一种四足弹跳机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人领域，具体是一种四足弹跳机器人。

背景技术：

目前，四足机器人由于对不平坦的路面适应性比轮式，履带式强，因此被运用到很多场所是其他足式与轮式机器人是到达不了的地方,也被用来代替人运用于考古探测、军事侦察及反恐活动等领域。

四足弹跳机器人结构简单，灵活性强，稳定性好，容易控制，带有优越的弹跳系统与弹跳缓冲装置，具有很强的越障能力，能翻越比自身大很多的障碍物。但是现有的四足机器人由于其自由度多，大量的关节驱动器使得控制复杂，运动缓慢，当遇到比自身大的尺寸的障碍物难顺利翻越。

为了解决上述问题，特提出了一种四足弹跳机器人。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种四足弹跳机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种四足弹跳机器人，包括身体外壳，所述身体外壳上安装有四个呈矩形阵列分布的弹跳机械腿；

所述弹跳机械腿上安装有电机和弹跳舵机，弹跳舵机固定连接在大腿肢板下端，弹跳舵机的输出轴上固定有小腿肢板，小腿肢板和大腿肢板转动固定，小腿肢板和大腿肢板之间安装有弹性伸缩组件；

所述电机的输出轴上固定有电机前座，电机前座上铰接有平衡弹簧杆，平衡弹簧杆另一端铰接有拔叉，拔叉固定在平衡舵机的输出轴上。

进一步的方案：所述弹性伸缩组件上设有第一伸缩杆，第一伸缩杆滑动连接在小腿肢板上，第一伸缩杆和小腿肢板通过滑块连接，滑块上连接在缓冲弹簧上，缓冲弹簧另一端连接在小腿肢板上，第一伸缩杆活动穿插在第二伸缩杆内部，第二伸缩杆另一端活动连接在大腿肢板上，大腿肢板的上端固定在电机的输出轴上，第二伸缩杆和大腿肢板的连接方式采用与第一伸缩杆和小腿肢板的连接方式一样的方式。

再进一步的方案：所述第一伸缩杆和滑块为铰接固定。

再进一步的方案：所述电机固定在电机后座上，电机后座转动固定在板座上，板座固定在身体外壳上。

再进一步的方案：所述平衡舵机安装在平衡舵机框上，平衡舵机框通过螺丝固定在身体外壳上。

再进一步的方案：所述身体外壳上设有电源，电源侧边的身体外壳上设有主控板，主控板的侧边安装有摄像头，摄像头通过摄像头u型框固定，摄像头u型框固定在摄像头舵机上，身体外壳的前端面上安装有灯。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型在行走时，四个弹跳机械腿同步交叉动作，实现四足机器人的平稳行走、小跨越动作；在遇到大的障碍物时，腿部的电机与弹跳舵机，将小腿肢板往前压，压到与大腿肢板的角度最小，此时弹性伸缩组件已经压紧，带弹跳控制体统执行跳跃动作时，电机、弹跳舵机旋转，并释放弹性伸缩组件的弹力，实现跳跃动作；在跳跃完成落地时，平衡舵机转动，带动拔叉转动，连带动平衡弹簧杆与所述电机前座，从而将弹跳机械腿往身体外侧张腿，并且转动弹跳舵机使小腿肢板转动到缓冲弹簧刚好有一点压力的位置，在落地时，由于张腿、平衡弹簧杆的作用，使得弹跳机器人能够安全平稳落地，成功跨越大型障碍物。

附图说明

图1为本实用新型四足弹跳机器人的结构示意图。

图2为图1中弹跳机械腿的结构示意图。

图中：1-电源；2-身体外壳；3-主控板；4-灯；5-摄像头舵机；6-摄像头u型框；7-摄像头；80-弹跳机械腿；81-平衡舵机框；82-平衡舵机；83-拔叉；84-平衡弹簧杆；85-板座；86-电机后座；87-电机；88-电机前座；89-大腿肢板；90-小腿肢板；91-弹跳舵机；92-第一伸缩杆；93-第二伸缩杆；94-滑块；95-缓冲弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1

本实用新型实施例为一种四足弹跳机器人，具体如图1所示，包括身体外壳2，所述身体外壳2上安装有四个呈矩形阵列分布的弹跳机械腿80。

进而，在行走时，四个弹跳机械腿80同步交叉动作，实现四足机器人的平稳行走、小跨越动作。

为了实现四个弹跳机械腿80弹跳，具体如图2所示，所述弹跳机械腿80上安装有电机87和弹跳舵机91，弹跳舵机91固定连接在大腿肢板89下端，弹跳舵机91的输出轴上固定有小腿肢板90，小腿肢板90和大腿肢板89转动固定，小腿肢板90和大腿肢板89之间安装有弹性伸缩组件。

在遇到大的障碍物时，腿部的电机87与弹跳舵机91，将小腿肢板90往前压，压到与大腿肢板89的角度最小，此时弹性伸缩组件已经压紧，带弹跳控制体统执行跳跃动作时，电机87、弹跳舵机91旋转，并释放弹性伸缩组件的弹力，实现跳跃动作。

以及，所述电机87的输出轴上固定有电机前座88，电机前座88上铰接有平衡弹簧杆84，平衡弹簧杆84另一端铰接有拔叉83，拔叉83固定在平衡舵机82的输出轴上。

在跳跃完成落地时，平衡舵机82转动，带动拔叉83转动，连带动平衡弹簧杆84与所述电机前座88，从而将弹跳机械腿80往身体外侧张腿，并且转动弹跳舵机91使小腿肢板90转动到缓冲弹簧95刚好有一点压力的位置，在落地时，由于张腿、平衡弹簧杆84的作用，使得弹跳机器人能够安全平稳落地，成功跨越大型障碍物。

实施例2

一种四足弹跳机器人，具体如图1和图2所示，本实用新型实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

具体来说，所述弹性伸缩组件上设有第一伸缩杆92，第一伸缩杆92滑动连接在小腿肢板90上，第一伸缩杆92和小腿肢板90通过滑块94连接，第一伸缩杆92和滑块94为铰接固定，滑块94上连接在缓冲弹簧95上，缓冲弹簧95另一端连接在小腿肢板90上，第一伸缩杆92活动穿插在第二伸缩杆93内部，第二伸缩杆93另一端活动连接在大腿肢板89上，大腿肢板89的上端固定在电机87的输出轴上，第二伸缩杆93和大腿肢板89的连接方式采用与第一伸缩杆92和小腿肢板90的连接方式一样的方式。

同时，所述电机87固定在电机后座86上，电机后座86转动固定在板座85上，进而可以使得电机87能够跟着电机后座86上下摆动，板座85固定在身体外壳2上。

以及，所述平衡舵机82安装在平衡舵机框81上，平衡舵机框81通过螺丝固定在身体外壳2上。

实施例3

一种四足弹跳机器人，具体如图1和图2所示，本实用新型实施例是在实施例1的基础上进行的进一步的限定。

所述身体外壳2上设有电源1，电源1侧边的身体外壳2上设有主控板3，主控板3的侧边安装有摄像头7，摄像头7通过摄像头u型框6固定，摄像头u型框6固定在摄像头舵机5上，身体外壳2的前端面上安装有灯4。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。