底盘装置、移动装置、机器人、滑板车和玩具的制作方法

本公开涉及移动装置技术领域，具体涉及底盘装置、移动装置、机器人、滑板车和玩具。

背景技术：

当前，越来越多的诸如服务型机器人之类的移动装置可用于货物运输或场所巡检。在移动装置的工作过程中，经常面临例如小型台阶等越障工况。此工况集合了台阶等障碍。由于移动装置面临的台阶的高度为变化值，因此，当台阶的高度大于移动装置轮半径时，机器人将无法越障脱困。

技术实现要素：

为了解决相关技术中的问题，本公开实施例提供底盘装置、移动装置、机器人、滑板车和玩具。

第一方面，本公开实施例中提供了一种移动装置，包括：

底盘主体；

至少一个第一轮，其安装于所述底盘主体底部，用于使所述底盘装置移动；

至少一个第二轮，其安装于所述底盘主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度。

结合第一方面，本公开在第一方面的第一种实现方式中，所述至少一个第二轮沿所述底盘装置的行进方向设置于比所述至少一个第一轮更靠前的位置。

结合第一方面的第一种实现方式，本公开在第一方面的第二种实现方式中，在所述底盘装置的行进方向上，所述至少一个第二轮的前端与所述至少一个第一轮的后端之间的水平距离大于预设越障宽度。

结合第一方面，本公开在第一方面的第三种实现方式中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于所述第一轮的半径。

结合第一方面，本公开在第一方面的第四种实现方式中，所述至少一个第二轮的轴心或球心与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差大于所述预设越障高度。

结合第一方面，本公开在第一方面的第五种实现方式中，其特征在于，还包括：

至少一个第一可调支架，其将所述至少一个第一轮连接到所述底盘主体，使得所述至少一个第一轮的轴心或球心距所述底盘主体的距离可调，并且/或者使得所述至少一个第一轮的轴心或球心距所述至少一个第二轮的轴心或球心的水平距离可调；和/或

至少一个第二可调支架，其将所述至少一个第二轮连接到所述底盘主体，使得所述至少一个第二轮的轴心或球心距所述底盘主体的距离可调，并且/或者使得所述至少一个第二轮的轴心或球心距所述至少一个第一轮的轴心或球心的水平距离可调。

结合第一方面，本公开在第一方面的第六种实现方式中，所述至少一个第一轮的类型包括万向轮，并且/或者所述至少一个第二轮的类型包括万向轮。

结合第一方面的第六种实现方式，本公开在第一方面的第七种实现方式中，所述万向轮为球形万向轮。

结合第一方面，本公开在第一方面的第八种实现方式中，还包括：

至少一个第三轮，其安装于所述底盘主体底部，用于驱动所述底盘装置移动。

结合第一方面，本公开在第一方面的第九种实现方式中，所述至少一个第二轮为多个可收缩第二轮。

结合第一方面的第九种实现方式，本公开在第一方面的第十种实现方式中，在所述底盘装置的行进方向上，所述多个可收缩第二轮按照未收缩状态下的低点从高到低的顺序排列。

结合第一方面，本公开在第一方面的第十一种实现方式中，还包括：

转轴，其连接到所述底盘主体底部，用于安装多个第一轮和/或多个第二轮。

结合第一方面的第十一种实现方式，本公开在第一方面的第十二种实现方式中，所述转轴可翻转地连接到所述底盘主体底部。

结合第一方面，本公开在第一方面的第十三种实现方式中，所述第一轮和/或所述第二轮为非圆形或非球形。

第二方面，本公开实施例中提供了一种移动装置，包括：

主体；

至少一个第一轮，其安装于所述主体底部，用于使所述移动装置移动；

至少一个第二轮，其安装于所述主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度。

结合第二方面，本公开在第二方面的第一种实现方式中，所述至少一个第二轮沿所述移动装置的行进方向设置于比所述至少一个第一轮更靠前的位置。

结合第二方面的第一种实现方式，本公开在第二方面的第二种实现方式中，在所述移动装置的行进方向上，所述至少一个第二轮的前端与所述至少一个第一轮的后端之间的水平距离大于预设越障宽度。

结合第二方面，本公开在第二方面的第三种实现方式中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于所述第一轮的半径。

结合第二方面，本公开在第二方面的第四种实现方式中，所述至少一个第二轮的轴心或球心与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差大于所述预设越障高度。

结合第二方面，本公开在第二方面的第五种实现方式中，还包括：

至少一个第一可调支架，其将所述至少一个第一轮连接到所述主体，使得所述至少一个第一轮的轴心或球心距所述主体的距离可调，并且/或者使得所述至少一个第一轮的轴心或球心距所述至少一个第二轮的轴心或球心的水平距离可调；和/或

至少一个第二可调支架，其将所述至少一个第二轮连接到所述主体，使得所述至少一个第二轮的轴心或球心距所述主体的距离可调，并且/或者使得所述至少一个第二轮的轴心或球心距所述至少一个第一轮的轴心或球心的水平距离可调。

结合第二方面，本公开在第二方面的第六种实现方式中，所述至少一个第一轮的类型包括万向轮，并且/或者所述至少一个第二轮的类型包括万向轮。

结合第二方面的第六种实现方式，本公开在第二方面的第七种实现方式中，所述万向轮为球形万向轮。

结合第二方面，本公开在第二方面的第八种实现方式中，还包括：

至少一个第三轮，其安装于所述底盘主体底部，用于驱动所述移动装置移动。

结合第二方面，本公开在第二方面的第九种实现方式中，所述至少一个第二轮为多个可收缩第二轮。

结合第二方面的第九种实现方式，本公开在第二方面的第十种实现方式中，在所述移动装置的行进方向上，所述多个可收缩第二轮按照未收缩状态下的低点从高到低的顺序排列。

结合第二方面，本公开在第二方面的第十一种实现方式中，还包括：

转轴，其连接到所述主体底部，用于安装多个第一轮和/或多个第二轮。

结合第二方面的第十一种实现方式，本公开在第二方面的第十二种实现方式中，所述转轴可翻转地连接到所述底盘主体底部。

结合第二方面，本公开在第二方面的第十三种实现方式中，所述第一轮和/或所述第二轮为非圆形或非球形。

第三方面，本公开实施例中提供了一种机器人，包括：

主体；

底盘装置，其设置于所述主体的底部，其包括：

底盘主体；

至少一个第一轮，其安装于所述底盘主体底部，用于使所述机器人移动；

至少一个第二轮，其安装于所述底盘主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度。

结合第三方面，本公开在第三方面的第一种实现方式中，所述至少一个第二轮沿所述机器人的行进方向设置于比所述至少一个第一轮更靠前的位置。

结合第三方面的第一种实现方式，本公开在第三方面的第二种实现方式中，在所述机器人的行进方向上，所述至少一个第二轮的前端与所述至少一个第一轮的后端之间的水平距离大于预设越障宽度。

结合第三方面，本公开在第三方面的第三种实现方式中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于所述第一轮的半径。

结合第三方面，本公开在第三方面的第四种实现方式中，所述至少一个第二轮的轴心或球心与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差大于所述预设越障高度。

结合第三方面，本公开在第三方面的第五种实现方式中，还包括：

至少一个第一可调支架，其将所述至少一个第一轮连接到所述底盘主体，使得所述至少一个第一轮的轴心或球心距所述底盘主体的距离可调，并且/或者使得所述至少一个第一轮的轴心或球心距所述至少一个第二轮的轴心或球心的水平距离可调；和/或

至少一个第二可调支架，其将所述至少一个第二轮连接到所述底盘主体，使得所述至少一个第二轮的轴心或球心距所述底盘主体的距离可调，并且/或者使得所述至少一个第二轮的轴心或球心距所述至少一个第一轮的轴心或球心的水平距离可调。

结合第三方面，本公开在第三方面的第六种实现方式中，所述至少一个第一轮的类型包括万向轮，并且/或者所述至少一个第二轮的类型包括万向轮。

结合第三方面的第六种实现方式，本公开在第三方面的第七种实现方式中，所述万向轮为球形万向轮。

结合第三方面，本公开在第三方面的第八种实现方式中，还包括：

至少一个第三轮，其安装于所述底盘主体底部，用于驱动所述机器人移动。

结合第三方面，本公开在第三方面的第九种实现方式中，所述至少一个第二轮为多个可收缩第二轮。

结合第三方面的第九种实现方式，本公开在第三方面的第十种实现方式中，在所述底盘装置的行进方向上，所述多个可收缩第二轮按照未收缩状态下的低点从高到低的顺序排列。

结合第三方面，本公开在第三方面的第十一种实现方式中，还包括：

转轴，其连接到所述底盘主体底部，用于安装多个第一轮和/或多个第二轮。

结合第三方面的第十一种实现方式，本公开在第三方面的第十二种实现方式中，所述转轴可翻转地连接到所述底盘主体底部。

结合第四方面，本公开在第三方面的第十三种实现方式中，所述第一轮和/或所述第二轮为非圆形或非球形。

第四方面，本公开实施例中提供了一种滑板车，包括：

主体；

至少一个第一轮，其安装于所述主体底部，用于使所述滑板车移动；

至少一个第二轮，其安装于所述主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度。

第五方面，本公开实施例中提供了一种玩具，包括：

主体；

至少一个第一轮，其安装于所述主体底部，用于使所述玩具移动；

至少一个第二轮，其安装于所述主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度。

第六方面，本公开实施例中提供了一种底盘装置，包括：

底盘主体；

至少一个第一轮，其可升降地安装于所述底盘主体底部，用于使所述底盘装置移动；

至少一个第二轮，其可升降地安装于所述底盘主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

根据本公开实施例提供的技术方案，通过底盘主体；至少一个第一轮，其安装于所述底盘主体底部，用于使所述底盘装置移动；至少一个第二轮，其安装于所述底盘主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述至少一个第二轮沿所述底盘装置的行进方向设置于比所述至少一个第一轮更靠前的位置，可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。而且，由于第二轮沿底盘装置的行进方向设置于比第一轮更靠前，因此，在底盘装置的行进方向上，第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离大于第一轮的直径，这使得底盘装置可以越过比第一轮的直径宽的沟槽之类的障碍。而且，即使面临比第一轮的半径高的台阶、比第一轮的直径宽的沟槽或二者的组合之类的障碍，本公开的底盘装置也可以通过。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在所述底盘装置的行进方向上，所述至少一个第二轮的前端与所述至少一个第一轮的后端之间的水平距离大于预设越障宽度，可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的水平距离越过预设越障宽度的障碍。而且，由于第二轮沿底盘装置的行进方向设置于比第一轮更靠前，因此，在底盘装置的行进方向上，第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离大于第一轮的直径，这使得底盘装置可以越过沟槽之类的障碍。而且，即使面临比第一轮的半径高的台阶、比预设越障宽度宽的沟槽或二者的组合之类的障碍，本公开的底盘装置也可以通过。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于所述第一轮的半径，可以避免第一轮被所述台阶之类的障碍挡住，因此可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述至少一个第二轮的轴心或球心与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差大于所述预设越障高度，可以避免第二轮被预设越障高度的台阶之类的障碍挡住，因此可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第一可调支架，其将所述至少一个第一轮连接到所述底盘主体，使得所述至少一个第一轮的轴心或球心距所述底盘主体的距离可调，并且/或者使得所述至少一个第一轮的轴心或球心距所述至少一个第二轮的轴心或球心的水平距离可调；和/或至少一个第二可调支架，其将所述至少一个第二轮连接到所述底盘主体，使得所述至少一个第二轮的轴心或球心距所述底盘主体的距离可调，并且/或者使得所述至少一个第二轮的轴心或球心距所述至少一个第一轮的轴心或球心的水平距离可调，可以使得第二轮与第一轮之间的高度差可调并且/或者使得在底盘装置的行进方向上第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离可调，因此，可以调整底盘装置面对不同宽度的沟槽、不同高度的台阶、或二者的结合的情况下的越障能力。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述至少一个第一轮的类型包括万向轮，并且/或者所述至少一个第二轮的类型包括万向轮，使得底盘装置的移动更加灵活。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述万向轮为球形万向轮，使得底盘装置的移动更加灵活。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第三轮，其安装于所述底盘主体底部，用于驱动所述底盘装置移动，使得底盘装置的移动更加灵活。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述至少一个第二轮为多个可收缩第二轮，可以使得底盘装置的整体尺寸可调整并且改变底盘装置的越障能力，使得底盘装置的移动更加灵活。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在所述移动装置的行进方向上，所述多个可收缩第二轮按照未收缩状态下的低点从高到低的顺序排列，可以使得底盘装置利用第二轮之间以及第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过还包括：转轴，其连接到所述底盘主体底部，用于安装多个第一轮和/或多个第二轮，简化了了底盘装置的结构，降低了生产成本。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述转轴可翻转地连接到所述底盘主体底部，简化了了底盘装置的结构，降低了生产成本，提高了底盘装置的灵活性。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过所述第一轮和/或所述第二轮为非圆形或非球形，提高了底盘装置的灵活性。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过主体；至少一个第一轮，其安装于所述主体底部，用于使所述移动装置移动；至少一个第二轮，其安装于所述主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得移动装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过主体；底盘装置，其设置于所述主体的底部，其包括：底盘主体；至少一个第一轮，其安装于所述底盘主体底部，用于使所述机器人移动；至少一个第二轮，其安装于所述底盘主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得机器人利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过主体；至少一个第一轮，其安装于所述主体底部，用于使所述移动装置移动；至少一个第二轮，其安装于所述主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得移动装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍，可以使得滑板车利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过主体；至少一个第一轮，其安装于所述主体底部，用于使所述玩具移动；至少一个第二轮，其安装于所述主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得玩具利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过底盘主体；至少一个第一轮，其可升降地安装于所述底盘主体底部，用于使所述底盘装置移动；至少一个第二轮，其可升降地安装于所述底盘主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得玩具利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍，而且可以使得底盘装置的整体尺寸可调整并且改变底盘装置的越障能力，使得底盘装置的移动更加灵活。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它标签、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出根据本公开一实施方式的底盘装置的侧视结构示意图；

图2示出根据相关技术中的底盘装置移动到台阶的场景的示意图；

图3示出根据本公开图1所示的实施方式的底盘装置移动到台阶的场景的示意图；

图4示出根据相关技术中的底盘装置移动到沟槽的场景的示意图；

图5示出根据本公开图1所示的实施方式的底盘装置移动到沟槽的场景的示意图；

图6示出根据本公开另一实施方式的底盘装置的侧视结构示意图；

图7示出根据本公开又一实施方式的底盘装置的侧视结构示意图；

图8示出本公开一实施方式的底盘装置的仰视结构示意图；

图9示出根据本公开一实施方式的移动装置的侧视结构示意图；

图10示出根据本公开一实施方式的机器人的侧视结构示意图；

图11示出根据相关技术中的轮式机器人的侧视结构示意图；

图12示出图1所示的轮式机器人移动到台阶的场景的示意图；

图13示出图1所示的轮式机器人移动到沟槽的场景的示意图；

图14示出本公开一实施方式的轮式机器人的仰视结构示意图；

图15示出图14所示的轮式机器人中的球形万向轮的结构示意图；

图16示出本公开一实施方式的轮式机器人的侧视结构示意图；

图17示出图16所示的轮式机器人移动到台阶的场景的示意图；

图18示出图16所示的轮式机器人移动到沟槽的场景的示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的标签、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不欲排除一个或多个其他标签、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的标签可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过底盘主体；至少一个第一轮，其安装于所述底盘主体底部，用于使所述底盘装置移动；至少一个第二轮，其安装于所述底盘主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

图1示出根据本公开一实施方式的底盘装置100的侧视结构示意图。如图1所示，底盘装置100包括底盘主体110、至少一个第一轮120和至少一个第二轮130。

如图1所示，至少一个第一轮120安装于底盘主体110底部，用于使底盘装置100移动。

在本公开的实施例中，底盘装置可以指的是传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成的组合，底盘装置可以构成可移动装置的一部分，支承可移动装置的其他部件。底盘装置的具体概念可以从相关技术领域获得，本公开对此不做赘述。

如图1所示，至少一个第二轮130安装于底盘主体110底部并且其低点高于至少一个第一轮120的低点。如图1所示，至少一个第二轮130的低点与至少一个第一轮120的低点的高度差为e。

在本公开的实施例中，轮的低点指的是轮的底部与水平面相切的点。

虽然如图1所示，第一轮120的半径r1大于第二轮的半径r，但是这仅仅是示例。本领域技术人员可以理解，只要保证第二轮130的低点高于第一轮120的低点，第一轮120的半径r1与第二轮130的半径r可以根据需要任意设置。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮130沿底盘装置100的行进方向设置于比至少一个第一轮120更靠前的位置。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮沿底盘装置的行进方向设置于比至少一个第一轮更靠前的位置，可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。而且，由于第二轮沿底盘装置的行进方向设置于比第一轮更靠前，因此，在底盘装置的行进方向上，第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离大于第一轮的直径，这使得底盘装置可以越过比第一轮的直径宽的沟槽之类的障碍。而且，即使面临比第一轮的半径高的台阶、比第一轮的直径宽的沟槽或二者的组合之类的障碍，本公开的底盘装置也可以通过。

如图1所示，在底盘装置100的行进方向为向左或向右的情况下，至少一个第二轮130设置于比至少一个第一轮120更靠前的位置。在本公开的实施例中，至少一个第二轮130沿底盘装置100的行进方向设置于比至少一个第一轮120更靠前的位置，可以指的是至少一个第二轮130的低点与至少一个第一轮120的低点相比，在底盘装置100的行进方向上更靠前，而非在底盘装置100的行进方向上第二轮130整体位于第一轮120的整体的前方。

在本公开的实施例中，至少一个第二轮130安装于底盘主体110底部并且其低点高于至少一个第一轮120的低，并且至少一个第二轮130沿底盘装置100的行进方向设置于比至少一个第一轮120更靠前的位置，这使得底盘装置100可以越过比第一轮120的半径r1高的台阶，并且越过比第一轮的120的直径2r1宽的沟槽。在本公开的实施例中，当至少一个第二轮130到达沟槽距底盘装置100较远的一侧的上表面时，可以为底盘装置100提供支撑，从而使得底盘装置100可以继续行进以越过沟槽。

以下参照图2对相关技术中的底盘装置面对台阶的场景进行说明。

图2示出根据相关技术中的底盘装置200移动到台阶的场景的示意图。

如图2所示，相关技术的底盘装置200包括底盘主体210和至少一个第一轮220，即，除了不包括本公开图1所示的底盘装置100中的至少一个第二轮，其他部分与图1所示的底盘装置100相同。

如图2所示，当底盘装置200在平面140上沿行进方向230行进时，遇到高度h大于或等于第一轮220的半径r1的台阶141。此时，由于第一轮220在行进方向230上的前端顶到台阶141的侧壁上，因此根据基本物理常识可知，第一轮220沿行进方向230向前的驱动力矩无法使第一轮220越过台阶141。

以下参照图3对图1所示的底盘装置面对台阶的场景进行说明。

图3示出根据本公开图1所示的实施方式的底盘装置100移动到台阶的场景的示意图。

如图3所示，当底盘装置100在平面140上沿行进方向310行进时，遇到高度h大于或等于第一轮120的半径r1的台阶141，其中，图3所示的平面140和台阶141与图2所示的平面140和台阶141相同。从图3中可见，第一轮120的前端的高度小于等于台阶141的高度h。

如图3所示，第二轮130的低点与第一轮120的低点之间的高度差e小于台阶141的高度h。在高度差e小于台阶141的高度h的情况下，图3所示的底盘装置100可以通过第二轮130登上台阶141。

在本公开的一个实施例中，可以根据底盘装置所要被应用的实际工作场景为底盘装置设定预设越障高度。例如，预设障碍高度可以为小于第二轮130的轴心或球心(在第二轮是球形轮的情况下)与第一轮120的低点的高度差e1。即，预设障碍高度可以被设置为小于第二轮130的前端距平面140的高度e1。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮的低点与至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮的低点与至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮130的低点与至少一个第一轮120的低点之间的高度差e小于第一轮的半径r1。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮的低点与至少一个第一轮的低点之间的高度差小于第一轮的半径，可以避免第一轮被台阶之类的障碍挡住，因此可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，第二轮130的低点与第一轮120的低点之间的高度差e小于台阶141的高度h并且小于第一轮的半径r1，使得第二轮130可以在面对高度h大于等于r1的台阶141时前进到台阶141之上，并且由于，第二轮130的低点与第一轮120的低点之间的高度差e小于台阶141的高度h，不会出现图2所示的第一轮220的前端顶到台阶141的侧壁上的情况，因此图3所示的情况下，第一轮120可以前进到台阶141之上。在此情况下，底盘装置100可以继续前进，并且整体越过台阶141。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮30的轴心或球心(在第二轮为球形轮的情况下)与至少一个第一轮120的低点之间的高度差e1大于预设越障高度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮的轴心或球心与至少一个第一轮的低点之间的高度差大于预设越障高度，可以避免第二轮被预设越障高度的台阶之类的障碍挡住，因此可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，当预设越障高度为图3中所示的台阶141的高度h时，至少一个第二轮30的轴心或球心(在第二轮为球形轮的情况下)与至少一个第一轮120的低点之间的高度差e1大于预设越障高度h可以使得第二轮130能够前进到台阶141之上。进而，使得第一轮120前进到台阶141之上，并且使得底盘装置100可以登上或越过台阶141。

以下参照图4对相关技术中的底盘装置面对沟槽的场景进行说明。

图4示出根据相关技术中的底盘装置200移动到沟槽的场景的示意图。

如图4所示，相关技术的底盘装置200包括底盘主体210和至少一个第一轮220，即，除了不包括本公开图1所示的底盘装置100中的至少一个第二轮，其他部分与图1所示的底盘装置100相同。

如图4所示，当底盘装置200在平面240上沿行进方向410行进时，遇到宽度d大于或等于第一轮220的直径2r1的沟槽241。此时，第一轮220会陷入到沟槽241内。

以下参照图5对图1所示的底盘装置面对缝隙的场景进行说明。

图5示出根据本公开图1所示的实施方式的底盘装置100移动到沟槽的场景的示意图。

如图5所示，当底盘装置100在平面240上沿行进方向510行进时，遇到与图4所示的同样的沟槽241时，由于第二轮130沿底盘装置100的行进方向510设置于比第一轮120更靠前的位置，因此，使得底盘装置100可以越过的沟槽的宽度大于底盘装置200可以越过的沟槽的宽度。

如图1和图5所示，在本公开的一个实施例中，在底盘装置100的行进方向上，至少一个第二轮130的前端与至少一个第一轮120的后端之间的水平距离d大于预设越障宽度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在底盘装置的行进方向上，至少一个第二轮的前端与至少一个第一轮的后端之间的水平距离大于预设越障宽度，可以使得底盘装置利用第二轮与第一轮之间的水平距离越过预设越障宽度的障碍。而且，由于第二轮沿底盘装置的行进方向设置于比第一轮更靠前，因此，在底盘装置的行进方向上，第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离大于第一轮的直径，这使得底盘装置可以越过沟槽之类的障碍。而且，即使面临比第一轮的半径高的台阶、比预设越障宽度宽的沟槽或二者的组合之类的障碍，本公开的底盘装置也可以通过。

在本公开的一个实施例中，可以根据实际情况设定预设越障宽度。只要预设越障宽度小于第二轮130的前端与第一轮120的后端之间的水平距离d，就可以使得底盘装置100越过不超过预设越障宽度的沟槽。

在本公开的一个实施例中，由于底盘装置100可以具有多个第一轮120和多个第三轮130，因此，本公开的实施例中所提及的在底盘装置100的行进方向上至少一个第二轮的前端与所述至少一个第一轮的后端之间的水平距离可以指的是：在底盘装置100的行进方向上，全部第二轮130的前端与全部第一轮120的后端中具有小的水平距离的一组第二轮130的前端与第一轮120后端的水平距离d。

在本公开的一个实施例中，本公开的实施例中所提及的至少一个第二轮的低点与至少一个第一轮的低点之间的高度差可以指的是：全部第二轮130的低点与全部第一轮120的低点中，在底盘装置100的行进方向上，全部第二轮130的前端与全部第一轮120的后端中具有小的水平距离的一组第二轮130的低点与第一轮120低点的高度差e。

以下参照图6描述本公开另一实施方式的底盘装置的示例。

图6示出根据本公开另一实施方式的底盘装置600的侧视结构示意图。

如图6所示，底盘装置600包括底盘主体610、至少一个第一轮620、至少一个第二轮630、至少一个第一可调支架621和至少一个第二可调支架631。其中，除了至少一个第一可调支架621和至少一个第二可调支架631之外，底盘主体610、至少一个第一轮620和至少一个第二轮630分别与图1所示的底盘装置100中的底盘主体110、至少一个第一轮120和至少一个第二轮130相同。

如图6所示，至少一个第一可调支架621将至少一个第一轮620连接到底盘主体610，使得至少一个第一轮620的轴心或球心(在第一轮620为球形轮的情况下)距底盘主体610的距离可调，并且/或者使得至少一个第一轮620的轴心或球心距至少一个第二轮630的轴心或球心的水平距离可调。

如图6所示，至少一个第二可调支架631将至少一个第二轮630连接到底盘主体610，使得至少一个第二轮630的轴心或球心(在第二轮630为球形轮的情况下)距底盘主体610的距离可调，并且/或者使得至少一个第二轮630的轴心或球心距至少一个第一轮620的轴心或球心的水平距离可调。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第一可调支架，其将至少一个第一轮连接到底盘主体，使得至少一个第一轮的轴心或球心距底盘主体的距离可调，并且/或者使得至少一个第一轮的轴心或球心距至少一个第二轮的轴心或球心的水平距离可调；和/或至少一个第二可调支架，其将至少一个第二轮连接到底盘主体，使得至少一个第二轮的轴心或球心距底盘主体的距离可调，并且/或者使得至少一个第二轮的轴心或球心距至少一个第一轮的轴心或球心的水平距离可调，可以使得第二轮与第一轮之间的高度差可调并且/或者使得在底盘装置的行进方向上第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离可调，因此，可以调整底盘装置面对不同宽度的沟槽、不同高度的台阶、或二者的结合的情况下的越障能力。

在本公开的实施例中，图6所示的第一可调支架621和第二可调支架631都仅仅为示例性示意图，本公开中的第一可调支架和第二可调支架可以采用相关技术中已知的各种方式来构造，本公开对此不做赘述。

以下参照图7描述根据本公开又一实施方式的底盘装置。

图7示出根据本公开又一实施方式的底盘装置700的侧视结构示意图。

如图7所示，底盘装置700包括底盘主体710、至少一个第一轮720、至少一个第二轮730和至少一个第三轮740。其中，除了至少一个第一第三轮740之外，底盘主体710、至少一个第一轮720和至少一个第二轮730分别与图1所示的底盘装置100中的底盘主体110、至少一个第一轮120和至少一个第二轮130相同。

至少一个第三轮740安装于底盘主体710底部，用于驱动底盘装置700移动。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第三轮，其安装于底盘主体底部，用于驱动底盘装置移动，使得底盘装置的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，单独设置用于驱动底盘装置700的第三轮740可以简化至少一个第一轮720和至少一个第二轮730的结构，即，至少一个第一轮720和至少一个第二轮730无需具备驱动能力，因此结构可以大大简化。另外，第三轮740还可以设置于底盘装置700的中部，有利于底盘装置700的移动稳定性。

在本公开的一个实施例中，图1所示的底盘装置100的至少一个第一轮120和至少一个第二轮130中的一部分或全部都可以具有驱动能力，本公开对此不作限制。

在本公开的一个实施例中，至少一个第一轮的类型包括万向轮，并且/或者至少一个第二轮的类型包括万向轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第一轮的类型包括万向轮，并且/或者至少一个第二轮的类型包括万向轮，使得底盘装置的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，万向轮为球形万向轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过万向轮为球形万向轮，使得底盘装置的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，可以根据实际情况将至少一个第一轮和至少一个第二轮中的一部分或全部设置为万向轮。在本公开的一个实施例中，可以根据实际情况将至少一个第一轮和至少一个第二轮中的一部分或全部设置为球形万向轮。在本公开的一个实施例中，可以根据实际情况将至少一个第一轮和至少一个第二轮中的一部分或全部设置为零旋转半径的球形万向轮。零旋转半径的球形万向轮相较于其他形式的万向轮节省了底盘装置的空间。在本公开的一个实施例中，当底盘装置的底部空间有限的情况下，零旋转半径的球形万向轮作为第二轮可以使得底盘装置面对较大沟槽和较高台阶是也具有越障能力。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮为多个可收缩第二轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮为多个可收缩第二轮，可以使得底盘装置的整体尺寸可调整并且改变底盘装置的越障能力，使得底盘装置的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，可收缩第二轮可以通过可收缩支架或者弹簧连接到底盘主体。

在本公开的一个实施例中，在底盘装置的行进方向上，多个可收缩第二轮按照未收缩状态下的低点从高到低的顺序排列。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在移动装置的行进方向上，多个可收缩第二轮按照未收缩状态下的低点从高到低的顺序排列，可以使得底盘装置利用第二轮之间以及第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，可以设置多个第二轮，并且多个第二轮可以呈阶梯状排列，便于底盘装置越过不同高度的障碍。而且，当多个第二轮为可收缩第二轮时，可以依据障碍物高度来确定多个第二轮中的哪一个第二轮伸出以使得底盘装置越障。

在本公开的一个实施例中，底盘装置还包括转轴，其连接到底盘主体底部，用于安装多个第一轮和/或多个第二轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过还包括：转轴，其连接到底盘主体底部，用于安装多个第一轮和/或多个第二轮，简化了了底盘装置的结构，降低了生产成本。即，减少转轴的用量可以有效降低生产成本。

在本公开的一个实施例中，转轴可翻转地连接到底盘主体底部。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过转轴可翻转地连接到底盘主体底部，简化了了底盘装置的结构，降低了生产成本，提高了底盘装置的灵活性。

在本公开的一个实施例中，第一轮和/或第二轮为非圆形或非球形。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过第一轮和/或第二轮为非圆形或非球形，提高了底盘装置的灵活性。

在本公开的一个实施例中，第一轮和/或第二轮可以为莱洛三角形之类的形状，即，不同于圆形或球形的形状。

以下参照图8描述本公开一实施方式的底盘装置的仰视结构。

图8示出本公开一实施方式的底盘装置800的仰视结构示意图。

在一个示例中，图8可以为图1所示的底盘装置100的仰视结构示意图。图8所示底盘装置800包括设置于底盘主体810上的4个第一轮820和2个第二轮830。

如图8所示，在底盘装置800的前进方向(向上或向下)上，都有一个第二轮830设置于比至少一个第一轮820更靠前的位置。

以下参照图9描述根据本公开一实施方式的移动装置的示例。

图9示出根据本公开一实施方式的移动装置900的侧视结构示意图。

图9所示移动装置900包括主体910、至少一个第一轮920和至少一个第二轮930。与图1所示的底盘装置100相比，除了主体910之外，至少一个第一轮920和至少一个第二轮930分别与图1所示的至少一个第一轮120和至少一个第二轮130相同。

至少一个第一轮920安装于主体910底部，用于使移动装置900移动。

至少一个第二轮930安装于主体910底部并且其低点高于至少一个第一轮920的低点。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过主体；至少一个第一轮，其安装于主体底部，用于使移动装置移动；至少一个第二轮，其安装于主体底部并且其低点高于至少一个第一轮的低点，可以使得移动装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

在本公开的实施例中，移动装置900与底盘装置100的区别在于移动装置900将实现自身所需的其他部件与图100所示的底盘装置100的底盘主体110相结合。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮930沿移动装置900的行进方向设置于比至少一个第一轮920更靠前的位置。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮沿移动装置的行进方向设置于比至少一个第一轮更靠前的位置，可以使得移动装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。而且，由于第二轮沿移动装置的行进方向设置于比第一轮更靠前，因此，在移动装置的行进方向上，第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离大于第一轮的直径，这使得移动装置可以越过比第一轮的直径宽的沟槽之类的障碍。而且，即使面临比第一轮的半径高的台阶、比第一轮的直径宽的沟槽或二者的组合之类的障碍，本公开的移动装置也可以通过。

在本公开的一个实施例中，在移动装置900的行进方向上，至少一个第二轮930的前端与至少一个第一轮920的后端之间的水平距离大于预设越障宽度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在移动装置的行进方向上，至少一个第二轮的前端与至少一个第一轮的后端之间的水平距离大于预设越障宽度，可以使得移动装置利用第二轮与第一轮之间的水平距离越过预设越障宽度的障碍。而且，由于第二轮沿移动装置的行进方向设置于比第一轮更靠前，因此，在移动装置的行进方向上，第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离大于第一轮的直径，这使得移动装置可以越过沟槽之类的障碍。而且，即使面临比第一轮的半径高的台阶、比预设越障宽度宽的沟槽或二者的组合之类的障碍，本公开的移动装置也可以通过。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮930的低点与至少一个第一轮920的低点之间的高度差小于预设越障高度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮的低点与至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得移动装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮930的低点与至少一个第一轮920的低点之间的高度差小于第一轮的半径。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮的低点与至少一个第一轮的低点之间的高度差小于第一轮的半径，可以避免第一轮被台阶之类的障碍挡住，因此可以使得移动装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮930的轴心或球心与至少一个第一轮920的低点之间的高度差大于预设越障高度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮的轴心或球心与至少一个第一轮的低点之间的高度差大于预设越障高度，可以避免第二轮被预设越障高度的台阶之类的障碍挡住，因此可以使得移动装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，移动装置900还包括：

至少一个第一可调支架(图中未示出)，其将至少一个第一轮920连接到主体910，使得至少一个第一轮920的轴心或球心距主体910的距离可调，并且/或者使得至少一个第一轮920的轴心或球心距至少一个第二轮930的轴心或球心的水平距离可调；和/或

至少一个第二可调支架(图中未示出)，其将至少一个第二轮930连接到主体910，使得至少一个第二轮930的轴心或球心距主体910的距离可调，并且/或者使得至少一个第二轮930的轴心或球心距至少一个第一轮920的轴心或球心的水平距离可调。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第一可调支架，其将至少一个第一轮连接到主体，使得至少一个第一轮的轴心或球心距主体的距离可调，并且/或者使得至少一个第一轮的轴心或球心距至少一个第二轮的轴心或球心的水平距离可调；和/或至少一个第二可调支架，其将至少一个第二轮连接到主体，使得至少一个第二轮的轴心或球心距主体的距离可调，并且/或者使得至少一个第二轮的轴心或球心距至少一个第一轮的轴心或球心的水平距离可调，可以使得第二轮与第一轮之间的高度差可调并且/或者使得在移动装置的行进方向上第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离可调，因此，可以调整移动装置面对不同宽度的沟槽、不同高度的台阶、或二者的结合的情况下的越障能力。

在本公开的一个实施例中，至少一个第一轮920的类型包括万向轮，并且/或者至少一个第二轮930的类型包括万向轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第一轮的类型包括万向轮，并且/或者至少一个第二轮的类型包括万向轮，使得移动装置的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，万向轮为球形万向轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过万向轮为球形万向轮，使得移动装置的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，移动装置900还包括：

至少一个第三轮(图中未示出)，其安装于主体910底部，用于驱动移动装置900移动。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第三轮，其安装于主体底部，用于驱动移动装置移动，使得移动装置的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮为多个可收缩第二轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮为多个可收缩第二轮，可以使得移动装置的整体尺寸可调整并且改变移动装置的越障能力，使得移动装置的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，可收缩第二轮可以通过可收缩支架或者弹簧连接到主体。

在本公开的一个实施例中，在移动装置的行进方向上，多个可收缩第二轮按照未收缩状态下的低点从高到低的顺排列。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在移动装置的行进方向上，多个可收缩第二轮按照未收缩状态下的低点从高到低的顺序排列，可以使得移动装置利用第二轮之间以及第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，可以设置多个第二轮，并且多个第二轮可以呈阶梯状排列，便于移动装置越过不同高度的障碍。而且，当多个第二轮为可收缩第二轮时，可以依据障碍物高度来确定多个第二轮中的哪一个第二轮伸出以使得移动装置越障。

在本公开的一个实施例中，移动装置还包括转轴，其连接到主体底部，用于安装多个第一轮和/或多个第二轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过还包括：转轴，其连接到底盘主体底部，用于安装多个第一轮和/或多个第二轮，简化了了移动装置的结构，降低了生产成本。即，减少转轴的用量可以有效降低生产成本。

在本公开的一个实施例中，转轴可翻转地连接到底盘主体底部。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过转轴可翻转地连接到底盘主体底部，简化了了移动装置的结构，降低了生产成本，提高了移动装置的灵活性。

在本公开的一个实施例中，第一轮和/或第二轮为非圆形或非球形。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过第一轮和/或第二轮为非圆形或非球形，提高了移动装置的灵活性。

在本公开的一个实施例中，第一轮和/或第二轮可以为莱洛三角形之类的形状，即，不同于圆形或球形的形状。

本领域技术人员可以理解，以上描述的移动装置的可以与参照图1至图8描述的实施例结合，从而具备参照图1至图8描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图8进行的描述，其具体内容在此不再赘述。

以下参照图10描述根据本公开一实施方式的机器人的示例。

图10示出根据本公开一实施方式的机器人的侧视结构示意图。

图10所示机器人1000包括主体1010和底盘装置100。其中，底盘装置100与图1所示的底盘装置100相同。

至少一个第一轮120安装于底盘主体110底部，用于使机器人1000移动。

至少一个第二轮130安装于底盘主体110底部并且其低点高于至少一个第一轮120的低点。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过主体；底盘装置，其设置于主体的底部，其包括：底盘主体；至少一个第一轮，其安装于底盘主体底部，用于使机器人移动；至少一个第二轮，其安装于底盘主体底部并且其低点高于至少一个第一轮的低点，可以使得机器人利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

在本公开的实施例中，机器人1000与底盘装置100的区别在于机器人1000将实现自身所需的其他部件设置于主体1010内，并且主体1010设置于底盘装置100之上。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮130沿机器人1000的行进方向设置于比至少一个第一轮120更靠前的位置。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮沿机器人的行进方向设置于比至少一个第一轮更靠前的位置，可以使得机器人利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。而且，由于第二轮沿机器人的行进方向设置于比第一轮更靠前，因此，在机器人的行进方向上，第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离大于第一轮的直径，这使得机器人可以越过比第一轮的直径宽的沟槽之类的障碍。而且，即使面临比第一轮的半径高的台阶、比第一轮的直径宽的沟槽或二者的组合之类的障碍，本公开的机器人也可以通过。

在本公开的一个实施例中，在机器人1000的行进方向上，至少一个第二轮130的前端与至少一个第一轮120的后端之间的水平距离大于预设越障宽度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在机器人的行进方向上，至少一个第二轮的前端与至少一个第一轮的后端之间的水平距离大于预设越障宽度，可以使得机器人利用第二轮与第一轮之间的水平距离越过预设越障宽度的障碍。而且，由于第二轮沿机器人的行进方向设置于比第一轮更靠前，因此，在机器人的行进方向上，第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离大于第一轮的直径，这使得机器人可以越过沟槽之类的障碍。而且，即使面临比第一轮的半径高的台阶、比预设越障宽度宽的沟槽或二者的组合之类的障碍，本公开的机器人也可以通过。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮130的低点与至少一个第一轮120的低点之间的高度差小于预设越障高度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮的低点与至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得机器人利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮130的低点与至少一个第一轮120的低点之间的高度差小于第一轮的半径。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮的低点与至少一个第一轮的低点之间的高度差小于第一轮的半径，可以避免第一轮被台阶之类的障碍挡住，因此可以使得机器人利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮130的轴心或球心与至少一个第一轮120的低点之间的高度差大于预设越障高度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮的轴心或球心与至少一个第一轮的低点之间的高度差大于预设越障高度，可以避免第二轮被预设越障高度的台阶之类的障碍挡住，因此可以使得机器人利用第二轮与第一轮之间的高度差越过预设越障高度的台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，机器人1000还包括：

至少一个第一可调支架(图中未示出)，其将至少一个第一轮120连接到底盘主体110，使得至少一个第一轮120的轴心或球心距底盘主体110的距离可调，并且/或者使得至少一个第一轮120的轴心或球心距至少一个第二轮130的轴心或球心的水平距离可调；和/或

至少一个第二可调支架(图中未示出)，其将至少一个第二轮130连接到底盘主体110，使得至少一个第二轮130的轴心或球心距底盘主体110的距离可调，并且/或者使得至少一个第二轮130的轴心或球心距至少一个第一轮120的轴心或球心的水平距离可调。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第一可调支架，其将至少一个第一轮连接到底盘主体，使得至少一个第一轮的轴心或球心距主体的距离可调，并且/或者使得至少一个第一轮的轴心或球心距至少一个第二轮的轴心或球心的水平距离可调；和/或至少一个第二可调支架，其将至少一个第二轮连接到底盘主体，使得至少一个第二轮的轴心或球心距主体的距离可调，并且/或者使得至少一个第二轮的轴心或球心距至少一个第一轮的轴心或球心的水平距离可调，可以使得第二轮与第一轮之间的高度差可调并且/或者使得在机器人的行进方向上第二轮的前端到第一轮的后端的水平距离可调，因此，可以调整机器人面对不同宽度的沟槽、不同高度的台阶、或二者的结合的情况下的越障能力。

在本公开的一个实施例中，至少一个第一轮120的类型包括万向轮，并且/或者至少一个第二轮130的类型包括万向轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第一轮的类型包括万向轮，并且/或者至少一个第二轮的类型包括万向轮，使得机器人的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，万向轮为球形万向轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过万向轮为球形万向轮，使得机器人的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，机器人1000还包括：

至少一个第三轮(图中未示出)，其安装于底盘主体110底部，用于驱动机器人1000移动。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第三轮，其安装于底盘主体底部，用于驱动机器人移动，使得机器人的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，至少一个第二轮为多个可收缩第二轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过至少一个第二轮为多个可收缩第二轮，可以使得机器人的整体尺寸可调整并且改变机器人的越障能力，使得机器人的移动更加灵活。

在本公开的一个实施例中，可收缩第二轮可以通过可收缩支架或者弹簧连接到底盘主体。

在本公开的一个实施例中，在机器人的行进方向上，多个可收缩第二轮按照未收缩状态下的低点从高到低的顺序排列。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在移动装置的行进方向上，多个可收缩第二轮按照未收缩状态下的低点从高到低的顺序排列，可以使得机器人利用第二轮之间以及第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

在本公开的一个实施例中，可以设置多个第二轮，并且多个第二轮可以呈阶梯状排列，便于机器人越过不同高度的障碍。而且，当多个第二轮为可收缩第二轮时，可以依据障碍物高度来确定多个第二轮中的哪一个第二轮伸出以使得机器人越障。

在本公开的一个实施例中，机器人还包括转轴，其连接到底盘主体底部，用于安装多个第一轮和/或多个第二轮。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过还包括：转轴，其连接到底盘主体底部，用于安装多个第一轮和/或多个第二轮，简化了了机器人的结构，降低了生产成本。即，减少转轴的用量可以有效降低生产成本。

在本公开的一个实施例中，转轴可翻转地连接到底盘主体底部。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过转轴可翻转地连接到底盘主体底部，简化了了机器人的结构，降低了生产成本，提高了机器人的灵活性。

在本公开的一个实施例中，第一轮和/或第二轮为非圆形或非球形。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过第一轮和/或第二轮为非圆形或非球形，提高了机器人的灵活性。

在本公开的一个实施例中，第一轮和/或第二轮可以为莱洛三角形之类的形状，即，不同于圆形或球形的形状。

本领域技术人员可以理解，以上描述的移动装置的可以与参照图1至图9描述的实施例结合，从而具备参照图1至图9描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图9进行的描述，其具体内容在此不再赘述。

以下参照图11至图13描述相关技术中的轮式机器人的一个示例的结构和应用场景。

图11示出根据相关技术中的轮式机器人1100的侧视结构示意图。

图12示出图1所示的轮式机器人1100移动到台阶的场景的示意图。

图13示出图1所示的轮式机器人1100移动到沟槽的场景的示意图。

如图11所示，轮式机器人1100主要由驱动轮1120提供动力，万向轮1110通过绕其自身中心距离旋转半径r2实现360度平面旋转。由于小型化轻量化的要求，万向轮通常选型为直径较小的轮，同时相互间的距离通常设计的非常近。

如图12所示，轮式机器人1100在行进时遇到台阶1210的高度为h的工况。当h大于万向轮自身半径时，轮式机器人1100驱动力矩将垂直于台阶1210侧面作用，此时增大驱动轮扭矩也无法使轮式机器人1100脱困。

如图13所示，轮式机器人1100在行进时遇到沟槽1310的宽度为d的工况。当d大于万向轮自身直径时，轮式机器人1100驱动力矩将垂直于缝隙面作用，此时增大驱动轮扭矩仍然无法使轮式机器人1100脱困。

类似地，当处于包括以上沟槽工况及台阶工况的混合工况时，轮式机器人1100亦无法脱困。

以下参照图14至图18描述根据本公开一实施方式的轮式机器人的一个示例的结构和应用场景。

图14示出本公开一实施方式的轮式机器人的仰视结构示意图。

图15示出图14所示的轮式机器人中的球形万向轮的结构示意图。

图16示出本公开一实施方式的轮式机器人的侧视结构示意图。

图17示出图16所示的轮式机器人移动到台阶的场景的示意图。

图18示出图16所示的轮式机器人移动到沟槽的场景的示意图。

本公开的实施例提出了在紧凑空间下提升轮式机器人越障能力的方案。为了避免与万向轮1430发生碰撞，本公开通过在图14所示的万向轮1430旋转半径r2剩余空间下在轮式机器人1400前后分别增加了两个球形万向轮机构1420。两个球形万向轮机构1420设置于底盘1410上，在轮式机器人1400的行进方向(图中的向上或向下)上，两个球形万向轮机构1420设置于比万向轮1430更靠前的位置。

如图14至图16所示，通过合理的调整球形万向轮机构1420的低点与万向轮1430的低点的高度差e(如图16所示)，可以使轮式机器人1400越过预设越障高度的台阶。如图14和图15所示，球形万向轮机构1420可以为零旋转半径球形万向轮机构。零旋转半径球形万向轮机构中设置有球形万向轮1421。

如图17所示，当轮式机器人1400面对的台阶1210的高度h大于万向轮1430自身半径时，位于轮式机器人1400前侧的球形万向轮将先于万向轮1430与台阶1210的上平面接触并提供支撑，从而实现轮式机器人1400的越障。

如图18所示，在轮式机器人1400处于沟槽1310宽度d大于万向轮1430自身直径的情况下，此时位于轮式机器人1400前侧的球形万向轮将先于万向轮1430与沟槽距轮式机器人1400的远端平面接触并提供支撑，从而实现轮式机器人1400的越障。

根据本公开的以上教导，本领域技术人员可以理解，当根据本公开实施例的轮式机器人1400面对包括台阶和沟槽的混合工况时，也可以实现越障。

本领域技术人员可以理解，以上描述的移动装置的可以与参照图1至图10描述的实施例结合，从而具备参照图1至图10描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图10进行的描述，其具体内容在此不再赘述。

在本公开的一个实施例中，提供了一种滑板车，包括：

主体；

至少一个第一轮，其安装于所述主体底部，用于使所述滑板车移动；

至少一个第二轮，其安装于所述主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过主体；至少一个第一轮，其安装于所述主体底部，用于使所述移动装置移动；至少一个第二轮，其安装于所述主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得移动装置利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍，可以使得滑板车利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

本领域技术人员可以理解，以上描述的滑板车的可以与参照图1至图10描述的实施例结合，从而具备参照图1至图10描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图10进行的描述，其具体内容在此不再赘述。

在本公开的一个实施例中，提供了一种玩具，包括：

主体；

至少一个第一轮，其安装于所述主体底部，用于使所述玩具移动；

至少一个第二轮，其安装于所述主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过主体；至少一个第一轮，其安装于所述主体底部，用于使所述玩具移动；至少一个第二轮，其安装于所述主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得玩具利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍。

本领域技术人员可以理解，以上描述的玩具的可以与参照图1至图10描述的实施例结合，从而具备参照图1至图10描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图10进行的描述，其具体内容在此不再赘述。

在本公开的一个实施例中，提供了一种底盘装置，包括：

底盘主体；

至少一个第一轮，其可升降地安装于所述底盘主体底部，用于使所述底盘装置移动；

至少一个第二轮，其可升降地安装于所述底盘主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过底盘主体；至少一个第一轮，其可升降地安装于所述底盘主体底部，用于使所述底盘装置移动；至少一个第二轮，其可升降地安装于所述底盘主体底部并且其低点高于所述至少一个第一轮的低点，其中，所述至少一个第二轮的低点与所述至少一个第一轮的低点之间的高度差小于预设越障高度，可以使得玩具利用第二轮与第一轮之间的高度差越过台阶之类的障碍，而且可以使得底盘装置的整体尺寸可调整并且改变底盘装置的越障能力，使得底盘装置的移动更加灵活。

本领域技术人员可以理解，以上描述的底盘装置的可以与参照图1至图10描述的实施例结合，从而具备参照图1至图10描述的实施例所实现的技术效果。具体内容可以参照以上根据图1至图10进行的描述，其具体内容在此不再赘述。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的实用新型范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述实用新型构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。