技术特征：
1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，车辆包括机械转向轴和电控转向轴，所述机械转向轴为所述车辆的方向盘控制的车辆前轮的转向轴，所述电控转向轴为由所述车辆的电机控制的车辆后轮的转向轴，所述方法包括：在获取到模式控制信号时，获取所述车辆当前的车辆信息，并根据所述车辆信息，确定所述车辆是否满足预设的模式控制条件；所述模式控制信号包括目标转向模式，所述车辆信息包括所述车辆的车速、所述机械转向轴的转向角和所述电控转向轴的转向角；若所述车辆满足所述模式控制条件，将所述车辆设置为所述目标转向模式；若所述方向盘发生转动，获取所述机械转向轴的第一目标转向角，并根据所述目标转向模式和所述第一目标转向角，确定所述电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向；控制所述电控转向轴按照所述目标转动方向，转动到所述第二目标转向角。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆信息，确定所述车辆是否满足预设的模式控制条件，包括：若所述车速小于或等于预设的速度阈值，且所述机械转向轴的转向角和所述电控转向轴的转向角均小于或等于预设的角度阈值，确定所述车辆满足所述模式控制条件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标转向模式包括普通转向模式，极限转向模式，同向转向模式和无外摆转向模式中的任一种，所述根据所述目标转向模式和所述第一目标转向角，确定所述电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向，包括：根据所述第一目标转向角，利用所述目标转向模式对应的转角公式，确定所述第二目标转向角和所述目标转动方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二目标转向角为多个，在所述目标转向模式为所述普通转向模式的情况下，所述根据所述第一目标转向角，利用所述目标转向模式对应的转角公式，确定所述第二目标转向角和所述目标转动方向，包括：根据所述车速和所述第一目标转向角，利用所述普通转向模式对应的转角公式，确定所述目标转动方向和每个所述第二目标转向角；所述普通转向模式对应的转角公式包括：其中，θ为所述第一目标转向角，δ
i
为多个所述第二目标转向角中的第i个第二目标转向角，a
i
为所述第i个第二目标转向角对应的第一常数，i为大于0的整数，v1为所述车速，v2为第一车速阈值；若所述第二目标转向角大于或等于0，确定所述第二目标转向角与所述第一目标转向角的方向相同；若所述第二目标转向角小于0，确定所述第二目标转向角与所述第一目标转向角的方向相反。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二目标转向角为多个，在所述目标转向模式为所述极限转向模式的情况下，所述根据所述第一目标转向角，利用所述目标转向模式对应的转角公式，确定所述第二目标转向角和所述目标转动方向，包括：
根据所述第一目标转向角，利用所述极限转向模式对应的转角公式，确定所述目标转动方向和每个所述第二目标转向角；所述极限转向模式对应的转角公式包括：其中，θ为所述第一目标转向角，δ
i
为多个所述第二目标转向角中的第i个第二目标转向角，b
i
为所述第i个第二目标转向角对应的第二常数，i为大于0的整数；若所述第二目标转向角大于或等于0，确定所述第二目标转向角与所述第一目标转向角的方向相同；若所述第二目标转向角小于0，确定所述第二目标转向角与所述第一目标转向角的方向相反。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二目标转向角为多个，在所述目标转向模式为所述同向转向模式的情况下，在所述将所述车辆设置为所述目标转向模式之后，所述方法还包括：控制所述车速小于或等于第二车速阈值；所述根据所述目标转向模式和所述第一目标转向角，确定所述电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向，包括：根据所述第一目标转向角，利用所述同向转向模式对应的转角公式，确定所述目标转动方向和每个所述第二目标转向角；所述同向转向模式对应的转角公式包括：δ
i
＝θ，其中，θ为所述第一目标转向角，δ
i
为多个所述第二目标转向角中的第i个第二目标转向角，所述第二目标转向角与所述第一目标转向角的方向相同。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二目标转向角为多个，在所述目标转向模式为所述无外摆转向模式的情况下，在所述将所述车辆设置为所述目标转向模式之后，所述方法还包括：控制所述车速小于或等于第三车速阈值；所述根据所述目标转向模式和所述第一目标转向角，确定所述电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向，包括：根据所述第一目标转向角，利用所述无外摆转向模式对应的转角公式，确定所述目标转动方向和每个所述第二目标转向角；所述无外摆转向模式对应的转角公式包括：δ
i
＝arctg(c
i
×
tgθ)，其中，θ为所述第一目标转向角，δ
i
为多个所述第二目标转向角中的第i个第二目标转向角，c
i
为所述第i个第二目标转向角对应的第三常数，i为大于0的整数，所述第二目标转向角与所述第一目标转向角的方向相同。8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆上设置有第一转向按钮和第二转向按钮，所述目标转向模式还包括双控转向模式，在所述将所述车辆设置为所述目标转向模式之后，所述方法还包括：
若所述目标转向模式为所述双控转向模式，控制所述车速小于或等于第四车速阈值；在所述第一转向按钮被按下后，控制所述电控转向轴按顺时针方向转动，直至所述第一转向按钮被松开；或者，在所述第二转向按钮被按下后，控制所述电控转向轴按逆时针方向转动，直至所述第二转向按钮被松开。9.一种车辆的转向控制装置，其特征在于，车辆包括机械转向轴和电控转向轴，所述机械转向轴为所述车辆的方向盘控制的车辆前轮的转向轴，所述电控转向轴为由所述车辆的电机控制的车辆后轮的转向轴，所述装置(200)包括：判断模块(201)，用于在获取到模式控制信号时，获取所述车辆当前的车辆信息，并根据所述车辆信息，确定所述车辆是否满足预设的模式控制条件；所述模式控制信号包括目标转向模式，所述车辆信息包括所述车辆的车速、所述机械转向轴的转向角和所述电控转向轴的转向角；确定模块(202)，用于若所述车辆满足所述模式控制条件，将所述车辆设置为所述目标转向模式；所述确定模块(202)，还用于若所述方向盘发生转动，获取所述机械转向轴的第一目标转向角，并根据所述目标转向模式和所述第一目标转向角，确定所述电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向；控制模块(203)，用于控制所述电控转向轴按照所述目标转动方向，转动到所述第二目标转向角。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆(300)上设置有权利要求9所述的车辆的转向控制装置(200)。
技术总结
本公开涉及一种车辆的转向控制方法、装置和车辆，该方法包括：在获取到模式控制信号时，获取车辆当前的车辆信息，并根据车辆信息，确定车辆是否满足预设的模式控制条件，若车辆满足模式控制条件，将车辆设置为目标转向模式，若方向盘发生转动，获取机械转向轴的第一目标转向角，并根据目标转向模式和第一目标转向角，确定电控转向轴的第二目标转向角以及目标转动方向，控制电控转向轴按照目标转动方向，转动到第二目标转向角。本公开通过模式控制信号选择不同的目标转向模式，并根据不同的目标转向模式来调整电控转向轴的转动，能够满足不同驾驶场景下的转向需求，提高了车辆的可通过性和控制的灵活度。性和控制的灵活度。性和控制的灵活度。
技术研发人员：曹书源 唐玉晓 靳荣
受保护的技术使用者：河北雷萨重型工程机械有限责任公司
技术研发日：2020.09.22
技术公布日：2022/3/29