技术特征：
1.一种基于多点预瞄的车道保持方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：(1)确定车辆行驶的目标轨迹，在所述目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点，离车辆近的为近预瞄点，离车辆远的为远预瞄点；(2)计算车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的转向角，得到至少两个近预瞄点转向角和至少两个远预瞄点转向角；(3)根据所有近预瞄点转向角得到近目标转向角，根据所有远预瞄点转向角得到远目标转向角；(4)根据所述近目标转向角和所述远目标转向角得到最终目标转向角；(5)利用所述最终目标转向角对车辆进行转向控制。2.根据权利要求1所述的基于多点预瞄的车道保持方法，其特征在于，根据车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的横向偏移量和转向角计算公式，得到车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的转向角，所述转向角计算公式为：式中，m
i
为车辆由当前位置行驶到预瞄点i所需要的转向角，y
i
为车辆由当前位置行驶到预瞄点i所需要的横向偏移量，kp为比例系数，kd为微分系数，ki为积分系数。3.根据权利要求2所述的基于多点预瞄的车道保持方法，其特征在于，根据车辆当前位置到每个预瞄点的纵向距离，计算车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的横向偏移量。4.根据权利要求1所述的基于多点预瞄的车道保持方法，其特征在于，所述目标轨迹为车辆前进方向的车道中心线。5.根据权利要求2或3所述的基于多点预瞄的车道保持方法，其特征在于，所述目标轨迹为车辆前进方向的车道中心线。6.根据权利要求5所述的基于多点预瞄的车道保持方法，其特征在于，根据车辆当前位置到每个预瞄点的纵向距离和已建立的目标轨迹方程，得到车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的横向偏移量；所述已建立的目标轨迹方程为：y
i
＝(a1+a2)/2+(b1+b2)/2*x
i
+(c1+c2)/2*x
i2
+(d1+d2)/2*x
i3
式中，y
i
为车辆由当前位置行驶到预瞄点i所需要的横向偏移量，x
i
为车辆当前位置到预瞄点i的纵向距离，a1为左车道线与坐标原点的水平距离，a2为右车道线与坐标原点的水平距离，b1为左车道线航向角，b2为右车道线航向角，c1为左车道线曲率，c2为右车道线曲率，d1为左车道线曲率变化率，d2为右车道线曲率变化率。7.根据权利要求1-4任一项所述的基于多点预瞄的车道保持方法，其特征在于，所述近目标转向角为所有近预瞄点转向角的加权和，所述远目标转向角为所有远预瞄点转向角的加权和。8.根据权利要求1-4任一项所述的基于多点预瞄的车道保持方法，其特征在于，所述最终目标转向角为所述近目标转向角和所述远目标转向角的加权和。9.一种基于多点预瞄的车道保持系统，其特征在于，该系统包括图像采集装置、存储器和处理器，所述图像采集装置用于采集车辆前进方向的车道信息，所述处理器执行由所述存储器存储的计算机程序，以实现权利要求1-8任一项所述的基于多点预瞄的车道保持方法。
技术总结
本发明提供一种基于多点预瞄的车道保持方法及系统，属于汽车电子技术领域。该方法包括：确定车辆行驶的目标轨迹，在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点；计算车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的转向角，得到至少两个近预瞄点转向角和至少两个远预瞄点转向角；根据所有近预瞄点转向角得到近目标转向角，根据所有远预瞄点转向角得到远目标转向角；根据所述近目标转向角和所述远目标转向角得到最终目标转向角；利用所述最终目标转向角对车辆进行转向控制。在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点，相对于单个近预瞄点和单个远预瞄点而言，所得到的最终目标转向角能准确指向目标轨迹，从而能提高车辆控制稳定性。高车辆控制稳定性。高车辆控制稳定性。
技术研发人员：侯昆峰 王士军 何延伍 常培玉 陈相显 杨建崇
受保护的技术使用者：郑州宇通客车股份有限公司
技术研发日：2020.04.03
技术公布日：2021/10/11