车辆、车辆控制方法和计算机可读记录介质与流程

本公开涉及一种车辆、车辆控制方法和计算机可读记录介质。

背景技术：

近年来，已经开发了一种技术，其中车辆接收诸如紧急地震快讯之类的紧急快讯，并且使用内部或外部扬声器通知紧急警报(例如，日本未审查专利申请公开第2018-022392号(jp2018-022392a))。另外，可以使用监控在机器人周围聚集的观看者的数量并评估内容的技术(例如，日本未审查专利申请公开第2016-188003号(jp2016-188003a))。

技术实现要素：

然而，当通知紧急警报时，需要根据通知警报的目的和当前位置来控制紧急警报。例如，当希望在广阔区域通知警报时，以低音速通知警报。当希望在狭窄区域通知警报时，以高音速通知警报以增加紧急性。

本公开提供了一种能够控制紧急警报的语速的车辆和车辆控制方法，以及计算机可读记录介质。

根据本公开第一方案的车辆包括：接收部，其被配置为接收紧急信号；警报控制部，其被配置为当由所述接收部接收到紧急信号时，基于车辆的当前位置信息和车辆的周边的地图信息确定紧急警报的语速；以及输出部，其被配置为使用由所述警报控制部确定的语速来输出紧急警报。

根据本发明的第二方案的车辆控制方法包括：接收紧急信号；当接收到所述紧急信号时，基于车辆的当前位置信息和车辆的周边的地图信息确定紧急警报的语速；并且使用语速输出紧急警报。

本公开的第三方案是一种存储由车辆执行的程序的计算机可读记录介质。所述程序使车辆执行：接收紧急信号；当接收到紧急信号时，基于车辆的当前位置信息和车辆的周边的地图信息确定紧急警报的语速；并且使用所述语速输出紧急警报。

利用本公开的技术，可以控制紧急警报的语速。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据本实施例的倒立型移动体的概略构造的立体图；

图2是示出根据本实施例的倒立型移动体的概略系统配置的框图；

图3是示出根据本实施例的个人型移动体的概略构造的视图；

图4是示出根据本实施例的个人型移动体的概略系统配置的框图；

图5是示出根据本实施例的个人型移动体的功能配置的框图；

图6是示出语速确定信息的示例的视图；

图7是示出警报内容确定信息的示例的视图；

图8是示出根据本实施例的由小型车辆执行的处理的示例的流程图；

图9是用于说明根据本实施例的具体示例1的视图；

图10是用于说明根据本实施例的具体示例2的视图；以及

图11是用于说明根据本实施例的具体示例3的视图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例。另外，相同的元件将由相同的附图标记指定，并且将省略其冗余描述。

在本实施例中，当车辆接收到紧急信号时，基于车辆的当前位置和周边的地图信息来控制紧急警报的语速。另外，车辆可以基于当前位置和周边的地图信息来改变紧急警报的内容。

结构

图1是示出根据本实施例的倒立型移动体的概略结构的立体图。根据本实施例的倒立型移动体1包括例如车身2、附接到车身2并由骑乘者踩踏其上的左右一对踩踏部3、以可倾斜的方式附接到车身2并被骑乘者抓握的操作手柄4、以及可旋转地附接到车身2的左右一对驱动轮5。

根据本实施例的倒立型移动体1被配置为例如同轴两轮车辆，其包括同轴布置的驱动轮5并且在保持倒立状态的同时行驶。倒立型移动体1被构造为使得倒立型移动体1通过前后移动骑乘者的重心并使车身2的各个踩踏部3前后倾斜来前后移动，并且构造成使得通过将骑乘者的重心向左侧或右侧移动并且将车身2的踩踏部3向左侧或右侧倾斜，使倒立型移动体1转向左侧或右侧。尽管上述同轴两轮车辆用作倒立型移动体1，但是本公开不限于此，而是可以应用于能够在保持倒立状态的同时行驶的任何移动体。

图2是示出根据本实施例的倒立型移动体的概略系统配置的框图。根据本实施例的倒立型移动体1包括：被配置为驱动各个驱动轮5的一对车轮驱动单元6、被配置为检测车身2的姿势的姿势传感器7、被配置为检测各个驱动轮5的旋转信息的一对旋转传感器8、被配置为控制各个车轮驱动单元6的控制装置9、被配置为向车轮驱动单元6和控制装置9供应电力的电池10、能够输出声音的通知装置11、以及配置为检测位置信息的gps传感器12。

各个车轮驱动单元6内置于车身2中，并且配置为分别驱动左右驱动轮5。各个车轮驱动单元6可以彼此独立地旋转地驱动驱动轮5。每个车轮驱动单元6可以由例如电动机61和联接到电动机61的旋转轴的减速齿轮62构成，以便能够传递动力。

姿势传感器7设置在车身2中，以检测并输出车身2、操作手柄4等的姿势信息。姿势传感器7被配置为在倒立型移动体1的行驶期间检测其姿势信息，并且由例如陀螺仪传感器、加速度传感器等构成。当骑乘者向前或向后倾斜操作手柄4时，踩踏部3在相同方向上倾斜。姿势传感器7检测与这种倾斜对应的姿势信息。姿势传感器7将检测到的姿势信息输出到控制装置9。

各个旋转传感器8设置在相应各个驱动轮5上，并且可以检测各个驱动轮5的诸如旋转角度、旋转角速度、旋转角加速度等的旋转信息。每个旋转传感器8由例如旋转编码器、旋转变压器等构成。每个旋转传感器8将检测到的旋转信息输出到控制装置9。

电池10内置在例如车身2中，并且由锂离子电池等构成。电池10向各个车轮驱动单元6、控制装置9和其他电子装置供应电力。

控制装置9基于从安装在倒立型移动体1上的各种传感器输出的检测值，生成并输出用于驱动和控制各个车轮驱动单元6的控制信号。控制装置9基于例如从姿势传感器7输出的姿势信息、从每个旋转传感器8输出的每个驱动轮5的旋转信息等执行预定的算术处理，并将必要的控制信号输出到各个车轮驱动单元6。控制装置9控制车轮驱动单元6以执行例如用于保持倒立型移动体1的倒立状态的倒立控制。

控制装置9包括cpu9a、存储器9b和接口(i/f)9c，以实现上述处理。cpu9a执行由存储在存储器9b中的程序中包括的代码或指令实现的功能和/或方法。

存储器9b存储程序并向cpu9a提供工作区。存储器9b也临时存储在cpu9a执行程序时生成的各种数据。例如，存储器9b包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)等。

i/f9c包括用于向控制装置9输入各种操作的输入装置和用于输出由控制装置9处理的处理结果的输出装置。

通知装置11是通知手段的一个具体示例。通知装置11响应于来自控制装置9的通知信号向骑乘者或车辆外部的人通知预定信息。通知装置11由例如输出声音的扬声器构成。

gps传感器12获取倒立型移动体1的当前位置信息。gps传感器12例如是使用人造卫星的位置信息测量系统的一部分。通过接收来自大量gps卫星的无线电波，gps传感器12精确地测量倒立型移动体1在地球上任何地点的位置(经度、纬度和海拔高度)。另外，倒立型移动体1可以设置有成像装置或通信装置。

图3是示出根据本实施例的个人型移动体的概略结构的视图。根据本实施例的个人型移动体100包括例如车身102、附接到车身102以便骑乘者(驾驶员)坐在座椅单元140上的座椅单元140、由骑乘者抓握并且配置为使骑乘者能够驾驶个人型移动体100的操作单元115以及可旋转地附接到车身102的左右一对驱动轮104。

根据本实施例的个人型移动体100例如是用于一个人或两个人的小型车辆。两个车轮104可以设置在前部，并且一个车轮104可以设置在后部。个人型移动体100可以由驾驶员操作，以便可以控制其移动。或者，通过将个人型移动体100切换到自主行驶模式，可以基于由成像装置170拍摄的图像和大量传感器来控制个人型移动体100的自主行驶。

图4是示出根据本实施例的个人型移动体的概略系统配置的框图。根据本实施例的个人型移动体100包括：配置为驱动各个驱动轮104的一对车轮驱动单元150、骑乘者可坐在其上的座椅单元140、配置为与外部装置进行通信的通信装置110、配置为使得骑乘者能够执行驾驶操作的操作单元115、配置为获取位置信息的gps传感器120、配置为输出声音的通知装置160、以及配置为拍摄图像的成像装置170。

gps传感器120获取个人型移动体100的当前位置信息。gps传感器120例如是使用人造卫星的位置信息测量系统的一部分。通过从大量gps卫星接收无线电波，gps传感器120精确地测量个人型移动体100在地球上任何地点的位置(经度、纬度和海拔高度)。

控制装置130基于安装在个人型移动体100上的各种传感器的检测值以及骑乘者使用操作单元115执行的操作的内容，生成并输出用于驱动和控制每个车轮驱动单元150的控制信号。

控制装置130包括cpu130a、存储器130b和i/f130c以实现各种处理。cpu130a执行由存储在存储器130b中的程序中包括的代码或指令实现的功能和/或方法。

存储器130b存储程序并向cpu130a提供工作区。存储器130b也临时存储在cpu130a执行程序时生成的各种数据。存储器130b包括例如随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)等。

i/f130c包括用于向控制装置130输入各种操作的输入装置和用于输出由控制装置130处理的处理结果的输出装置。

座椅单元140是骑乘者可坐在其上的座椅单元，并且可被配置为能够倾斜。

每个车轮驱动单元150内置在车身102中并且配置为驱动左右一对驱动轮104或一个后驱动轮104。

通知装置160是通知手段的一个具体示例。通知装置160响应于来自控制装置130的通知信号向骑乘者或车辆外部的人通知预定信息。通知装置160例如由输出声音的扬声器构成。

成像装置170例如设置在用于对个人型移动体100前面的场景进行成像的位置处。成像装置170将通过对个人型移动体100前面的场景进行成像而获取的拍摄图像输出到控制装置130。

功能配置

图5是示出根据本实施例的个人型移动体100的功能配置的框图。图5所示的个人型移动体100包括接收部200、警报控制部202、输出部204和操作控制部206。尽管图5所示的功能可以提供给倒立型移动体1，但下面将以个人型移动体100作为示例进行描述。另外，倒立型移动体1和个人型移动体100统称为小型车辆或个人型移动物。

例如，图5所示的接收部200可以由图4所示的通信装置110实现，警报控制部202可以由图4所示的控制装置130实现，并且输出部204可以由图4所示的通知装置160实现。

接收部200接收从其他装置发送的紧急信号。紧急信号例如是在灾害发生或灾难预测时生成的信号，诸如紧急地震快讯、台风快讯、暴雨快讯等。其他装置例如基于从诸如地震仪等的传感器获取的信息来预测地震或海啸的发生，并且当预测到将造成重大损害时可以生成紧急信号。紧急情况的预测可以由其他装置进行。或者，操作员可以手动指示紧急情况的发生。

当由接收部200接收到紧急信号时，警报控制部202基于当前位置信息、周边的地图信息等来控制紧急警报的语速。警报控制部202可以使用来自gps传感器120的位置信息来识别当前位置信息。此外，警报控制部202可以从地图应用程序(例如，谷歌地图(注册商标)等)获取周边的地图信息。而且，当个人型移动体100具有导航功能时，可以取得由导航功能使用的地图信息。

输出部204使用由警报控制部202确定的语速来输出紧急警报。例如，警报控制部202可以选择性地使用快语速的警报和慢语速的警报。结果，小型车辆可以以适当的语速从诸如扬声器等的通知装置输出紧急警报。

而且，警报控制部202可以基于由当前位置信息指示的当前位置与由周边的地图信息指示的住宅区域之间的位置关系来确定紧急警报的语速。作为示例，存储器130b可以存储指示地点和语速之间的关系的语速确定信息。

图6是示出语速确定信息的示例的视图。在图6所示的示例中，在当前位置的地点是广阔区域时，警报控制部202将紧急警报的语速确定为第二语速，而在当前位置的地点是狭窄区域时，警报控制部202将紧急警报的语速确定为第一语速。第二语速慢于第一语速。

在上述示例的情况下，在当前位置不是住宅区域并且要在广阔区域中通知紧急警报时，警报控制部202将语速确定为慢语速(第二语速)以便向远处适当地通知紧急警报。另一方面，在当前位置是住宅区域并且在狭窄区域中通知紧急警报时，警报控制部202将语速确定为快语速(第一语速)以便增加紧急性。因此，当希望将紧急警报传送到远处时，警报控制部202可以控制语速为慢，而当希望在近处以增加的紧急性来通知紧急警报时，可以控制语速为快。

在广阔区域通知的情况下使语速慢的原因是，优选间隔地缓慢输出语音，以便防止音声由于反射或共鸣而多次叠加。另一方面，在狭窄区域通知的情况下使语速快的原因在于，由于在附近有人的情况下存在的反射和共鸣少于在远处有人的情况，因此即使以快语速，人们也可以适当地听到紧急警报，并且可以通过使语速快来增加紧急性。

此外，在当前位置与住宅区域间隔开小于预定距离的距离时，警报控制部202可以将语速确定为第一语速，而在当前位置与住宅区域间隔开等于或大于预定距离的距离时，可以将语速确定为比所述第一语速慢的第二语速。预定距离可以例如是50m或100m，但不限于这些示例。更具体地，警报控制部202可以将最接近当前位置的房屋的位置指定为住宅区域。因此，警报控制部202可以使用明确的基准来确定广阔区域通知或狭窄区域通知。

警报控制部202可以基于当前位置以及由周边的地图信息指示的山地区域或沿海区域的位置来改变紧急警报的内容。作为示例，存储器130b可以存储指示地点和警报内容之间的关系的警报内容确定信息。

图7是示出警报内容确定信息的示例的视图。在图7所示的示例中，在当前位置的地点是山地区域时，警报控制部202将紧急警报的内容确定为第一警报。在当前位置的地点是沿海区域时，警报控制部202将紧急警报的内容确定为第二警报。例如，第一警报可以是用于通知山崩等的危险的内容，并且第二警报可以是用于通知海啸等的危险的内容。

在上述示例的情况下，警报控制部202执行控制，以便在当前位置接近山地区域(在预定距离内)时通知山崩等的危险(第一警报)。另外，警报控制部202执行控制，以便在当前位置接近沿海区域(在预定距离内)时通知海啸等的危险(第二警报)。结果，警报控制部202可以根据当前位置和周围地形来改变警报内容。

而且，警报控制部202可以基于由成像装置170成像的人的数量来改变紧急警报的语速。尽管可以使用已知技术从拍摄到的图像中识别人，例如，可以通过人的形状的图像识别来识别人。例如，当在拍摄到的图像中人的数量为零时，警报控制部202可以将语速确定为慢，而当在拍摄到的图像中人的数量为至少一个或更多时，警报控制部202可以将语速确定为快。另外，警报控制部202可以随着拍摄到的图像中的人的数量的增加而控制语速变得更快。在这种情况下，可以设置语速的上限。这是因为当语速太快时无法听到紧急警报。

警报控制部202可以通过使用通信装置110执行与另一车辆的信息通信来确定每个车辆的紧急警报的通知区域。结果，可以在预定区域中通知相同的紧急警报，并且警报内容和语速不必频繁地改变。这使得可以有效地通知紧急警报。

用于实现自主行驶的操作控制部206基于地图信息指定人口稀少区域中的村庄并且自主地行驶到该村庄。例如，操作控制部206具有遵循基于从诸如距离扫描仪传感器(未示出)、成像装置170、gps传感器120等的各种传感器获取的图像和位置信息的路线，并在避开障碍物的同时以决定的目的地为目标的功能。

当小型车辆到达村庄时，输出部204可以输出紧急警报。结果，即使人居住在城镇广播等不能到达的区域，小型车辆也可以移动到该区域以通知紧急快讯。另外，由于车辆是小型车辆(或个人型移动物)，即使当没有道路时，小型车辆也可以使用地图信息和拍摄到的图像在房屋附近移动。

警报控制部202可以执行控制，使得输出部204可以在行驶或停止期间输出紧急警报。因此，例如，除了行驶中的车辆之外，例如，充电中的车辆可以代替扬声器通知紧急警报。

警报通知处理

接下来，将描述根据本实施例的由小型车辆执行的警报通知的操作。图8是示出由根据本实施例的小型车辆执行的处理的示例的流程图。在图8所示的示例中，在步骤s102中，接收部200接收从另一装置发送的紧急信号。

在步骤s104中，警报控制部202从gps传感器120获取当前位置信息。

在步骤s106中，警报控制部202从地图应用程序(未示出)或导航装置获取周边的地图信息。

在步骤s108中，警报控制部202基于小型车辆的当前位置、周边的地图信息等确定紧急警报的语速。例如，当确定在广阔区域中通知紧急警报时，警报控制部202将语速确定为第二语速，而当确定在狭窄区域中通知紧急警报时，将语速确定为快于第二语速的第一语速。

在步骤s110中，警报控制部202基于小型车辆的当前位置和周边的地图信息来确定紧急警报的内容。例如，在当前位置指示山地区域时，警报控制部202将紧急警报的内容确定为用于通知诸如山崩等的危险的第一警报。在当前位置指示沿海区域时，警报控制部202将紧急警报的内容确定为用于通知海啸等的危险的第二警报。

在步骤s112中，输出部204基于由此确定的紧急警报的语速和内容输出紧急警报。

因此，当接收到紧急信号时，根据本实施例的小型车辆可以控制语速并且可以输出紧急警报。此外，在上面的示例中，紧急警报的内容根据当前位置是在山地区域还是在沿海区域而改变。或者，可以从另一装置发送紧急警报的内容。

具体示例

接下来，将参照图9至图11描述根据本实施例的语速和警报内容的具体示例。图9是用于说明根据本实施例的具体示例1的视图。在图9所示的示例中，车辆100a在沿海区域附近的道路上行驶，并且在车辆100a附近存在房屋。车辆100b沿着沿海区域行驶，但是在车辆100b附近不存在房屋。车辆100c在山地区域行驶，并且在车辆100c附近不存在房屋。

在特定示例1的情况下，车辆100a的警报控制部202基于当前位置和周边的地图信息确定当前位置是沿海区域并且房屋存在于车辆100a附近。因此，警报控制部202以第一语速输出诸如海啸等的与水有关的危险。

车辆100b的警报控制部202基于当前位置和周边的地图信息，确定当前位置是沿海区域并且车辆100b附近不存在房屋。因此，警报控制部202以第二语速(慢于第一语速)输出诸如海啸等的与水相关的危险。

车辆100c的警报控制部202基于当前位置和周边的地图信息，确定当前位置是山地区域并且车辆100b附近不存在房屋。因此，警报控制部202以第二语速(慢于第一语速)输出诸如山崩等的与山相关的危险。

图10是用于说明根据本实施例的具体示例2的视图。在图10所示的示例中，每个车辆的警报控制部202经由通信装置110执行与其他车辆的信息通信。例如，每个车辆可以通过预定的无线通信(wi-fi(注册商标))等进行通信。每个车辆由其当前位置等确定用于通知紧急警报的区域。通过组合各个车辆的所有通知区域可以覆盖灾区。

例如，车辆100a当在区域ar1中行驶时通知紧急警报，车辆100b当在区域ar2中行驶时通知紧急警报，并且车辆100c当在区域ar3中行驶时通知紧急警报。另外，每个车辆可以经由显示装置等向骑乘者通知负责区域。这使得可以在预定区域中通知相同的紧急警报，防止紧急警报的内容和语速的频繁改变，并且有效地通知紧急警报。

图11是用于说明根据本实施例的具体示例3的视图。在图11所示的示例中，假设车辆(个人移动物)100c具有能够进行自主行驶的操作控制部206的功能。此时，车辆100c的操作控制部206基于地图信息指定人口稀少区域中的村庄并且自主行驶到该村庄。输出部204可在到达村庄时输出紧急警报。结果，即使人居住在城镇广播等不能到达的区域，车辆100c也可以移动到村庄附近并且可以通知紧急快讯。

此外，当车辆100c是个人型移动物时，即使没有道路，只要存在车辆100c可以通过的空间，则车辆也可以使用地图信息和由成像装置170拍摄的图像移动到更靠近房屋的位置(参见图11)。可以通过图像识别检测由成像装置170拍摄的图像中的障碍物等来判定是否存在车辆100c可以通过的空间。

变型例

此外，在上述实施例的变型例中，实施例中描述的各个处理可以彼此组合，或者任何处理可以不实施。例如，车辆可以实施语速控制处理而不实施警报内容改变处理，反之亦然。尽管以上通过示例描述了小型车辆，但是本公开可以应用于两轮车辆或四轮车辆。另外，车辆的一部分处理可以在服务器侧执行。