一种轮式巡检车的制作方法

本实用新型涉及安防巡检领域，特别涉及一种轮式巡检车。

背景技术：

变电站值班员进行人工巡检，对运行设备进行感观的简单的定性判断，主要通过看、触、听、嗅等感官去实现的，人工巡视对设备外部可见、可听、可嗅的缺陷能够发现，例如：油位、油温、压力、渗漏油、外部损伤、锈蚀、冒烟、着火、异味、异常声音、二次设备指示信号异常等，人工巡检受人员的生理、心理素质、责任心、外部工作环境、工作经验、技能技术水平的影响较大，存在漏巡，漏发现的可能性。且对于设备内部的缺陷，运行人员无专业仪器或者仪器精确度太低，通过简单的巡视是不能发现的，比如油气试验项目超标，设备特殊部位发热、绝缘不合格等缺陷；还有一类缺陷只能在操作的过程中才能发现，如机械卡涩、闸刀分合不到位、闸刀机构箱门损坏等，另一方面，由于无人值班变电站增多，许多变电站的距离也较远，在站内出现事故或大风、大雪及雷雨后因集控站无法出车不能及时巡视时，造成集控站值班员不能及时了解现场设备状态，及时发现隐患，危急电网的安全运行，特别是无法及时了解出现问题的变电站情况，失去优先安排处理的机会，巡视人员巡视设备时需要站在离设备较近的地方，对巡视人员的人身安全也有一定的威胁，特别是在异常现象查看、恶劣天气特巡，事故原因查找时危险性更大，综上所述，无人值班变电站的人工巡检存在及时性、可靠性差，花费人工较多，存在较大的交通风险和巡视过程风险，巡视效率低下。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种轮式巡检车，以自主和遥控的方式代替人对室外高压设备进行巡检，以便及时发现电力设备的内部热缺陷及外部机械或电气问题，例如异物，损伤，发热，漏油给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据，该机器人系统的非接触式移动检测与变电站综合主动化的接触式监控结合，可以真正形成全监控方式，大大提高变电站设备运行的安全可靠性。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种轮式巡检车，包括车体，所述车体底部安装有脚轮，所述车体的前后两外侧均安装有防撞杆，所述车体靠近防撞杆的外表面斜面上安装有超声波防撞器，所述车体的顶部安装有支撑柱，所述支撑柱的顶端安装有360度云台，所述360度云台的一端安装有可见光摄像头，所述360度云台的另一端安装有热成摄像头，所述支撑柱的底部一侧安装有激光导航模块，且激光导航模块位于车体的前侧，所述支撑柱的底部另一侧安装有扬声器，且扬声器位于车体的上表面，所述扬声器的一侧安装有三色灯，且扬声器位于支撑柱与三色灯之间，所述三色灯的外侧安装有收发天线，且收发天线位于车体的后半部。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述车体的外表面还分别安装有有害气体探测器和话筒，且有害气体探测器与话筒处于同一水平面，并位于脚轮的顶部。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述车体的内部包含有pc104主板和pmac-104运动控制卡和电机驱动器，并由此组成移动体运动控制子系统。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述收发天线的数量为两根，且车体通过收发天线无线外接有基站。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述车体为三轮轮式移动小车，其中前两脚轮为驱动轮，并由车体内部的电机驱动器驱动，差速转向，后脚轮为外向轮。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述话筒包含有噪声采集传输模块、噪声信号检测模块以及用户交互模块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述可见光摄像头、热成摄像头均与360度云台转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型以自主和遥控的方式代替人对室外高压设备进行巡检，以便及时发现电力设备的内部热缺陷及外部机械或电气问题，例如异物，损伤，发热，漏油给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据，该机器人系统的非接触式移动检测与变电站综合主动化的接触式监控结合，可以真正形成全监控方式，大大提高变电站设备运行的安全可靠性。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的正视图；

图3是本实用新型的侧视图；

图中：1、车体；2、脚轮；3、防撞杆；4、超声波防撞器；5、支撑柱；6、360度云台；7、可见光摄像头；8、热成摄像头；9、激光导航模块；10、扬声器；11、三色灯；12、收发天线；13、有害气体探测器；14、话筒。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。

实施例1

如图1-3所示，本实用新型提供一种轮式巡检车，包括车体1，车体1底部安装有脚轮2，车体1的前后两外侧均安装有防撞杆3，车体1靠近防撞杆3的外表面斜面上安装有超声波防撞器4，车体1的顶部安装有支撑柱5，支撑柱5的顶端安装有360度云台6，360度云台6的一端安装有可见光摄像头7，360度云台6的另一端安装有热成摄像头8，支撑柱5的底部一侧安装有激光导航模块9，且激光导航模块9位于车体1的前侧，支撑柱5的底部另一侧安装有扬声器10，且扬声器10位于车体1的上表面，扬声器10的一侧安装有三色灯11，且扬声器10位于支撑柱5与三色灯11之间，三色灯11的外侧安装有收发天线12，且收发天线12位于车体1的后半部。

进一步的，车体1的外表面还分别安装有有害气体探测器13和话筒14，且有害气体探测器13与话筒14处于同一水平面，并位于脚轮2的顶部，起到检测设备漏油的效果，能够提高安防效果。

车体1的内部包含有pc104主板和pmac-104运动控制卡和电机驱动器，并由此组成移动体运动控制子系统，主要负责巡检车在巡检过程中的运动行为的控制移动。

收发天线12的数量为两根，且车体1通过收发天线12无线外接有基站，可见光图像，红外图像通过视频服务器的视频流数据和移动体控制系统信息数据汇集到网络集线器后，经无线网桥，网络集线器一起通过电力系统内部网络传到运行监控终端，通过连接到电力系统局域网上的计算机可根据访间权限实时测览变电站设备的可见光和红外视频图像，方便工作人员通过基站远程监控，节省人工成本。

车体1为三轮轮式移动小车，其中前两脚轮2为驱动轮，并由车体1内部的电机驱动器驱动，差速转向，后脚轮2为外向轮，具有外形流畅，直线运动与转弯性能均良好的作用，方便变电站内复杂的过道环境下使用。

话筒14包含有噪声采集传输模块、噪声信号检测模块以及用户交互模块，噪声采集传输模块，其任务是在巡检机器人上实时采集噪声信号，经过适当的压缩，通过无线网桥传送回总控制端计算机，噪声信号检测模块，其任务是将移动巡检机器人传回的噪声与以往的数据进行比较，判断变压器工作是否正常，如果出现异常，判断是何种异常，用户交互模块，其任务是根据检测的最终结果给出提示信息或者交互方式，辅助工作人员完成仪表检测监控的任务，并可根据工作人员的需要检测通过其他途径录制的噪声数据。

可见光摄像头7、热成摄像头8均与360度云台6转动连接，方便可见光摄像头7与热成摄像头8能够调节倾斜角度，提高观察周围环境状况的范围。

具体的，本实用新型为变电站设备非电气信号的采集提供了一个移动载体平台，在这个平台上可以搭建不同的检测系统或装置，目前在该平台上搭建了远程在线式红外热像仪系统，可见光图像采集处理系统，声音采集处理系统，在无人值班变电站一些通过电气信号难以检测的运行状态，例如变压器漏油，绝缘气体压力变化，火灾和盗窃可借助机器人所携带的图像来检测;变压器开关及各种电气接头内部发热可以利用机器人携带的红外热像仪来检测;变压器设备的声音异常可以利用声音采集处理系统进行识别，携带红外热像仪，高清数字摄像机，声音探测器三种电站设备检测装置，以自主和遥控的方式代替人对室外高压设备进行巡检，以便及时发现电力设备的内部热缺陷及外部机械或电气问题，例如异物，损伤，发热，漏油给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据，该机器人系统的非接触式移动检测与变电站综合主动化的接触式监控结合，可以真正形成全监控方式，大大提高变电站设备运行的安全可靠性。

本实用新型以自主和遥控的方式代替人对室外高压设备进行巡检，以便及时发现电力设备的内部热缺陷及外部机械或电气问题，例如异物，损伤，发热，漏油给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据，该机器人系统的非接触式移动检测与变电站综合主动化的接触式监控结合，可以真正形成全监控方式，大大提高变电站设备运行的安全可靠性。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。