一种带有辅助轮的AGV装置的制作方法

本实用新型属于agv装置技术领域，具体涉及一种带有辅助轮的agv装置。

背景技术：

agv机器人目前主要用于两种场景：一是地面平整度在10mm以下的场景，多用于室内，如地砖，水泥等地面；另一种是地面平整度在10mm以上的场景，多用于室外乃至野外作业等。目前agv多用于第一种场景。室内场景的地面平整度较高，高度差通常不会超过10mm，甚至只有2mm以内的跨度，因此厂家会以2mm左右跨度为标准进行设计agv轮子，因为高度跨度越低，轮子轮径会越小，会一定程度上降低成本，减少器件在机体内的空间和降低方案难度。但是实际中还是有其他因素导致高度跨度达到10mm，甚至超过这一数值，比如电梯和门槛。

在目前较多的需求中开始出现需要agv进入电梯进行跨楼层作业。而gbt10058-2009电梯技术条件标准中规定电梯的平层准确度在+/-10mm范围内，平层保持精度需在+/-20mm范围内。在这个标准下，agv如果需要做到适应这种标准，就只能加大轮子直径。

在平层度较好（+/-2mm）的场景中，负载在200~500kg的agv承重轮轮径一般多为100mm，且多为万向轮，加大轮径后，内部空间将受到更大挤压。以轮径100mm、水平旋转时占用直径170mm的脚轮为例，如果考虑安装间隙及活动间隙，脚轮水平旋转时实际占用直径需要180mm。在内部空间布局的时候，其他配件多为矩形，所以脚轮的实际占用空间基本为180*180*100（mm）的一个矩形空间。以一款1*1*0.3（m）的agv来说，四个脚轮将占用掉360*360（mm）的平面空间，如果考虑驱动结构，则占用面积会更大。在现场环境中，因为某些电梯精度不够好，导致平层在负载和空载的情况下误差比较大，断差越大，则万向轮轮径则需要越大，那么同外形的agv产品则会因为这个问题被迫加大，不利于agv轻量化、小型化的发展。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种带有辅助轮的agv装置，在不增大原有万向轮直径的条件下，增强了agv的过障碍物能力，有利于agv的轻量化、小型化发展。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种带有辅助轮的agv装置，包括车架以及安装于车架上的若干万向轮和若干辅助轮，所述辅助轮设于所述万向轮的前后两侧；所述辅助轮包括固定相连的安装座和轮体，所述安装座固定于车架，所述轮体最低处距离地面的高度为5-10mm。

优选的，所述安装座的两侧对称设有两对支脚，所述支脚上设有安装孔。

优选的，每对所述支脚之间还设有固定板，所述固定板上设有固定孔。

优选的，所述轮体的中央设有固定通孔，所述固定孔与固定通孔位置对应设置且其内贯穿设有支撑轴，所述支撑轴的两端连接有带外螺纹的螺纹轴，所述螺纹轴上安装有锁紧螺母。

优选的，相邻近的辅助轮和万向轮的安装中心的左右偏差不超过50mm。

优选的，所述辅助轮的轮径为35-100mm。

优选的，还包括相盖合的agv外壳和底盘，所述车架安装于agv外壳内部，所述底盘上设有容纳万向轮和辅助轮穿过的轮孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

（1）本实用新型在万向轮的前后两侧增设辅助轮，在不增大原有万向轮直径的条件下，增强了agv的过障碍物能力，有利于agv的轻量化、小型化发展；

（2）辅助轮包括固定相连的安装座和轮体，安装座固定于车架，不需连接驱动结构，占用空间小，基本不需变动原agv结构布局，有利于agv的轻量化、小型化发展；

（3）辅助轮的轮体最低处距离地面的高度为5-10mm，保证agv装置能够平稳度过高度跨度达到10mm高度差的场景。

附图说明

图1是本实用新型的底部结构示意图；

图2是辅助轮的爆炸结构示意图；

图3是辅助轮的主视结构示意图；

图4是辅助轮的作用原理示意图；

图中标记为：1、agv外壳；2、车架；3、底盘；4、万向轮；5、辅助轮；6、轮体；7、安装座；8、支脚；9、安装孔；10、固定板；11、固定孔；12、固定通孔；13、支撑轴；14、螺纹轴；15、锁紧螺母；16、第一障碍物；17、第二障碍物；18、轮孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本实用新型的技术方案，而不能以此来限制本实用新型的保护范围。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图中所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1-4所示，一种带有辅助轮的agv装置，包括车架2以及安装于车架2上的若干万向轮4和若干辅助轮5，辅助轮5设于万向轮4的前后两侧；辅助轮5包括固定相连的安装座7和轮体6，安装座7固定于车架2，轮体6最低处距离地面的高度b为5-10mm。

如图2、3所示，安装座7的两侧对称设有两对支脚8，支脚8上设有安装孔9。每对支脚8之间还设有固定板10，固定板10上设有固定孔11。轮体6的中央设有固定通孔12，固定孔11与固定通孔12位置对应设置且其内贯穿设有支撑轴13，支撑轴13的两端连接有带外螺纹的螺纹轴14，螺纹轴14上安装有锁紧螺母15。安装时，将轮体6置于安装座7内，以支撑轴13穿过固定孔11和固定通孔12，将锁紧螺母15安装于螺纹轴14内进行轮体6的固定，然后通过固定板10上的固定孔11，将辅助轮5安装于车架2上。

如图1所示，相邻近的辅助轮5和万向轮4的安装中心的左右偏差a不超过50mm，前后间距以辅助轮5不干涉万向轮4即可。辅助轮5的轮径为35-100mm，根据实际情况使轮径尽可能小以减少占用空间。

如图1所示，本实施例提供的带有辅助轮的agv装置，还包括相盖合的agv外壳4和底盘6，车架2安装于agv外壳1内部，底盘3上设有容纳万向轮4和辅助轮5穿过的轮孔18。

本实用新型在万向轮的前后两侧增设辅助轮，目的是加大原有万向轮与障碍物支点间的切线弧度来实现当障碍物超出原有设计高度时也能平稳过坎。如图4所示，当万向轮4和第一障碍物16间的相切角与辅助轮5和第二障碍物17间的相切角相同时，第二障碍物17的高度高于第一障碍物16的高度，说明辅助轮的安装实现了上述目的。

此外，辅助轮5包括固定相连的安装座7和轮体6，安装座7固定于车架2，不需连接驱动结构，占用空间小，基本不需变动原agv结构布局以及增大原有万向轮的直径，有利于agv的轻量化、小型化发展；辅助轮的轮体最低处距离地面的高度为5-10mm，保证agv装置能够平稳度过高度跨度达到10mm高度差的场景。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本实用新型的保护范围。