一种送餐机器人的行走装置的制作方法

本实用新型涉及机器人行走装置相关技术领域，尤其是指一种送餐机器人的行走装置。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。现在人口红利继续看涨，很多地方都面临招工难的现象。众多工厂对于工业机器人的需求非常巨大，同样地，餐饮行业也面临相似问题。送餐机器人的出现给现在的餐饮业带来了的福音。服务员工作虽然简单，但是工作环境既要看人脸色，又要忍受收拾客人用过的餐具。所以服务员难招是餐饮业头疼的问题。送餐机器人不仅没有痛苦感，而且还不会产生情绪。这种特质对于餐厅来说既好管理又好收拾。机器人在我们身边出现还是一件新鲜事儿，如果你住的城市里有一家餐厅用到了送餐机器人，是不是可以吸引很多人的目光。送餐机器人也在快速发展中，已经经历了迭代更替。现在市面上绝大部分送餐机器人的行走装置只能在铺设的磁条上运动，但部分企业也已经对送餐机器人的行走装置进行改良，无轨道送餐机器人也能实现。目前，有的送餐机器人的行走装置必须在轨道上运动，有的送餐机器人的行走装置不能再原地进行变向，还有的送餐机器人的行走装置不能越过列入食品垃圾、小石子子类的障碍物。

技术实现要素：

本实用新型是为了克服现有技术中不能原地变向，稳固性差的不足，提供了一种能原地变向，稳固性好的送餐机器人行走装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种送餐机器人行走装置，包括面板、行动右腿、行动左腿、支撑腿，所述的面板为圆柱型，所述的面板上设有转轴一、螺孔一和电线管，所述的螺孔一有若干个，若干个螺孔一均匀分布在面板，所述的转轴一位于面板上端的圆心位置，所述的行动右腿、行动左腿和支撑腿均位于面板的下端，所述的行动右腿、行动左腿和支撑腿上均设有与螺孔一对应的螺孔二，所述的行动右腿、行动左腿和支撑腿与面板螺纹连接，所述的行动右腿上设有控制块，所述的行动右腿和行动左腿通过控制块连接，所述的控制块位于行动右腿和行动左腿的中间，所述的控制块上设有圆孔，所述的电线管通过圆孔与控制块连接，所述的控制块内设有控制器、信号接收器和电线，所述的电线与控制器、信号接收器电连接，所述的电线通过电线管穿过面板。

所述的面板为圆柱型，面板远离地面，能使行走装置可以越过障碍物不被阻挡。所述的面板上设有转轴一和螺孔一，所述的螺孔一有若干个，若干个螺孔一均匀分布在面板上，所述的行动右腿、行动左腿和支撑腿上均设有与螺孔一对应的螺孔二，所述的行动右腿、行动左腿和支撑腿与面板螺纹连接，行走装置设有三条腿并构成一个正三角形，能使行走装置保持稳固。所述的行动右腿上设有控制块，所述的行动右腿和行动左腿通过控制块连接，所述的控制块位于行动右腿和行动左腿的中间，所述的控制块上设有圆孔，所述的电线管通过圆孔与控制块连接，所述的控制块内设有控制器、信号接收器和电线，所述的电线与控制器、信号接收器电连接，所述的电线通过电线管穿过面板，能使行走装置电路导通并通过信号接收装置接受信号，通过控制器控制行动右腿和行动左腿进行行走。所述的转轴一位于面板上端的圆心位置，所述的行动右腿、行动左腿和支撑腿均位于面板的下端，能使行走装置进行原地变向。达到了能原地变向，稳定性好的目的。

作为优选，行动右腿和行动左腿结构相同，行动右腿均设有防尘盖、转轴二和定向轮，防尘盖位于行动右腿和行动左腿的底端，定向轮和转轴二均有两个，定向轮位于防尘盖的内部，转轴二穿过定向轮与防尘盖连接，支撑腿的底端设有转轴三，转轴三的底端设有万向轮，定向轮和万向轮的底端位于同一平面，能防止灰尘，使行走装置运动时保持稳定。

作为优选，支撑腿上设有稳定块一和稳定块二，行动右和支撑腿通过稳定块一连接，稳定块一位于行动右腿和支撑腿的中间，行动左腿和支撑腿通过稳定块二连接，稳定块二位于行动左腿和支撑腿的中间，控制块、稳定块一和稳定块二呈三角形结构，能使行走装置更为稳固。

作为优选，行动右腿向右倾斜，行动左腿向左倾斜，使运动装置不容易翻到。

作为优选，行动右腿的底端设有辅助块一，辅助块一向右倾斜，行动左腿的底端设有辅助块二，辅助块二向左倾斜，辅助块一和辅助块二的底端均高于定向轮的底端，能预防行走装置在被碰到或越过障碍使发生侧翻。

作为优选，面板的上端和下端均设有垫片，垫片上设有与面板上的螺孔对应的孔洞，能使螺栓与面板，面板与行动右腿、行动左腿、支撑腿连接时不产生磨损。

作为优选，定向轮和万向轮均采用橡胶材质，能使定向轮与万向轮产生的摩擦力更大。

本实用新型的有益效果是：能原地变向，能越过障碍物；能防止灰尘，使行走装置更为稳固，运动时保持稳定；使运动装置不容易翻到；能预防行走装置在被碰到或越过障碍使发生侧翻；能使定向轮与万向轮产生的摩擦力更大。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是运动右腿的结构示意图；

图3是支撑腿的结构示意图；

图4是图3的背面示意图；

图5是运动右腿、运动左腿和支撑腿的连接示意图；

图6是面板的结构示意图；

图7是垫片的结构示意图；

图8是行走装置与机器人上部分连接的结构示意图。

图中：1.转轴一，2.面板，3.运动右腿，4.运动左腿，5.支撑腿，6.辅助块一，7.辅助块二，8.防尘盖，9.转轴二，10.定向轮，11.转轴三，12.万向轮，13.控制块，14.稳定块一，15.稳定块二，16.螺孔一，17.垫片，18.电线管，19.圆孔，20.螺孔二。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。

如图1和图8所述的实施例中，一种送餐机器人行走装置，包括面板2、行动右腿3、行动左腿4、支撑腿5，如图6、7所述的实施例中，面板2为圆柱型，面板2上设有第一转轴1、第一螺孔16和电线管18，第一螺孔16有若干个，若干个第一螺孔16在面板2上构成正三角形，第一转轴1位于面板2上端的圆心位置，行动右腿3、行动左腿4和支撑腿5均位于面板2的下端，如图5所述的实施例中，行动右腿3、行动左腿4和支撑腿5上均设有与第一螺孔16对应的第二螺孔20，行动右腿3、行动左腿4和支撑腿5与面板2螺纹连接，行动右腿3上设有控制块13，行动右腿3和行动左腿4通过控制块13连接，控制块13位于行动右腿3和行动左腿4的中间，控制块13上设有圆孔19，电线管18通过圆孔19与控制块13连接，控制块13内设有控制器、信号接收器和电线，电线与控制器、信号接收器电连接，电线通过电线管18穿过面板2。如图2、3、4所述的实施例中，行动右腿3和行动左腿4结构相同，行动右腿3上设有防尘盖8、第二转轴9和定向轮10，防尘盖8位于行动右腿3和行动左腿4的底端，定向轮10和第二转轴9均有若干个，定向轮10位于防尘盖8的内部，第二转轴9穿过定向轮10与防尘盖8连接，支撑腿2的底端设有第三转轴11，第三转轴11的底端设有万向轮12，定向轮10和万向轮12的底端位于同一平面。支撑腿5上设有第一稳定块14和第二稳定块15，行动右腿3和支撑腿5通过第一稳定块14连接，第一稳定块14位于行动右腿3和支撑腿5的中间，行动左腿4和支撑腿5通过第二稳定块15连接，第二稳定块15位于行动左腿4和支撑腿5的中间，控制块13、第一稳定块14和第二稳定块15呈三角形结构。行动右腿3向右倾斜，行动左腿4向左倾斜，行动右腿3的底端设有第一辅助块6，第一辅助块6向右倾斜，行动左腿4的底端设有第二辅助块7，第二辅助块7向左倾斜，第一辅助块6和第二辅助块7的底端均高于定向轮10的底端。面板2的上端和下端均设有垫片17，垫片17上设有与面板2上的第一螺孔16对应的孔洞，定向轮10和万向轮12均采用橡胶材质。

使用时，先将垫片18上的孔洞与面板2上的第一螺孔16对准，插入螺栓并将第二螺孔20对准，与运动右腿3、运动左腿4和支撑腿5螺纹连接，将送餐机器人的上部分与第一转轴1连接，并将机器人内的电线与电线管19内的电线连接。然后通过位于控制块13内部的信号接收器接收机器人上部分传输的信号，将接收的信号处理并通过控制器来控制运动右腿3和运动左腿4，通过运动右腿3和运动左腿4的运动带动支撑腿5的运动。再通过控制块13、第一稳定块14和第二稳定块15构成的三角形结构来稳固行走装置的运动，如果行走装置碰到障碍物或被顾客撞击时，通过第一辅助块6和第二辅助块7进行支撑，防止送餐机器人侧翻。最后通过机器人上部分检测障碍物，通过程序控制第一转轴1转动或停止来控制行走装置的原地变向和机器人上部分的原地变向。