1.一种用于车辆(10)的助力转向方法，所述方法包括：
设置助力转向系统控制器(246)；
设置具有节气门(114)的发动机；
检测所述车辆的发动机转速；
由所述控制器基于所述发动机转速来确定助力转向辅助水平；以及
由所述助力转向系统基于所述助力转向辅助水平向所述车辆的转向组件(180)输出转向扭矩辅助；
其特征在于，所述助力辅助水平还基于所述节气门的开度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，还基于至所述转向组件的用户扭矩输入来确定所述助力转向辅助水平。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，还基于预定最大发动机转速来确定所述助力转向辅助水平。
4.根据权利要求3所述的方法，还包括：由所述控制器基于所述发动机转速、所述预定最大发动机转速和预定最大地面速度来估算所述车辆的地面速度，其中，基于所估算的地面速度来确定所述助力转向辅助水平。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，对于相同的用户扭矩输入，所述助力转向辅助水平在低估算地面速度下比在高估算地面速度下大。
6.根据权利要求4或5所述的方法，还包括：检测关于由地面速度传感器提供的地面速度信号的错误，响应于检测到关于所述地面速度信号的错误来估算所述地面速度。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述助力转向系统包括助力转向单元(252)，以及其中，所述方法还包括：基于所述助力转向辅助水平将电流发送到所述助力转向单元的马达以将所述转向扭矩辅助输出至所述转向组件。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述节气门的位置是估算位置。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，基于检测到的rpm/最大rpm的比率来估算所述节气门的位置。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述节气门的位置是从节气门位置传感器(116)读取的实际位置。
11.一种用于车辆(10)的助力转向方法，所述方法包括：
由助力转向系统的控制器(246)检测关于地面速度反馈信号的错误；
响应于检测到关于所述地面速度反馈信号的错误，由所述控制器将助力转向辅助控制模式从第一控制模式改变成第二控制模式，其中，在所述第一控制模式中，所述控制器基于所述地面速度反馈信号来确定助力转向辅助水平，并且在所述第二控制模式中，所述控制器基于节气门开度、检测到的发动机转速和预定固定地面速度中的至少一者来确定所述助力转向辅助水平；以及
由所述助力转向系统基于所述助力转向辅助水平将转向扭矩辅助输出至所述车辆的转向组件。
12.根据权利要求11所述的方法，还包括：由所述控制器基于检测到的发动机转速与预定最大发动机转速的比率来估算所述节气门开度，其中，在所述第二控制模式中，所述控制器基于所估算的节气门开度来确定所述助力转向辅助水平。
13.根据权利要求11或12所述的方法，还包括：由所述控制器基于来自节气门位置传感器(116)的滤波输出来确定所述节气门开度，其中，在所述第二控制模式中，所述控制器基于所述节气门开度来确定所述助力转向辅助水平。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，还包括：响应于检测到关于所述地面速度反馈信号的错误，由所述控制器基于检测到的发动机转速、预定最大发动机转速和预定最大地面速度来估算所述车辆的地面速度，其中，基于所估算的地面速度来确定所述助力转向辅助水平。
15.根据权利要求11至14中任一项所述的方法，其中，在所述第一控制模式以及在所述第二控制模式中还基于至所述转向组件的用户扭矩输入来确定所述助力转向辅助水平。
16.一种用于车辆(10)的助力转向方法，所述方法包括：
由助力转向系统的控制器(246)检测所述车辆的变速器的选定档位；
由所述控制器基于所述变速器的所述选定档位以及至所述车辆的转向组件的用户扭矩输入来确定助力转向辅助水平；以及
由所述助力转向系统基于所述助力转向辅助水平向所述车辆的所述转向组件输出转向扭矩辅助。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述控制器确定用于所述变速器的低范围档位的第一助力转向辅助水平和用于所述变速器的高范围档位的第二助力转向辅助水平，所述第一助力转向辅助水平大于所述第二助力转向辅助水平。
18.根据权利要求16或17所述的方法，还包括：基于来自地面速度传感器的输出来检测所述车辆的地面速度，其中，还基于检测到的地面速度来确定所述助力转向辅助水平。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，对于所述变速器的相同选定档位，所述助力转向辅助水平在低地面速度下比在高地面速度下大。
20.根据权利要求16至19中任一项所述的方法，还包括：由所述控制器基于发动机转速、预定最大发动机转速和预定最大地面速度来估算所述车辆的地面速度，其中，还基于所估算的地面速度来确定所述助力转向辅助水平。
21.根据权利要求16至20中任一项所述的方法，还包括：检测所述车辆的传动系状况，还基于所述传动系状况来确定所述助力转向辅助水平，其中，所述传动系状况包括由所述发动机驱动的车轮的数目和所述传动系的差速器状态中的至少一者。
22.根据权利要求16至21中任一项所述的方法，还包括：检测联接至所述车辆的所述转向组件的稳定杆的状态，还基于所述稳定杆的状态来确定所述助力转向辅助水平，所述稳定杆的状态包括所述稳定杆的接合状态、脱离状态和刚度水平中的至少一者。
23.一种用于车辆(10)的助力转向系统，包括：
转向组件，所述转向组件包括转向轴(250)；
传感器，所述传感器操作为检测所述车辆的发动机转速；以及
助力转向单元，所述助力转向单元包括与马达通信的控制器(246)，所述马达能够操作地联接至所述转向轴，所述控制器包括控制逻辑，所述控制逻辑操作为基于所述发动机转速来确定助力转向辅助水平，所述控制器基于所述助力转向辅助水平来控制所述马达向所述转向轴输出转向扭矩辅助；
车辆变速器；
其特征在于，还包括检测器，所述检测器操作为检测所述变速器的档位，其中，所述控制逻辑基于所述变速器的选定档位来调节所述助力转向辅助水平。
24.根据权利要求23所述的系统，还包括与所述控制器通信的扭矩传感器(248)，所述扭矩传感器(248)用于检测经由操作者转向装置(182)提供给所述转向组件的用户扭矩输入，其中，所述控制逻辑还基于所述用户扭矩输入来确定所述助力转向辅助水平。
25.根据权利要求23或24所述的系统，其中，所述控制逻辑还操作为基于所述发动机转速、预定最大发动机转速和预定最大地面速度来估算所述车辆的地面速度，其中，所述助力转向辅助水平还基于所估算的地面速度。
26.根据权利要求23至25中任一项所述的系统，其中，对于相同的用户扭矩输入，所述助力转向辅助水平在低估算地面速度下比在高估算地面速度下大。
27.根据权利要求23至26中任一项所述的系统，其中，所述控制逻辑确定用于所述变速器的低范围档位的第一助力转向辅助水平和用于所述变速器的高范围档位的第二助力转向辅助水平，所述第一助力转向辅助水平大于所述第二助力转向辅助水平。
28.根据权利要求23至27中任一项所述的系统，其中，所述控制逻辑还基于所述车辆的变速器的离合器的接合速度来确定所述助力转向辅助水平。
29.一种用于控制车辆(10)的助力转向系统的方法，所述方法包括：
由所述助力转向系统的控制器(246)检测触发事件；
响应于检测到所述触发事件，由所述控制器确定所述助力转向系统的扭矩偏移；以及
对于多次发生的触发事件中的每次发生的触发事件，响应于所述扭矩偏移超过阈值，由所述控制器确定扭矩偏移校正值；以及
由所述控制器基于所述扭矩偏移校正值来控制由所述助力转向系统施加到所述车辆的转向组件的转向扭矩辅助。
30.根据权利要求29所述的方法，其中，所述触发事件是所述车辆的点火循环。
31.根据权利要求29或30所述的方法，其中，基于来自联接至所述助力转向系统的扭矩传感器的信号来确定所述扭矩偏移。
32.根据权利要求31所述的方法，其中，来自所述扭矩传感器的所述信号指示联接至所述助力转向系统的输入端的转向轴(250)的位置。
33.根据权利要求29至32中任一项所述的方法，其中，所述多次发生的触发事件是连续发生的所述触发事件。
34.根据权利要求33所述的方法，还包括：响应于检测到随后连续发生的所述触发事件，
确定所述转向轴的第二扭矩偏移，
响应于所述第二扭矩偏移超过所述阈值，确定第二扭矩偏移校正值，以及
基于所述第二扭矩偏移校正值来控制由所述助力转向系统施加到所述转向组件的所述转向扭矩辅助。
35.根据权利要求29至34中任一项所述的方法，其中，确定所述扭矩偏移包括：识别所述助力转向系统的左转向偏置和右转向偏置中的一者。
36.一种休闲车辆(10)，包括：
底盘(15)；
由所述底盘支承的发动机(130)；
接地构件(22a，22b)；
能够操作地联接至所述接地构件的转向组件；
助力转向系统，所述助力转向系统包括转向轴(250)、助力转向单元(252)以及与所述助力转向单元通信的控制器(246)；以及
与所述控制器通信的扭矩传感器(248)，所述控制器操作为：
检测触发事件，
响应于检测到所述触发事件，基于来自所述扭矩传感器的输出来确定所述助力转向系统的扭矩偏移，
对于多次发生的触发事件中的每次发生的触发事件，响应于所述转向轴的扭矩偏移超过阈值来确定扭矩偏移校正值，以及
基于所述扭矩偏移校正值来控制由所述助力转向系统施加
到所述转向组件的转向扭矩辅助。
37.根据权利要求36所述的休闲车辆，其中，所述触发事件是所述车辆的点火循环。
38.根据权利要求36或37所述的休闲车辆，其中，基于下述中的至少一者来确定所述扭矩偏移：所述转向轴与联接至所述助力转向单元的第二转向轴(264)之间的角度差；以及所述扭矩传感器在所述助力转向系统上的位置的变化。
39.根据权利要求38所述的休闲车辆，其中，所述转向轴(250)联接至所述助力转向单元的输入端，并且所述第二转向轴(264)联接至所述助力转向单元的输出端，并且所述助力转向单元包括操作为向所述第二转向轴施加所述转向扭矩辅助的马达(249)。
40.根据权利要求36至39中任一项所述的休闲车辆，其中，所述多次发生的触发事件包括连续发生的触发事件。
41.根据权利要求40所述的休闲车辆，其中，所述控制器还操作为响应于检测到随后连续发生的触发事件，
确定所述助力转向系统的第二扭矩偏移，
响应于所述第二扭矩偏移超过所述阈值，确定第二扭矩偏移校正值，以及
基于所述第二扭矩偏移校正值来控制由所述助力转向系统施加到所述转向组件的转向扭矩辅助。
42.一种用于休闲车辆(10)的节气门超驰方法，所述方法包括：
由所述车辆的控制器(102)确定所述车辆的发动机(130)的节气门(114)的开度；
由所述控制器检测在所述节气门打开期间对所述车辆施加的制动；以及
响应于施加的所述制动超过阈值水平来减小所述节气门的开度。
43.根据权利要求42所述的方法，其中，检测施加的所述制动包括：检测制动操作器装置上所施加的压力和所述制动操作器装置的位移中的至少一者，以及其中，响应于所述制动操作器装置上所施加的压力和所述制动操作器装置的位移中的至少一者超过所述阈值水平，减小所述节气门的开度。
44.根据权利要求42或43所述的方法，其中，响应于施加的所述制动超过所述阈值水平以及所述节气门的开度超过阈值开度二者，减小所述节气门的开度。
45.根据权利要求42至44中任一项所述的方法，其中，减小所述节气门的开度包括：将所述节气门关至所述阈值开度或者低于所述阈值开度。
46.根据权利要求42至45中任一项所述的方法，其中，减小所述节气门的开度包括：将所述节气门关至零百分比的开度。
47.根据权利要求42至46中任一项所述的方法，其中，响应于施加的所述制动超过所述阈值水平以及节气门操作器装置的位移超过阈值位移二者，减小所述节气门的开度，所述节气门由所述控制器基于所述节气门操作器装置的位置来控制。
48.根据权利要求42至47中任一项所述的方法，其中，针对所述节气门的较大开度，经由节气门操作器装置来减小所述节气门的开度，而无关于操作者的需求如何。
49.一种休闲车辆(10)，包括：
发动机(130)，所述发动机包括节气门(114)；
节气门操作器装置(126)，所述节气门操作器装置被配置成控制所述节气门(114)的开度；
节气门操作器位置传感器(128)，所述节气门操作器位置传感器操作为检测所述节气门操作器装置的位置；
制动器，所述制动器能够操作地联接至所述车辆的轴；
制动操作器装置(134)，所述制动操作器装置被配置成控制所述制动的施加；
制动操作器传感器(136)，所述制动操作器传感器被配置成检测所述制动操作器装置上所施加的压力和所述制动操作器装置的位移中的至少一者；以及
控制器(102)，所述控制器与所述制动操作器传感器和所述节气门操作器位置传感器通信，并且操作为控制所述节气门的开度，所述控制器操作为在施加所述制动期间检测所述节气门的开度，所述控制器操作为响应于施加的所述制动超过阈值水平来减小所述节气门开度。
50.根据权利要求49所述的休闲车辆，其中，所述控制器通过确定所述制动操作器装置上所施加的压力和所述制动操作器装置的位移中的至少一个超过阈值来确定施加的所述制动超过所述阈值水平。
51.根据权利要求49或50所述的休闲车辆，其中，所述控制器响应于施加的所述制动超过所述阈值水平以及所述节气门的开度超过阈值开度二者来减小所述节气门的开度。
52.根据权利要求51所述的休闲车辆，其中，所述控制器通过将所述节气门关至所述阈值开度或者低于所述阈值开度来减小所述节气门开度。
53.根据权利要求49至52中任一项所述的休闲车辆，其中，针对所述节气门的较大开度，所述控制器经由所述节气门操作器装置来减小所述节气门的开度，而无关于操作者的需求如何。
54.根据权利要求49至53中任一项所述的休闲车辆，其中，所述控制器响应于施加的所述制动超过所述阈值水平以及所述节气门操作器装置的位移超过阈值位移二者来减小所述节气门的开度。
55.一种控制车辆(10)的方法，所述方法包括以下步骤：
由所述车辆的控制器(102)检测在所述车辆工作期间所述车辆的悬架系统(139，504)的位移；
由所述控制器检测所述车辆的至少一个接地构件(22a，22b)的速度；
由所述控制器将所述车辆的多个检测到的参数与由所述控制器能够访问的存储器中存储的参数图中识别的至少一个阈值进行比较，所述多个检测到的参数包括检测到的所述至少一个接地构件的速度和所述悬架系统的位移的变化率；以及
由所述控制器响应于所述比较来调节下述中的至少一者：所述悬架系统、联接至所述车辆的转向组件的稳定杆(144)、联接至所述车辆的可移动质量(512)以及所述车辆的传动系配置。
56.根据权利要求55所述的方法，其中，所述调节还包括：调节所述车辆的节气门开度和制动中的至少一者的施加。
57.根据权利要求55或56所述的方法，其中，响应于由所述控制器做出的所述悬架系统的位移的变化率超过阈值变化率的确定来进行所述调节，所述阈值变化率能够基于所述至少一个接地构件的速度而变化。
58.根据权利要求55至57中任一项所述的方法，其中，检测所述悬架系统的位移包括：监测所述车辆的离地高度。
59.根据权利要求55至58中任一项所述的方法，其中，调节所述悬架系统包括：调节所述车辆的离地高度。
60.根据权利要求58所述的方法，其中，还基于所述车辆的离地高度超过阈值离地高度来调节所述悬架系统，所述阈值离地高度能够基于所述至少一个接地构件的速度来变化。
61.根据权利要求55至60中任一项所述的方法，其中，由所述控制器基于来自联接至所述悬架系统的加速度计和联接至所述悬架系统的位置传感器中的至少一者的输出来确定所述位移的变化率。
62.根据权利要求55至61中任一项所述的方法，其中，调节所述悬架系统包括：调节所述悬架系统的刚度。
63.根据权利要求55至62中任一项所述的方法，其中，调节所述悬架系统包括：
响应于所述悬架系统的位移的变化率小于位移率阈值来增加所述悬架系统的刚度，以及
响应于所述悬架系统的位移的变化率超过所述位移率阈值来减小所述悬架系统的刚度。
64.根据权利要求63所述的方法，其中，所述位移率阈值基于所检测的速度而变化。
65.根据权利要求55至64中任一项所述的方法，其中，所述调节包括：响应于检测到所述车辆通过的崎岖地形，通过减小联接至所述转向组件的稳定杆的刚度来调节所述稳定杆，以及响应于检测到所述车辆通过的平滑地形，增加所述稳定杆的刚度，所述崎岖地形和所述平滑地形由所述控制器基于所述比较来检测。
66.根据权利要求55至65中任一项所述的方法，其中，所述调节包括：通过在第一传动系配置与第二传动系配置之间进行改变来调节所述传动系配置，其中，在所述第一传动系配置中，发动机驱动所述车辆的至少两个接地构件，并且在所述第二传动系配置中，发动机驱动所述车辆的至少四个接地构件。
67.根据权利要求55至66中任一项所述的方法，其中，所述调节包括：通过在第一传动系配置与第二传动系配置之间进行改变来调节所述传动系配置，其中，在所述第一传动系配置中，所述车辆的差速器处于打开状态，并且在所述第二传动系配置中，所述车辆的所述差速器处于锁定状态和受控滑动状态中的至少一种。
68.根据权利要求67所述的方法，其中，在所述受控滑动状态下，所述控制器基于所述车辆的检测到的转向角和检测到的偏航率来调节所述差速器的滑动。
69.根据权利要求55至68中任一项所述的方法，其中，所述调节包括：基于所述车辆的目标重量分布，通过控制致动器对所述可移动质量进行重新定位来调节所述可移动质量，所述目标重量分布基于所述比较。
70.根据权利要求55至69中任一项所述的方法，其中，所述可移动质量包括电池(109)和散热器中的至少一者。
71.一种车辆(10)，包括：
前端；
后端；
在所述前端与所述后端之间延伸的底盘(15)；
由所述底盘支承的发动机(130)；
支承所述底盘的接地构件(22a，22b)
能够操作地联接至所述接地构件的悬架系统(139，504)；以及
由所述底盘支承的至少一个可移动质量(512)，所述至少一个可移动质量能够在所述车辆上的第一位置与所述车辆上的第二位置之间调节，以改变所述车辆的重量分布，所述至少一个可移动质量包括电池、散热器、飞轮、陀螺仪、发电机和备用轮胎组件中的至少一者。
72.根据权利要求71所述的车辆，还包括致动器，所述致动器联接至所述至少一个可移动质量，以在所述第一位置与所述第二位置之间自动地移动所述至少一个可移动质量。
73.根据权利要求71或72所述的车辆，还包括与所述致动器通信的控制器(102)，所述控制器操作为确定所述车辆通过的地形并且基于所确定的地形来控制所述至少一个可移动质量的位置。
74.根据权利要求73所述的车辆，还包括与所述控制器通信的速度传感器和悬架位移传感器，所述控制器基于来自所述速度传感器的输出来检测所述接地构件的速度，并且基于来自所述悬架位移传感器的输出来检测所述悬架系统的位移率，所述控制器基于所述悬架系统的位移率和检测到的所述接地构件的速度来确定所述车辆通过的地形。
75.根据权利要求73或74所述的车辆，还包括与所述控制器通信的用户输入装置，所述控制器基于用所述用户输入装置提供的用户输入来确定所述地形。
76.根据权利要求71至75中任一项所述的车辆，其中，所述至少一个可移动质量包括所述飞轮，并且所述飞轮被配置成由于所述车辆的加速度而在所述第一位置与所述第二位置之间自动地移动。