一种摆动式行走器的制作方法

本实用新型涉及机械行走器技术领域，具体为一种摆动式行走器。

背景技术：

行走器是摆动式机器人的重要执行部件，它由行走驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成，行走机构一方面支承机器人的机身、臂部和手部的重量，因而必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面，还需根据作业任务的要求，实现机器人在更广阔的空间内的运动，行走器按其运动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式两类，固定轨迹式行走机构主要用于工业机器人，如横梁式机器人，无固定轨迹式行走机构根据其结构特点分为轮式行走机构、履带式行走机构和关节式行走机构等，在行走过程中，前两种行走机构与地面连续接触，其形态为运行车式，应用较多，一般用于野外和较大型作业场合，也比较成熟，后一种与地面为间断接触，为动物的腿脚式，该类机构正在发展和完善中。

传统的行走器结构复杂，不便于安装调节，且其稳定性能差，容易造成行走器脱离轨道或偏向移动等情况发生，故而提出一种摆动式行走器来解决上述问题。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种摆动式行走器，具备稳定性能好等优点，解决了传统的行走器结构复杂，不便于安装调节，且其稳定性能差，容易造成行走器脱离轨道或偏向移动等情况发生的问题。

(二)技术方案

为实现上述稳定性能好的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种摆动式行走器，包括滚轮安装板，所述滚轮安装板的正面开设有安装孔，所述安装孔的内部活动安装有连接轴，所述滚轮安装板的正面且位于安装孔的上方固定安装第一转轴，所述第一转轴的外壁套接有上限位轮，所述滚轮安装板的正面且位于安装孔的下方固定安装有第二转轴，所述第二转轴的外壁套接有下限位轮，所述滚轮安装板的正面且位于第二转轴的左侧固定安装有第三转轴，所述第三转轴的外壁套接有左限位轮，所述滚轮安装板的正面且位于第二转轴的右侧固定安装有第四转轴，所述第四转轴的外壁套接有右限位轮，所述连接轴的外壁且位于滚轮安装板的后方套接有底板，所述底板的正面开设有定位孔。

优选的，所述安装孔的横截面为圆形，所述第一转轴、第三转轴和第四转轴的轴心连线为等边三角形。

优选的，所述下限位轮的外径比左限位轮的外径大，所述左限位轮和右限位轮的外径相同。

优选的，所述下限位轮与左限位轮之间的距离和下限位轮与右限位轮的距离相等，所述第一转轴、连接轴和第二转轴的轴心在同一直线上。

优选的，所述定位孔位于右限位轮的下方，所述左限位轮和右限位轮的外壁均固定安装有限位环。

优选的，所述底板的正面且位于连接轴与定位孔之间开设有通孔，所述定位孔的横截面为矩形。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种摆动式行走器，具备以下有益效果：

该摆动式行走器，通过将该行走器活动安装在轨道上，使得轨道在上限位轮和下限位轮之间，通过上限位轮和下限位轮限制该行走器上下位移，防止该行走器上脱离导轨的情况发生，再通过左限位轮、右限位轮和限位环限制该行走器在导轨上平行滑动，防止该行走器滑动偏向而造成设备损坏的情况发生，达到多重防护的效果，使得底板在导轨上伸缩来回运行更稳定，从而提高了该行走器的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构右视剖面图；

图3为本实用新型结构滚轮安装板正视图。

图中：1滚轮安装板、2安装孔、3连接轴、4第一转轴、5上限位轮、6第二转轴、7下限位轮、8第三转轴、9左限位轮、10第四转轴、11右限位轮、12底板、13定位孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，一种摆动式行走器，包括滚轮安装板1，滚轮安装板1的正面开设有安装孔2，安装孔2的内部活动安装有连接轴3，滚轮安装板1的正面且位于安装孔2的上方固定安装第一转轴4，第一转轴4的外壁套接有上限位轮5，滚轮安装板1的正面且位于安装孔2的下方固定安装有第二转轴6，第二转轴6的外壁套接有下限位轮7，滚轮安装板1的正面且位于第二转轴6的左侧固定安装有第三转轴8，第三转轴8的外壁套接有左限位轮9，滚轮安装板1的正面且位于第二转轴6的右侧固定安装有第四转轴10，安装孔2的横截面为圆形，第一转轴4、第三转轴8和第四转轴10的轴心连线为等边三角形，第四转轴10的外壁套接有右限位轮11，下限位轮7与左限位轮9之间的距离和下限位轮7与右限位轮11的距离相等，第一转轴4、连接轴3和第二转轴6的轴心在同一直线上，下限位轮7的外径比左限位轮9的外径大，左限位轮9和右限位轮11的外径相同，连接轴3的外壁且位于滚轮安装板1的后方套接有底板12，底板12的正面开设有定位孔13，定位孔13位于右限位轮11的下方，左限位轮9和右限位轮11的外壁均固定安装有限位环，底板12的正面且位于连接轴3与定位孔13之间开设有通孔，定位孔13的横截面为矩形，通过将该行走器活动安装在轨道上，使得轨道在上限位轮5和下限位轮7之间，通过上限位轮5和下限位轮7限制该行走器上下位移，防止该行走器上脱离导轨的情况发生，再通过左限位轮9、右限位轮11和限位环限制该行走器在导轨上平行滑动，防止该行走器滑动偏向而造成设备损坏的情况发生，达到多重防护的效果，使得底板12在导轨上伸缩来回运行更稳定，从而提高了该行走器的稳定性。

综上所述，该摆动式行走器，通过将该行走器活动安装在轨道上，使得轨道在上限位轮5和下限位轮7之间，通过上限位轮5和下限位轮7限制该行走器上下位移，防止该行走器上脱离导轨的情况发生，再通过左限位轮9、右限位轮11和限位环限制该行走器在导轨上平行滑动，防止该行走器滑动偏向而造成设备损坏的情况发生，达到多重防护的效果，使得底板12在导轨上伸缩来回运行更稳定，从而提高了该行走器的稳定性，解决了传统的行走器结构复杂，不便于安装调节，且其稳定性能差，容易造成行走器脱离轨道或偏向移动等情况发生的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。