一种光电四轮智能车的制作方法

本实用新型涉及一种智能车，特别涉及一种光电四轮智能车，属于智能车技术领域。

背景技术：

光电四轮智能车作为一种小型的机器人，它的应用前景和价值是不可估量的，如果这类智能车作为一种产品进行开发和生产，将会在市场上产生很高的经济效益。例如现在的玩具车越来越趋向智能化，同时也深受着儿童们的青睐。从普通的玩具车到比赛或科研用的mcu智能小车，从能够语音识别的智能车到可以进行图像处理的智能车，这类小车的发展也越来越迅速。

目前这类车常用的车结构大致分为两种，一种是双电机驱动并转向，前面或后面用万向轮保持平衡，另一种是“单电机后驱，舵机转向”，舵机的作用十分巨大，它起到对行驶方向的控制作用，特别是在高速行驶中，舵机的灵敏度和打角决定了是否可以稳定的驶过弯道或驶入环岛，舵机的安装方式一般有两种：一是卧式安装，二是立式安装。

目前舵机的卧式安装重心高，占用空间较大，立式安装重心略高；双电机驱动并转向虽然车身轻、转向快，但双电机要比单电机+舵机功耗更大，实用性较差，对此需要设计一种方便使用的光电四轮智能车。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种光电四轮智能车，以解决上述背景技术中提出的目前舵机的卧式安装重心高，占用空间较大，立式安装重心略高；双电机驱动并转向虽然车身轻、转向快，但双电机要比单电机+舵机功耗更大的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种光电四轮智能车，包括车底板和采集组件，所述车底板的一侧设有舵机，所述舵机相对的两侧均设有前车轮，所述车底板远离舵机的一侧固定安装有电机，所述电机的顶部固定安装有电源一体板，所述电源一体板的一侧安装有主板，所述电机相对两端的输出轴均固定安装有后车轮，所述电机一侧车底板上设有电池，所述电池和舵机之间的车底板上设有采集组件；

所述采集组件包括支撑杆、固定卡箍和采集摄像头，所述支撑杆上套设有固定卡箍，所述固定卡箍靠近舵机的一侧通过调节机构安装有采集摄像头，所述固定卡箍远离采集摄像头的一侧安装有螺丝。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述调节机构包括调节螺栓和调节座，所述固定卡箍远离螺丝的一侧转动安装有调节座，所述调节座和固定卡箍之间通过调节螺栓固定安装，所述调节座远离固定卡箍的一侧与采集摄像头固定安装。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑杆的底部固定连接有安装板，所述安装板与车底板之间通过螺栓固定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述舵机通过支架斜卧安装在车底板上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述采集摄像头的输入端连接有微处理器，所述微处理器的输入端连接有速度检测模块，所述微处理器的输出端连接有电机、舵机和辅助调试模块，所述辅助调试模块上连接有oled屏幕。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述微处理器采用mk60dn512zvlq10微处理器，所述采集摄像头采用线性ccd摄像头，所述电源一体板采用mos电机驱动电源一体板，所述速度检测模块采用512线增量式编码器采集数据。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑杆采用碳素杆制成。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述电池相对的两端均通过扎带与车底板固定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种光电四轮智能车，具有操作方便的特点，在具体的使用中，与传统的光电四轮智能车相比较而言，本光电四轮智能车车身轻、转向快、功耗小，舵机位于两前车轮中间，斜卧式安装，保证响应速度的同时确保车辆转向流畅；摄像头位于车中部靠前位置，紧挨舵机，减少赛道盲区，具体的操作步骤如下：

首先mk60dn512zvlq10微处理器通过采集摄像头的二值化信号得到赛道信息，通过512线增量式编码器的脉冲计数得到车辆的当前速度，微处理器对赛道信息处理后，对舵机输出，使舵机转向，通过pid调节控制电机，控制车辆的速度，安装过程中，考虑到主板的位置和摄像头支架的位置要求以及车辆的转向性能，对舵机的安装结构进行的一定程度上的调整，结合传统舵机卧式安装和立式安装两种安装方式，通过支架对舵机进行斜卧式安装，安装方便，在不影响车底板的情况下尽可能使舵机重心降低，通过金属支架稍微提高了舵机的位置以保证舵机中正时舵机两侧的连杆处在同一水平线上。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的舵机结构示意图；

图3为本实用新型的采集组件的结构示意图；

图4为本实用新型的微处理器的工作原理框图。

图中：1、车底板；2、采集组件；21、支撑杆；22、固定卡箍；23、调节螺栓；24、调节座；25、采集摄像头；26、螺丝；27、安装板；3、舵机；31、支架；4、前车轮；5、电机；6、电源一体板；7、主板；8、后车轮；9、电池；10、扎带；11、速度检测模块；12、微处理器；13、辅助调试模块；14、oled屏幕。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供了一种光电四轮智能车，包括车底板1和采集组件2，所述车底板1的一侧设有舵机3，所述舵机3相对的两侧均设有前车轮4，所述车底板1远离舵机3的一侧固定安装有电机5，所述电机5的顶部固定安装有电源一体板6，所述电源一体板6的一侧安装有主板7，所述电机5相对两端的输出轴均固定安装有后车轮8，所述电机5一侧车底板1上设有电池9，所述电池9和舵机3之间的车底板1上设有采集组件2；所述采集组件2包括支撑杆21、固定卡箍22和采集摄像头25，所述支撑杆21上套设有固定卡箍22，所述固定卡箍22靠近舵机3的一侧通过调节机构安装有采集摄像头25，所述固定卡箍22远离采集摄像头25的一侧安装有螺丝26。

其中，所述调节机构包括调节螺栓23和调节座24，所述固定卡箍22远离螺丝26的一侧转动安装有调节座24，所述调节座24和固定卡箍22之间通过调节螺栓23固定安装，所述调节座24远离固定卡箍22的一侧与采集摄像头25固定安装，能够通过调节螺栓23的松紧对调节座24进行转动，达到对调节座24上采集摄像头25角度调节的目的。

其中，所述支撑杆21的底部固定连接有安装板27，所述安装板27与车底板1之间通过螺栓固定，安装方便且牢固。

其中，所述舵机3通过支架31斜卧安装在车底板1上，斜卧在不影响车底板1使用的情况下能够降低安装空间，通过金属支架31将其抬高避免对车底板1使用的影响。

其中，所述采集摄像头25的输入端连接有微处理器12，所述微处理器12的输入端连接有速度检测模块11，所述微处理器12的输出端连接有电机5、舵机3和辅助调试模块13，所述辅助调试模块13上连接有oled屏幕14，可通过oled屏幕14查看参数，方便数据的记录与修改。

其中，所述微处理器12采用mk60dn512zvlq10微处理器，所述采集摄像头25采用线性ccd摄像头，所述电源一体板6采用mos电机驱动电源一体板，所述速度检测模块11采用512线增量式编码器采集数据，采集摄像头25、舵机3、主板7、电机5、电源一体板6与电池9之间电性连接。

其中，所述支撑杆21采用碳素杆制成，支撑强度好。

其中，所述电池9相对的两端均通过扎带10与车底板1固定，固定牢固且安装、拆卸方便。

具体使用时，首先mk60dn512zvlq10微处理器12通过采集摄像头的二值化信号得到赛道信息，通过512线增量式编码器的脉冲计数得到车辆的当前速度，微处理器12对赛道信息处理后，对舵机3输出，使舵机3转向，通过pid调节控制电机5，控制车辆的速度，安装过程中，考虑到主板7的位置和摄像头支架31的位置要求以及车辆的转向性能，对舵机3的安装结构进行的一定程度上的调整，结合传统舵机3卧式安装和立式安装两种安装方式，通过支架31对舵机3进行斜卧式安装，安装方便，在不影响车底板1的情况下尽可能使舵机3重心降低，通过金属支架31稍微提高了舵机3的位置以保证舵机3中正时舵机3两侧的连杆处在同一水平线上，本光电四轮智能车车身轻、转向快、功耗小，舵机3位于两前车轮4中间，斜卧式安装，保证响应速度的同时确保车辆转向流畅；摄像头位于车中部靠前位置，紧挨舵机3，减少赛道盲区，设置的采集组件2，采集摄像头通过调节机构与固定卡箍22安装，固定卡箍22将采集摄像头及调节机构与支撑杆21安装对车辆数据采集，安装方便，且固定卡箍22远离螺丝26的一侧转动安装有调节座24，调节座24和固定卡箍22之间通过调节螺栓23固定安装，调节座24远离固定卡箍22的一侧与采集摄像头25固定安装，因此能够对采集摄像头进行角度调节，以满足采集的需要，实用性更强。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。