方式的车辆系统控制器、微控制器、可编程计算机、分立电路或一些其他合适的控制方式或前述的组合。

在操作504中，响应于接收指示方向和速度的输入，操作车辆上的马达以使驱动轴旋转，还创建具有量值和旋转方向的第一扭矩。例如，其中马达是电动的时，输入可以由控制器解译，该控制器包括或耦合到电子速度控制器。可以命令电子速度控制器生成适合的电信号，以将马达驱动到期望速度和旋转方向(例如，顺时针方向或逆时针方向)。正如将理解的，随着马达旋转到其命令速度，马达生成扭矩，并且由马达驱动的驱动轴利用该扭矩以推进车辆。正如上面解释的，驱动车辆的扭矩的生成还导致生成在相反的旋转方向中的第一扭矩，但是动力水平相似。该相反的扭矩通过马达框架或安装点传递。当转动驱动轴的马达安装到车辆舵柄或转向机构时，该相反扭矩通过马达框架传递到舵柄或转向机构，潜在地引起扭矩转向。

在操作506中，响应于旋转驱动轴，最终驱动齿轮装置旋转。在实施方式中，通过将驱动轴耦合到最终驱动齿轮装置中的第一齿轮，旋转最终驱动齿轮装置。正如上面讨论的，该驱动轴，以及因此第一齿轮，可以由马达直接驱动。在一些这样的实施方式中，驱动轴可以是马达驱动轴，直接紧固到马达转子或为其一部分。在其他实施方式中，驱动轴可以由马达通过减速齿轮箱或合适于给定实施方式的其他传递驱动，然后施加旋转力到最终驱动齿轮装置。

在操作508中，接下来，响应于旋转最终驱动齿轮装置，输出轴旋转。在实施方式中，该输出轴通过最终驱动齿轮装置中的第二齿轮旋转，该第二齿轮直接耦合到输出轴。该第二齿轮可以直接啮合到第一齿轮并且，在一些实施方式中，可以布置成正交于第一驱动齿轮。在这样的实施方式中，第一和第二驱动齿轮可以是锥齿轮，并且可以配备有直轮齿或螺旋形切割轮齿。在其他实施方式中，第一齿轮可以通过一个或多个中间结构(诸如其他齿轮)驱动最终驱动齿轮装置中的第二齿轮。

在操作510中，响应于输出轴旋转，驱动轮绕驱动轮中央线旋转，该驱动轮中央线位于驱动轮的旋转平面中。在图3中描绘了一种这样的可能的装置。驱动轮可耦合到输出轴，以便接收来自最终驱动齿轮装置的旋转。正如上面讨论的，驱动轮中央线从转向轴线偏移适合的距离，以创建与第一扭矩量值相等但是作用于与第一扭矩相反的旋转方向的第二扭矩。可以采用上面参考图3讨论的等式来计算该偏移距离。由于第一扭矩是马达通过其框架施加的扭矩，其与通过驱动轴生成的和传递的扭矩相反，正是该第一扭矩导致扭矩转向，并且第一扭矩被第二扭矩反作用，以减轻或以其他方式消除第一扭矩引起的扭矩转向。

对于本领域技术人员明显的是，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以在公开的装置和相关方法的实施方式中进行各种修改和变化。因此，本公开旨在覆盖以上公开的实施方式的修改和变化，只要所述修改和变化在任何权利要求及其等同物的范围内。