与安装物平行地停止的手推车及移动方法与流程

1.本发明涉及与安装物平行地停止的手推车及移动方法。


背景技术：

2.在大型超市、百货店、机场、高尔夫球场等人与物交流活跃空间中，不同的人携带各种各样的物件移动。在此情况下，为了给用户提供方便，可以在移动物件时使用如手推车的装置来辅助用户。
3.以往，由用户直接控制手推车来使其移动。但是，用户在空间内确认各种产品的过程中，手推车可能会配置于通道中间。此时，用户每次控制手推车将需要花费大量的时间和精力。
4.因此，为了用户在自由移动着进行各种活动，可以使如手推车的装置在没有用户的另行控制下以追踪用户的方式移动，或者可以根据用户的控制而利用电能来移动。但是，当手推车以这种自主或半自主地移动之后停止的情况下，停止的手推车可能会妨碍其他手推车的通行。尤其，当手推车在手推车多的空间内倾斜地停止的情况下，该手推车可能会妨碍其他手推车的移动。由此，需要一种反映配置有手推车的空间的特殊性而有效地使手推车停止的技术。


技术实现要素：

5.发明要解决的问题
6.本发明为了解决上述问题而提出，其目的在于，提供一种在手推车临时停止时将手推车控制为使其移动为与墙壁、柜台等安装物平行之后停止，由此提高复数个手推车在空间内的移动效率。
7.另外，本发明提供一种利用手推车感测到的空间的距离信息，使手推车与安装物平行地靠近而移动并停止的方法以及实现其的手推车。
8.另外，本发明使手推车在空间内保持平行且静止，由此能够避免与其他手推车发生碰撞，并降低空间内的复杂度。
9.本发明的目的并不限定于以上提及到的目的，能够通过以下的记载而理解未被提及到的本发明的其他目的和优点，并通过本发明的实施例会进一步清楚理解。另外，显而易见的是能够通过权利要求书表示的方法以及其组合来实现本发明的目的和优点。
10.用于解决问题的手段
11.本发明一实施例的与安装物平行地停止的手推车，包括：控制部，判断手推车的临时停止状态，若障碍物传感器算出与障碍物的距离，则生成手推车的移动路径，以使手推车平行接近配置于手推车周边的安装物中邻近的安装物。
12.在本发明一实施例的与安装物平行地停止的手推车中，障碍物传感器算出与配置于手推车的左侧的安装物的距离、和与配置于手推车的右侧的安装物的距离，控制部在左侧的安装物或右侧的安装物中选择一个接近的安装物，并使手推车以前进或后退的方式向
所选择的安装物移动。
13.本发明一实施例的与安装物平行地停止的手推车的控制部，通过对朝向安装物配置的障碍物传感器算出的距离进行比较，来控制手推车的移动方向。
14.本发明一实施例的与安装物平行地停止的手推车的控制部，累积并存储障碍物传感器算出的距离，控制部通过反映以手推车移动的路径为中心所累积并存储的距离，来算出安装物的位置。
15.本发明一实施例的手推车与安装物平行地停止的方法，其中，包括：手推车的障碍物传感器感测配置于周边的障碍物的步骤；手推车的控制部判断手推车的临时停止状态的步骤；控制部利用障碍物传感器算出的与障碍物的距离，来选择配置于手推车周边的安装物中邻近的安装物的步骤；控制部生成手推车的移动路径，使得手推车平行接近所选择的安装物的步骤；以及移动部使手推车沿移动路径移动的步骤。
16.发明的效果
17.在使用本发明的实施例的情况下，手推车感测与如墙壁、柜台等安装物的距离，而在手推车临时停止时移动为平行接近安装物，之后保持停止的状态，由此能够提高空间内的移动效率。
18.在使用本发明的实施例的情况下，由于手推车为了避免与其他复数个手推车发生碰撞，在平行移动之后保持停止的状态，因此降低了自主或半自主移动的手推车与其他手推车发生碰撞的可能性。
19.在使用本发明的实施例的情况下，为了通过在空间内感测安装物来使手推车移动为与安装物平行，可以利用少量的传感器来感测安装物，因此无需额外的装置也能够使手推车临时停止。
20.本发明的效果不限定于上述效果，本领域的技术人员能够轻松地从本发明的构成导出本发明的各种各样的效果。
附图说明
21.图1示出了本发明一实施例的手推车的外观。
22.图2示出了本发明一实施例的手推车的控制模块的构成要素。
23.图3示出了本发明一实施例在助力模式下平行停止的过程。
24.图4示出了本发明一实施例的手推车与安装物平行地停止的过程。
25.图5和图6示出了本发明一实施例的利用配置于手推车的侧面的障碍物传感器来与安装物平行地停止的过程。
26.图6是示出了用于由控制部搜索左侧安装物和右侧的安装物并使手推车与安装物平行地停止的详细过程。
27.图7示出了在本发明一实施例的追踪模式下手推车平行停止的过程。
28.图8至图10示出了算出并存储本发明一实施例的安装物的位置的过程。
29.图11是示出配置于本发明一实施例的手推车的定位传感器和障碍物传感器的感测范围和方向的图。
具体实施方式
30.以下，参照附图对本发明的实施例进行详细的说明，以使本领域普通技术人员能够容易地实施。本发明可以以多种不同的形态实现，不限定于在此说明到的实施例。
31.为了明确说明本发明，在附图中省略了与说明无关地部分，在整个说明书中，对于相似的构成要素赋予了相同的附图标记。另外，参照示例性的附图对本发明的一部分实施例进行详细的说明。在对各附图的构成要素赋予附图标记时，对于相同的构成要素，虽然标记在不同的附图上，但尽可能赋予了相同的符号。另外，在说明本发明时，当判断对相关公知技术的具体说明可能混淆本发明的要旨时，将省略对其的详细说明。
32.在说明本发明的构成要素时，可以使用第一、第二、a、b、(a)、(b)等用语。上述用语仅为了区别所述构成要素与其它构成要素，不会因上述用语而限定相应构成要素的本质、次序、顺序或数量等。当记载为某一构成要素“连结”、“结合”或“连接”于其它构成要素时，应该理解为虽然上述构成要素可直接连结或连接上述其它构成要素，但也可以有其它构成要素“介于”各构成要素之间，或者各构成要素通过其它构成要素而“连结”、“结合”或“连接”。
33.另外，在实现本发明的过程中，可通过细分化构成要素来进行说明，但是也可以将这些构成要素在一个装置或一个模块内实现，或者将一个构成要素分到多个装置或模块中来实现。
34.以下，在本说明书中，将追踪用户自主移动或根据用户的控制而基于电能移动的装置称作智能手推车或简称为手推车。手推车可以在大型超市或百货店等商场中使用。或者，用户可以在旅客频繁移动的空间内使用手推车，例如机场或港口。并且，在如高尔夫场的休闲空间也可以使用手推车。
35.另外，手推车包括追踪用户的位置而跟随用户并且具有规定的保管空间的所有装置。手推车包括根据用户的推拉等控制而通过电动力来移动的所有装置。其结果，用户完全没有必要调整手推车，就能够使手推车移动。另外，用户可以用非常小的力使手推车移动。
36.图1示出了本发明一实施例的手推车的外观。图2示出了本发明一实施例的手推车的控制模块150的构成要素。
37.手推车100包括收纳部110、把手组件120、控制模块150、移动部190。收纳部110是供用户收纳或装载物件的空间。把手组件120能够使用户手动或半自动地控制手推车100的移动。
38.通过把手组件120，用户可以前后推拉手推车100或改变手推车100的方向。在此情况下，手推车100可以根据施加到把手组件120的力的大小或左侧和右侧的力差，利用电能进行半自动行驶。
39.控制模块150控制手推车100的移动。尤其，控制模块150控制手推车100的自主行驶，以使其能够追踪用户。另外，控制模块150控制半自主行驶(助力)，在半自主行驶中，当用户以较小的力推拉手推车时，通过辅助用户的力来使手推车行驶。
40.控制模块150可以控制移动部190。另外，在手推车100的复数个区域可以配置有用于追踪用户的位置的定位传感器。另外，在手推车100的复数个区域可以配置有用于感测周边的障碍物的障碍物传感器。
41.障碍物传感器220感测配置于手推车的周边的障碍物。障碍物传感器220可以感测
手推车与人、墙壁、物件、固定物或安装物(installed object)等之间的距离。或者，障碍物传感器220可以拍摄手推车周边的物件/人/安装物等的影像。障碍物传感器220可以配置于手推车100的下端。
42.例如，为了在155指示的区域感测手推车的前/左/右/后的障碍物，可以配置有复数个障碍物传感器220。障碍物传感器220可以以相同的高度配置于手推车100的下端。或者，障碍物传感器220可以在手推车100的下端配置于两个以上的高度不同的区域。另外，障碍物传感器可以朝手推车100移动的方向配置，例如手推车100的正面/两侧面。或者，在手推车100后退的情况下，障碍物传感器可以配置于正面和背面以及两侧面。
43.定位传感器210是支持自主行驶的手推车中必需的构成要素。但是，在仅支持半自主行驶(助力)的手推车的情况下，可以选择性地配置定位传感器210。
44.定位传感器210可以追踪携带发送模块500的用户的位置，并且可以配置于手推车100的上端或侧面等。但是，根据实施例，这些传感器的位置可以不同地变更，本发明不限定于此。此外，控制模块150与传感器的位置无关地控制这些传感器或利用这些传感器感测到的信息。即，传感器与其物理位置无关地，在逻辑上属于控制模块150的构成要素。
45.另外，在把手组件120可以配置有向用户输出规定的信息的接口部，接口部也可以成为受到控制模块150的控制的构成要素。并且，把手组件120包括感测用户推拉手推车的力的力传感器240。
46.力传感器240可以配置于通过对把手组件120的操作来施加力的变化的手推车100的外部或内部。力传感器240的位置或构成可以是各种各样的，本发明的实施例不限于特定的力传感器240。
47.图2是示出作为构成控制模块150的逻辑构成要素的定位传感器210、力传感器240、障碍物传感器220、接口部230、控制部250、通信部280的图。
48.定位传感器210从发送模块500接收信号并测量发送模块500的位置。在定位传感器210使用超宽带(uwb：ultra
‑
wideband)的情况下，用户可以携带向定位传感器210发送规定的信号的发送模块500。并且，定位传感器210可以通过发送模块500的位置来确认用户的位置。作为一实施例，用户可以携带佩戴于手腕的带态的发送模块500。
49.力传感器240配置于把手组件120或配置于连接到把手组件120的手推车100的外部或内部。在用户对把手组件120施加力的情况下，力传感器240感测力的大小或力的变化等。力传感器240包括霍尔传感器、磁式传感器、按键式传感器等各种各样的传感器。力传感器240可以作为左侧力传感器和右侧力传感器而分别设置于把手组件120或手推车100的内部或外部。
50.障碍物传感器220感测配置于手推车周边的障碍物。障碍物传感器包括测量距离或获取图像并在图像内确认障碍物的传感器。作为用于测量距离的障碍物传感器220的一实施例，可以是红外线传感器、超声波传感器、激光雷达传感器等。
51.另外，障碍物传感器220包括深度传感器或rgb传感器。在rgb传感器的情况下，可以在图像内感测障碍物和安装物。深度传感器可以算出在图像内的各个位置的深度信息。
52.控制部250累积并存储发送模块的位置信息，并且生成与所存储的发送模块的位置信息对应的移动路径。为了累积并存储位置信息，控制部250可以将发送模块500和手推车100的位置信息存储为基于规定的基准点的绝对位置信息(绝对坐标)。
53.或者，为了基于与发送模块500的距离来确认手推车100的临时停止状态，控制部250可以以手推车100为中心存储发送模块500的相对位置信息(相对坐标)。临时停止状态是指因用户不控制手推车100或位于手推车周边而手推车100临时停止的状态。
54.另外，控制部250根据力传感器240感测到的力的变化或大小，来控制移动部的移动方向或移动速度。
55.另外，控制部250利用障碍物传感器220感测到的值来检测配置于手推车周边的安装物。控制部250可以利用配置于手推车的侧面和正面的障碍物传感器220来确认安装物。尤其，为了与安装物平行，手推车可以确认安装物的竖直平面。
56.安装物的竖直平面是指，安装物与配置有柜台或墙壁等安装物的地面呈垂直的面。例如，在安装物为墙壁的情况下，壁面是竖直平面。另外，在安装物为柜台的情况下，将装载于柜台的物件构成的平面、柜台的侧面等称作竖直平面。
57.控制部250利用检测出的竖直平面，使手推车平行于安装物而停止。
58.控制部250判断手推车是在助力模式下还是在追踪模式下临时停止。控制部250利用由障碍物传感器算出的与障碍物的距离来生成手推车的移动路径，以使手推车配置为平行接近手推车周边的安装物中邻近的安装物。
59.移动部190使手推车沿控制部250生成的移动路径移动。移动部190可以通过使构成移动部190的车轮旋转来使手推车移动。在基于移动部190的手推车移动中，使控制部250能够基于车轮的旋转速度和旋转次数、方向等确认手推车100的位置。控制部250生成的移动路径包括施加到手推车的左侧轮和右侧轮的角速度。
60.基于发送模块500的位置信息来追踪发送模块的手推车100包括图1和图2的实施例。
61.通信部280提供在远程升级控制模块150的软件或者在定位传感器210不能测量发送模块500的位置的情况下，从外部接收发送模块500的位置信息的功能。
62.或者，接口部230可以输出规定的广告，而通信部280可以接收广告或消息等将要输出到接口部230的信息。另外，通信部280可以向外部服务器传送收纳于收纳部110的商品的信息，由此能够使无人商场内的支付容易。
63.障碍物传感器220确认安装物在供手推车移动的空间内的位置。例如，在障碍物传感器220为激光雷达传感器或距离传感器的情况下，可以感测配置于外部的安装物的竖直平面。安装物可以是墙壁、商场的商品展台(柜台)等。
64.安装物在空间内配置成竖直或接近竖直。因此，当在配置于手推车的任意一面的障碍物传感器200感测到安装物时，与安装物的距离可以稳步增加或减小或具有恒定的值。控制部250可以利用由两个以上的障碍物传感器200感测到的距离值，使手推车与安装物平行地停止。
65.以下，将通过手推车100利用定位传感器210测量发送模块500的位置来追踪用户，由此进行自主行驶的模式称作追踪模式(following mode)。另一方面，将通过力传感器240感测施加到手推车100的把手组件120的力，来进行半自主行驶的模式称作助力模式(power assist mode)。
66.助力模式是指用大于用户施加于把手组件的力使手推车移动的一种动力手柄功能的模式。在助力模式下，控制部250与由力传感器240感测到的力对应地确定手推车的移
动方向或移动速度等，并使移动部190移动。
67.本说明书中提出了一种技术，当手推车100在追踪模式或助力模式下移动的途中临时停止时，手推车100接近安装物并平行停止。另外，在手推车100配置成相对于安装物倾斜或远离的情况下，手推车100的控制模块150能够判断手推车100的平行配置并使手推车100移动。
68.在助力模式下，用户可以在控制手推车的途中临时不控制手推车。在此情况下，图1和图2的构成的手推车移动并停止以便与柜台或墙壁等安装物平行。
69.另外，在追踪模式下，当手推车追踪用户进行移动的过程中，用户临时接近手推车而不移动时，图1和图2的构成的手推车移动并停止以便与柜台或墙壁等安装物平行。
70.图3示出了本发明一实施例的在助力模式下平行停止的过程。助力模式包括行驶状态和待机状态两种状态。在行驶状态下，若用户向把手组件输入推动或拉拽等的力，则通过力传感器感测用户的力来控制驱动移动部190的马达，由此与用户的意图相匹配地行驶。可以将其称作在助力模式下的行驶状态或简称为行驶模式。
71.另外，待机状态是指在规定时间期间用户未对把手组件输入推、拉等力的情况下进行待机的状态。可以称作助力模式下的待机状态或简称为待机模式。在力传感器未感测到力的情况下，控制部250判断手推车的临时停止状态并使手推车平行于安装物而停止。
72.在待机状态下，若利用安装于侧面的障碍物传感器来感测周边的障碍物，并确认其为安装物，则手推车在移动以与安装物平行之后停止。
73.力传感器240感测力(s11)。在用手推动或拉拽把手组件120的情况下，力传感器240感测该力。因此，在感测到力的情况下，手推车以助力模式行驶(s31)。之后，手推车与用户的调整(施加到把手组件的力的大小或左右差异)相匹配地执行直行或旋转动作等(s32)。力传感器240持续地核实是否感测到力。
74.另一方面，在力传感器未感测到力的状态是，用户的手离开手推车的把手组件120的状态。定位传感器210测量用户的位置。定位传感器210通过从发送模块500接收信号来测量发送模块500的位置。
75.根据测量结果，控制部250判断用户的位置(发送模块的位置)是否距手推车规定的距离或规定范围(预先设定的距离)以内(s12)。如果，用户和手推车的距离为规定距离(1米或2米等)以上，则控制部250判断为手推车处于临时停止状态。并且，控制部250将手推车变更为追踪模式，并控制手推车跟随用户一起移动(s35)。
76.另一方面，在用户的位置和手推车的距离在规定范围以内(规定距离以内)的情况下，控制部250确认手推车100和安装物之间的距离或方向，以使手推车100与安装物平行地停止。为此，控制部250利用配置于手推车侧面的障碍物传感器确认是否感测到柜台或墙壁等安装物(s13)。
77.如果，侧面的障碍物传感器220未感测到安装物，则控制部250使手推车旋转(s14)。在手推车朝一方向旋转时，控制部250累积并存储所旋转的角度(s15)。并且，在所累积的旋转角度超过360度的情况下(s16)，由于未检测到安装物，因此控制部250使手推车100停止(s24)。
78.另一方面，在旋转角度不到360度的情况下，手推车一点点地朝一方向旋转，而控制部250利用配置于手推车侧面的障碍物传感器确认是否感测到柜台或墙壁等安装物
(s13)。
79.根据确认结果，若感测到安装物，则控制部250利用侧面的障碍物传感器220来测量安装物和手推车之间的距离(s21)。若算出在左侧障碍物传感器220和右侧障碍物传感器220测量到的距离，则控制部250搜索左侧安装物和右侧安装物中较近的安装物(s22)。
80.之后，控制部250移动手推车，使得手推车与配置于距手推车较近一侧(左侧或右侧)的安装物平行(s23)。之后，在手推车和安装物平行的情况下，控制部250使手推车100停止(s24)。
81.在图3中，在手推车不支持追踪模式的情况下，若在步骤s11之后力传感器未感测到力，则控制部250可以跳过步骤s12而执行步骤s13来使手推车平行停止。在图3中，步骤s11或s12是控制部250判断手推车是否处于临时停止的状态的步骤。
82.图4示出了本发明一实施例的手推车平行于安装物而停止的过程。手推车基于图3所示的流程图移动。
83.手推车100a、100b、100c处于配置在两个安装物w1、w2之间的状态。如41所示，手推车100a位于两个安装物之间。在用户的手脱离了手推车100a的把手组件的情况下，力传感器240感测不到力。在需要平行停止的状态下，控制部250利用两侧的障碍物传感器来测量左侧安装物w1和手推车之间的距离、右侧安装物w2和手推车之间的距离。
84.控制部250判断为左侧安装物和手推车之间的距离更短。如42所示，控制部250使手推车100b直行，使其靠近左侧安装物w1而移动。
85.之后，在左侧安装物和手推车的距离充分小的情况下(预先设定的基准以下)，控制部250通过使手推车旋转，将手推车100c配置为与安装物w1平行。即，配置为如43所示。在43中，虚线表示41中手推车100a的位置。
86.整理图4的过程如下。障碍物传感器220算出配置于手推车的左侧的安装物和手推车之间的距离，和配置于手推车的右侧的安装物和手推车之间的距离。之后，控制部250在左侧或右侧的安装物中选择一个接近手推车的安装物。之后，控制部250控制移动部190，使得手推车以前进或后退的方式朝所选择的安装物移动。
87.图5和图6示出了本发明一实施例的利用配置于手推车的侧面的障碍物传感器，使手推车平行于安装物而停止的过程。手推车100的控制部250对两个以上的用于测量距离的障碍物传感器沿侧面方向感测的距离进行比较。并且，控制部250使手推车移动，以使其接近且平行于安装物。
88.图5示出了在手推车10的侧面配置有四个障碍物传感器220a、220b、220c、220d的构成。当然，复数个障碍物传感器也可以配置于侧面、正面以及背面等，障碍物传感器的数量不受限制。
89.左侧面前方的障碍物传感器220a感测到的左侧方向的障碍物的距离为a。左侧面后方的障碍物传感器220b感测到的左侧方向的障碍物的距离为b。右侧面前方的障碍物传感器220c感测到的右侧方向的障碍物的距离为c。右侧面后方的障碍物传感器220d感测到的右侧方向的障碍物的距离为d。
90.控制部250可以基于a、b、c、d的差异来确认手推车和安装物的距离。
91.图6是示出了用于控制部搜索左侧安装物和右侧安装物并使手推车平行于安装物而停止的详细过程。具体实现了图3的s21、s22、s23的过程。参照图5。控制部250确认左侧障
碍物传感器220a、220b感测到的距离(a，b)和右侧障碍物传感器220c、220d感测到的距离(c，d)(s51)并对其进行比较(s52)。
92.控制部250可以比较前方的两个测量值a和c，比较后方的两个测量值b和d。或者，控制部250可以选择左侧的两个测量值a、b中的最小值，选择右侧的两个测量值c、d中的最小值，并对两个最小值进行比较。
93.根据比较结果，在判断为手推车靠近左侧安装物的情况下，控制部250执行步骤s53至步骤s56。相反，根据比较结果，在判断为手推车靠近右侧安装物的情况下，控制部250执行步骤s63至步骤s66。
94.下面，对控制部250使手推车移动为与左侧安装物平行的步骤s53至步骤s56进行详细的说明。在步骤s53至步骤s56中，障碍物传感器实时测量手推车与障碍物的距离。
95.控制部250开始平行停止模式，以使手推车与左侧安装物w1平行地停止(s53)。首先，控制部250确认a、b的值(距离值)是否均为基准值(th)以上(s54)。基准值(th)是指手推车为平行停止而需要接近安装物的距离。
96.因此，在a、b均为基准值以上的情况下，控制部250通过使手推车朝更靠近安装物的方向(前进方向或后退方向)移动，使其接近安装物(s55)。在移动过程中，障碍物传感器持续测量与安装物的距离，并确认a/b中的任意一个距离是否为基准值(th)以下(s54)。
97.在步骤s54中，若a或b中的任意一个达到基准值以下，则手推车100处于充分接近左侧安装物w1的状态，因此控制部250使手推车100移动为平行于左侧安装物之后使手推车停止(s56)。
98.下面，对控制部250使手推车移动为平行于右侧安装物的步骤s63至步骤s66进行详细的说明。在步骤s63至步骤s66中，障碍物传感器实时测量手推车与障碍物的距离。
99.控制部250开始平行停止模式，以使手推车与右侧安装物w2平行地停止(s63)。首先，控制部250确认c、d的值(距离值)是否均为基准值(th)以上(s64)。基准值(th)是指手推车为平行停止而需要接近安装物的距离。
100.因此，在c、d均为基准值以上的情况下，控制部250使手推车朝更靠近安装物的方向(前进方向或后退方向)移动，使其接近安装物(s65)。在移动过程中，障碍物传感器也持续测量与安装物的距离，并确认c/d中的任意一个距离是否达到基准值(th)以下(s64)。
101.在步骤s64中，若c或d中的任意一个为基准值以下，则手推车100处于充分接近右侧安装物w2的状态，因此控制部250使手推车100移动为与右侧安装物平行之后使手推车停止(s66)。
102.图6的步骤s55可以通过下面的伪代码(pseudo code)来实现。
103.[s55 pseudocode]
[0104]
if(a>th)and(b>th)and(a>b)
[0105]
then，使手推车后退，直到b达到th以下为止
[0106]
if(a>th)and(b>th)and(a<b)
[0107]
then，使手推车前进，直到a达到th以下为止
[0108]
图6的步骤s65可以通过用c代替a，用d代替b来实现。
[0109]
图6的步骤s56可以通过下面的伪代码来实现。
[0110]
[s56 pseudocode]
[0111]
if(a>b)
[0112]
then逆时针方向旋转
[0113]
elseif(a<b)
[0114]
then顺时针方向旋转
[0115]
elseif(a＝b)
[0116]
then旋转停止
[0117]
图6的步骤s66可以通过下面的伪代码来实现。
[0118]
[s66 pseudocode]
[0119]
if(c>d)
[0120]
then顺时针方向旋转
[0121]
elseif(c<d)
[0122]
then逆时针方向旋转
[0123]
elseif(c＝d)
[0124]
then旋转停止
[0125]
作为一实施例，为了手推车的顺时针方向旋转，控制部250增加施加到移动部190的左侧轮的马达值，减小施加到移动部190的右侧轮的马达值。
[0126]
作为一实施例，为了手推车的逆时针方向旋转，控制部250减小施加到移动部190的左侧轮的马达值，增加施加到移动部190的右侧轮的马达值。
[0127]
在图6中，若障碍物传感器感测到的值(与障碍物的距离)较大，则处于距障碍物较远的状态。相反，若障碍物传感器感测到的值较小，则处于距障碍物较近的状态。
[0128]
在根据与障碍物的距离而全完感测不到障碍物的情况下，对连接于移动部的左/右车轮的马达施加大小相同且彼此相反的角速度时，手推车可以原地旋转。或者，为了接近确认为安装物的障碍物，可以用旋转来代替直行和后退。
[0129]
例如，手推车为了接近确认为安装物的障碍物，可以直行。在此情况下，若在前方感测到障碍物，则可以不直行而仅旋转。并且，若在旋转时与用户的距离变大，则可以执行后退。并且，当在后退的过程中与用户的距离过小时，可以不后退而仅执行旋转。
[0130]
整理图5和图6如下。在左侧和右侧分别设置有两个以上的障碍物传感器。控制部250利用配置于侧面的两个以上的障碍物传感器感测到的值，确认手推车和安装物之间是否平行。
[0131]
在图5中，控制部250利用a/b确认了左侧安装物w1和手推车100之间是否平行。在图5中，控制部250利用c/d确认了右侧安装物w2和手推车100之间是否平行。
[0132]
即，控制部250通过对朝向选择为邻近的安装物配置的两个障碍物传感器(例如，朝左侧方向的220a、220b，朝右侧方向的220c、220d)算出的距离进行比较，来控制移动部的方向(s56、s66)。
[0133]
在图5和图6的接近安装物的过程中，控制部250持续确认与用户的距离。控制部250可以通过定位传感器210反复确认发送模块500的位置来确认与用户的距离。其结果，在与用户的距离变大时，手推车可以用旋转来代替直行或后退而移动为与安装物靠近且平行。
[0134]
图7示出本发明一实施例的手推车在追踪模式下平行停止的过程。
[0135]
追踪模式包括追踪行驶状态和接近待机状态。追踪行驶状态是在用户和手推车之间隔开规定距离以上的情况下，手推车追踪用户而移动的状态。另一方面，接近待机状态是在用户和手推车之间较近的情况下，手推车不移动而接近用户并待机的状态。
[0136]
在图7中，在手推车100测量用户的位置和距离并跟随用户移动的追踪模式下，用户在规定时间期间位于手推车100周边时，手推车100预测用户在手推车周边进行其他作业。之后，手推车100可以搜索邻近的安装物并开始平行停止模式。
[0137]
手推车以追踪模式移动并且测量用户的位置和距离(s71)。在此，用户的位置和距离是定位传感器210测量发送模块500的结果。控制部250确认用户(即，发送模块)和手推车之间的距离是否为基准距离(例如，1米)以下(s72)。在基准距离以上的情况下，手推车100执行步骤s71。
[0138]
在基准距离以下，即手推车100和用户之间的距离较近的情况下，控制部250对用户和手推车100之间的距离接近的时间进行计时。为此，控制部250开始对接近距离时间进行计时(s73)。
[0139]
若定位传感器210测量与用户的距离(s74)，则控制部250确认用户和手推车之间的距离是否仍为基准距离以下(s75)。如果是基准距离以上，则表示用户进行了移动，因此手推车100执行步骤s71。
[0140]
当在步骤s75中用户和手推车之间的距离为基准距离以下时，控制部250确认计时的时间是否为基准时间(例如，30秒)以上。若手推车和用户之间的距离较近保持规定时间以上，则控制部250搜索邻近的安装物并开始平行停止模式(s77)。
[0141]
在此，邻近的安装物是指配置为距手推车100较近的安装物。例如，若搜索到与手推车100的距离为1米以下的安装物，则为了手推车100平行移动到该安装物附近，执行图3的步骤s13。
[0142]
相反，在s76中，在计时的时间为基准时间以下的情况下，增加接近距离时间的计时(s78)，并转移到步骤s74。
[0143]
整理图7，在追踪模式下发送模块和手推车的距离为规定距离以下时，控制部250判断为手推车处于临时停止状态。并且，控制部250使手推车平行于安装物而停止。
[0144]
图8至图10示出了本发明一实施例的算出并存储安装物的位置的过程。
[0145]
图8至图10的实施例可以应用于在障碍物传感器感测安装物的过程中，感测其他障碍物或展台的物件凸出的状况。
[0146]
控制部250累积并存储障碍物传感器算出的距离(s81)。该信息是用于确认以手推车为中心的左侧和右侧的障碍物的距离的信息。如图9所示，示出了手推车100a、100b、100c移动的轨迹。在手推车100a、100b、100c的左侧和右侧配置有两个安装物w1、w2。图10用虚线表示了在图9的各个手推车的位置处障碍物传感器感测并算出的距离。图9的虚线表示障碍物的位置。
[0147]
在感测到的障碍物为直线的情况下，该障碍物为安装物的可能性高。
[0148]
对图10进行说明。手推车在如100a和100c的位置时，手推车的左侧和右侧均以虚线示出了单一的直线。虚线表示检测到障碍物的位置。相反，若在如100b的手推车的位置处累积并显示感测左侧障碍物的距离，则障碍物所形成的轮廓线由用1a表示的第一线、用2表示的第二线以及用1b表示的第三线构成。
[0149]
控制部250通过反映以手推车移动的路径为中心所累积并存储的距离，来算出安装物的位置(s82、s83)。更详细地说，控制部250在第一时间点利用障碍物传感器算出的距离，生成作为未分离的直线的第一线和作为与第一线分离的直线的第二线(s82)。作为其一实施例，图9的手推车100b的左侧配置有分离的三个线1a、2、1b。
[0150]
但是，在手推车100b感测到用“2”表示的障碍物之前的时间点，手推车100a未在左侧感测到额外的障碍物。同样地，在手推车100b感测到用“2”表示的障碍物之后的时间点，手推车100c仍然未在左侧感测到额外的障碍物。
[0151]
因此，用“2”表示的障碍物为临时感测到的障碍物的可能性高。因此，当在第一时间点之前或之后未感测到配置在第一线1a、1b和第二线2之间的障碍物时，控制部250连接第一线和第二线。这与在右侧如100bb表示的手推车以及左侧的作为一个单一的直线的1表示的情形相同。
[0152]
不仅如此，当在图10中在100a、100c也确认到了用“2”表示的障碍物时，控制部250将用“2”表示的区域确认为凸出障碍物。其结果可以通过延伸1a和1b来算出如100bb的一条直线。
[0153]
如图8至图10所示，在累积并存储障碍物传感器感测到的障碍物的位置信息的情况下，控制部250可以排除临时感测到的障碍物或局部凸出的障碍物而确认安装物的竖直平面。其结果，控制部250可以在手推车100临时停止的状态下，使手推车100移动为平行于邻近的安装物之后停止。
[0154]
另外，在障碍物传感器配置在不同高度上的情况下，控制部250可以结合在各个高度感测到的障碍物的位置来确认是安装物还是移动型障碍物。
[0155]
图11是示出配置于本发明一实施例的手推车的定位传感器和障碍物传感器的感测范围以及方向的图。如虚线箭头所示，定位传感器210测量发送模块500的位置。如实线箭头所示，复数个障碍物传感器220沿正面方向、两侧面方向以及对角线方向感测障碍物。
[0156]
在感测到复数个障碍物的情况下，控制部250可以调节发送模块500和手推车100的距离信息。或者，控制部250可以调节手推车100的移动速度。
[0157]
另外，当配置于左侧和右侧的障碍物传感器不能感测到障碍物时，控制部250可以利用配置于前方的障碍物传感器来确定使手推车100向左侧旋转还是向右侧旋转。
[0158]
例如，在配置于前方左侧的障碍物传感器感测到的距离小于配置于前方右侧的障碍物传感器感测到的距离时，控制部250使手推车100向右侧旋转以使其移动为与左侧的安装物平行。
[0159]
另外，在配置于前方右侧的障碍物传感器感测到的距离小于配置于前方左侧的障碍物传感器感测到的距离的情况下，控制部250使手推车100向左侧旋转以使其移动为与安装物平行。
[0160]
在应用前述实施例的情况下，在流动人口较多的空间或如狭窄超市的空间内手推车移动为靠近并平行于安装物后停止。其结果，即便狭窄的空间内，复数个手推车也被有效地配置为不会彼此发生碰撞。
[0161]
尤其，若在用户不控制手推车的情况下(助力模式下的待机状态)或者在用户接近手推车而站立的情况下(追踪模式下的接近待机状态)手推车在商场空间有秩序地平行配置，则具有降低空间拥挤度(或复杂度)的效果。并且，通过手推车的平行配置以及停止，确
保了其他手推车和行人可通行的空间，从而手推车的行驶路径的生成也容易。
[0162]
当在用户挑选物件的过程中手推车与安装物倾斜地停止而不平行时，可能会发生其他手推车因该手推车而无法移动的状况。因此，前述实施例解决了手推车在倾斜停止的状态下妨碍其他手推车或行人的移动的问题。
[0163]
尤其，在展示或销售各种各样的产品的空间中，用户可以在用户控制手推车或手推车追踪用户而移动的过程中挑选物件。即，当用户的手脱离把手组件或用户站在手推车周边时，手推车可以临时地与安装物平行地停止。
[0164]
虽然描述为构成本发明的实施例的所有构成要素结合在一起或结合来运转，但本发明并不一定限于上述实施例，在本发明的目的范围内，所有构成要素也可以选择性地结合一个以上来运转。另外，上述所有构成要素可以分别由一个独立的硬件实现，但也可以由具有程序模块的计算机程序实现，在该程序模块中，各个构成要素的部分或全部可选地进行组合且在一个或多个硬件中执行组合的部分或全部功能。构成上述计算机程序的代码和代码段可以由本发明领域技术人员容易地推导出。上述计算机程序可以存储在计算机可读取的存储介质(computer readable media)中，并由计算机读取并执行，从而实现本发明的实施例。作为计算机程序的存储介质，包括磁存储介质、光存储介质、具有半导体存储元件的存储介质。另外，实现本发明的实施例的计算机程序包括通过外部装置实时传输的程序模块。
[0165]
以上，以本发明的实施例为中心进行了说明，但本领域技术人员可以进行各种变更或变形。因此，应理解，上述变更和变形在不脱离本发明的范围的前提下均包含在本发明的范围内。