1.一种全向轮结构，其特征在于，包括：
全向轮(11)；
轮臂(12)，所述轮臂(12)的一端与所述全向轮(11)转动连接；
安装板(13)，所述安装板(13)的一端固定在底盘上，另一端与所述轮臂(12)的另一端枢接；
减震件(15)，所述减震件(15)阻尼所述轮臂(12)相对于所述安装板(13)的枢转。
2.根据权利要求1所述的全向轮结构，其特征在于，所述全向轮结构还包括支撑板(14)，所述支撑板(14)位于所述轮臂(12)的另一端的下方且与所述安装板(13)固定连接，所述减震件(15)位于所述支撑板(14)和所述轮臂(12)之间且所述减震件(15)的上端面与所述轮臂(12)贴合。
3.根据权利要求2所述的全向轮结构，其特征在于，所述全向轮结构还包括安装轴(231)，所述减震件(15)套设在所述安装轴(231)上，所述减震件(15)的下端与所述安装轴(231)固定连接，所述减震件(15)的上端可相对于所述安装轴(231)沿竖直方向移动。
4.根据权利要求3所述的全向轮结构，其特征在于，所述安装轴(231)的下端设有放松螺母(232)和锁紧螺母(233)，所述放松螺母(232)和所述锁紧螺母(233)分别位于所述支撑板(14)的两侧。
5.根据权利要求1至4任一项所述的全向轮结构，其特征在于，所述全向轮结构还包括第一支撑轴(21)，所述第一支撑轴(21)固定在所述安装板(13)的下端，所述轮臂(12)可转动安装在所述第一支撑轴(21)上。
6.根据权利要求5所述的全向轮结构，其特征在于，所述全向轮结构还包括第二支撑轴(22)，所述第二支撑轴(22)固定在所述安装板(13)的中部，所述第二支撑轴(22)被配置为支撑所述安装板(13)。
7.根据权利要求6所述的全向轮结构，其特征在于，所述全向轮结构还包括轴套，所述轴套分别套设在所述第一支撑轴(21)和所述第二支撑轴(22)上。
8.根据权利要求7所述的全向轮结构，其特征在于，所述轴套为尼龙轴套。
9.根据权利要求1至4任一项所述的全向轮结构，其特征在于，所述减震件(15)为减震橡胶柱。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的全向轮结构。