一种载人爬楼机的制作方法

本发明涉及爬楼机器人技术领域，具体涉及一种载人爬楼机。

背景技术：

载人爬楼机常使用星轮进行爬楼，但楼梯的尺寸往往存在差异，而星轮尺寸一般都是固定的，因此，在爬楼的过程中因为楼梯台阶之间存在尺寸差，从而星轮在不同台阶处的落点位置不同而发生爬楼爪踏空和整体的跌落情况。

技术实现要素：

基于背景技术存在的技术问题，本发明提出的一种载人爬楼机。

本发明提出的一种载人爬楼机，包括架体、座椅和控制器，架体第一侧铰接有第一电动伸缩杆，第二侧铰接有第二电动伸缩杆，座椅底部一侧与第一电动伸缩杆固定连接，座椅第二侧与第一电动伸缩杆顶部固定连接，座椅底部和架体之间设有缓冲减震组件，座椅上设有倾角传感器；

架体上设有接近开关传感器，架体底部第一侧设有转动设有第一转轴，第一转轴两端分别设有第一滚轮，第一转轴一侧的架体上设有第一驱动电机，第一驱动电机驱动连接第一转轴以驱动第一转轴转动，第一驱动电机一侧的架体上设有角度传感器；

架体底部第二侧转动设有第二转轴，第二转轴两端分别设有长度可调节的星轮，第二转轴一侧的架体上设有第二驱动电机，第二驱动电机驱动第二转轴以驱动第二转轴转动；

接近开关传感器、倾角传感器均信号连接控制器，控制器分别控制第一驱动电机、第二驱动电机、第一电动伸缩杆和第二电动伸缩杆。

优选地，星轮包括星轮壳、多个第三电动伸缩杆、多个连接杆和多个第二滚轮，多个第三电动伸缩杆等间隔设置在星轮壳内，多个第三电动伸缩杆和多个连接杆一一对应，第三电动伸缩杆的伸出端与对应的连接杆第一端固定连接，连接杆另一端伸出星轮壳并与对应的第二滚轮固定连接，连接杆上设有刻度，控制器控制连接第三电动伸缩杆。

优选地，第一电动伸缩杆的数量为两个，两个第一电动伸缩杆对称分布，第二电动伸缩杆的数量为两个，两个第二电动伸缩杆对称分布。

优选地，座椅包括椅背、坐垫板和扶手，椅背上设有转动连接有把手，椅背和把手之间设有锁紧位置的锁紧组件，把手上设有用于控制第二驱动电机转动方向的第一开关和用于控制第二驱动电机转速的第二开关，扶手上设有用于控制第一驱动电机转动方向的第三开关和用于控制第一驱动开关转速的第四开关，控制器分别控制连接第一开关、第二开关、第三开关和第四开关。

与现有技术相比，本发明中滚轮移动和星轮爬楼两者相互独立，可快速爬楼和移动，而且在爬楼过程中可使座椅处于水平状态避免人体重心偏移，此外，星轮的长度可进行调节，适应于不同尺寸的楼梯，连接杆上设有刻度有利于调节星轮的长度。

附图说明

图1为本发明中的星轮的结构示意图。

图2为本发明提出的一种载人爬楼机的结构示意图。

具体实施方式

参照图1和2，本发明提出的一种载人爬楼机，包括架体1、座椅2和控制器，架体1第一侧铰接有第一电动伸缩杆3，第二侧铰接有第二电动伸缩杆4，座椅2底部一侧与第一电动伸缩杆3固定连接，座椅2第二侧与第一电动伸缩杆3顶部固定连接，座椅2底部和架体1之间设有缓冲减震组件，座椅2上设有倾角传感器；

架体1上设有接近开关传感器，架体1底部第一侧设有转动设有第一转轴，第一转轴两端分别设有第一滚轮6，第一转轴一侧的架体1上设有第一驱动电机7，第一驱动电机7驱动连接第一转轴以驱动第一转轴转动，第一驱动电机7一侧的架体1上设有角度传感器；

架体1底部第二侧转动设有第二转轴，第二转轴两端分别设有长度可调节的星轮，第二转轴一侧的架体1上设有第二驱动电机5，第二驱动电机5驱动第二转轴以驱动第二转轴转动；

接近开关传感器、倾角传感器均信号连接控制器，控制器分别控制第一驱动电机7、第二驱动电机5、第一电动伸缩杆3和第二电动伸缩杆4。

本发明通过第一驱动电机7驱动第一滚轮6转动，从而带动第二滚轮转动方便在平地移动；当接近开关传感器检测到楼梯时，控制器控制第二驱动组件驱动星轮8工作，星轮8快速爬楼梯，且爬楼的灵活性、机动性高；为了保持人体重心偏移，控制器根据倾角传感器所检测的信息控制第一电动伸缩杆3和第二电动伸缩杆4工作使座椅2处于水平状态，便于上下楼。

为了是用于不同规格的楼梯，在具体实施方式中，星轮包括星轮壳81、多个第三电动伸缩杆82、多个连接杆83和多个第二滚轮84，多个第三电动伸缩杆82等间隔设置在星轮壳81内，多个第三电动伸缩杆82和多个连接杆83一一对应，第三电动伸缩杆82的伸出端与对应的连接杆83第一端固定连接，连接杆83另一端伸出星轮壳81并与对应的第二滚轮84固定连接，连接杆83上设有刻度，控制器控制连接第三电动伸缩杆83。通过第三电动伸缩杆83的伸缩使星轮8的长度可进行调节，适应于不同尺寸的楼梯，连接杆83上设有刻度有利于调节星轮8的长度。星轮壳的爪数，及第三电动伸缩杆的数量根据实际情况进行设置。

为了避免座椅晃动，在具体实施方式中，第一电动伸缩杆3的数量为两个，两个第一电动伸缩杆3对称分布，第二电动伸缩杆4的数量为两个，两个电动伸缩杆对称分布。

为了方便爬楼和在平地移动，在具体实施方式中，座椅2包括椅背、坐垫板和扶手，椅背上设有转动连接有把手，椅背和把手之间设有锁紧位置的锁紧组件，把手上设有用于控制第二驱动电机5转动方向的第一开关和用于控制第二驱动电机5转速的第二开关，扶手上设有用于控制第一驱动电机7转动方向的第三开关和用于控制第一驱动开关转速的第四开关，控制器分别控制连接第一开关、第二开关、第三开关和第四开关。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。