无人搬运车仿真监控方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种无人搬运车仿真监控方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

目前的智能制造中数字化车间缺乏实时透明化的管控，在agv小车作业监控方面，需要通过人工在作业现场对agv小车进行实时的监测，检测agv小车的运行状态，不够便捷。对于agv小车运行的可视化也多集中在二维的地图展示，当前的三维化展示由于输入的数据粗糙，导致展示结果不精确。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

本发明的主要目的在于提供一种无人搬运车仿真监控方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何对无人搬运车的工作状态以及工作场地进行精确的三维可视化仿真展示的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种无人搬运车仿真监控方法，所述方法包括以下步骤：

获取目标无人搬运车对应的待仿真区域的环境信息；

获取所述目标无人搬运车的参数信息；

根据所述环境信息和所述参数信息对所述待仿真区域进行3d仿真，得到目标仿真模型；

根据所述目标仿真模型对所述待仿真区域进行监控。

可选地，所述根据所述环境信息和所述参数信息对所述待仿真区域进行3d仿真，得到目标仿真模型，包括：

将所述环境信息输入至预设仿真软件，通过所述预设仿真软件得到所述待仿真区域对应的环境仿真模型；

将所述参数信息输入至所述预设仿真软件，通过所述预设仿真软件得到所述目标无人搬运车在所述待仿真区域行驶的运动仿真模型；

根据所述环境仿真模型和所述运动仿真模型得到目标仿真模型。

可选地，所述获取目标无人搬运车对应的待仿真区域的环境信息，包括：

对所述目标无人搬运车发送自主导航指令，以使所述目标无人搬运车根据所述自主导航指令在待仿真区域进行自主导航，得到行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹得到地图信息；

获取所述待仿真区域中待仿真实物对应的高度信息；

将所述地图信息和所述高度信息进行融合，得到对应的环境信息。

可选地，所述获取所述待仿真区域中待仿真实物对应的高度信息，包括：

获取若干个摄像头的部分视觉数据；

根据所述地图信息得到所述摄像头对应的位置信息；

根据所述位置信息对所述部分视觉数据进行整合，得到目标视觉数据；

提取所述目标视觉数据中的待仿真实物信息；

根据所述目标视觉数据以及待仿真实物信息得到待仿真区域中待仿真实物对应的高度信息。

可选地，所述获取所述目标无人搬运车的参数信息，包括：

在预设时间段内获取传感器采集的所述目标无人搬运车对应的速度信息和位置信息，其中，所述传感器安装在所述目标无人搬运车上；

将所述速度信息和所述位置信息作为所述目标无人搬运车的参数信息。

可选地，所述根据所述目标仿真模型对所述待仿真区域进行监控，包括：

获取展示指令，根据所述展示指令确定展示形式以及展示内容；

根据所述展示形式以及展示内容确定所述目标仿真模型对应的场景图、线路图和无人搬运车状态图；

根据所述场景图、所述线路图和所述无人搬运车状态图对所述待仿真区域对应的场地、无人搬运车的行驶路线和无人搬运车的状态进行监控。

可选地，所述根据所述目标仿真模型对所述待仿真区域进行监控之后，还包括：

根据所述目标仿真模型获取所述待仿真区域对应的状态信息；

对所述状态信息进行检测，在检测到所述状态信息为异常信息时，根据所述异常信息进行告警展示。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人搬运车仿真监控装置，所述无人搬运车仿真监控装置包括：

获取模块，用于获取目标无人搬运车对应的待仿真区域的环境信息；

所述获取模块，还用于获取所述目标无人搬运车的参数信息；

仿真模块，用于根据所述环境信息和所述参数信息对所述待仿真区域进行3d仿真，得到目标仿真模型；

监控模块，用于根据所述目标仿真模型对所述待仿真区域进行监控。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种无人搬运车仿真监控设备，所述无人搬运车仿真监控设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人搬运车仿真监控程序，所述无人搬运车仿真监控程序配置为实现如上文所述的无人搬运车仿真监控方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人搬运车仿真监控程序，所述无人搬运车仿真监控程序被处理器执行时实现如上文所述的无人搬运车仿真监控方法的步骤。

本发明通过获取目标无人搬运车对应的待仿真区域的环境信息；获取所述目标无人搬运车的参数信息；根据所述环境信息和所述参数信息对所述待仿真区域进行3d仿真，得到目标仿真模型；根据所述目标仿真模型对所述待仿真区域进行监控。通过上述方式，对待仿真区域的环境和待仿真区域内的无人搬运车的参数进行采集，完成对无人搬运车的工作状态以及工作场地进行精确的三维可视化仿真展示，实现通过三维可视化的模型对无人搬运车和场地进行监控。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人搬运车仿真监控设备的结构示意图；

图2为本发明无人搬运车仿真监控方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明无人搬运车仿真监控方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明无人搬运车仿真监控装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的无人搬运车仿真监控设备结构示意图。

如图1所示，该无人搬运车仿真监控设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(centralprocessingunit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatilememory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对无人搬运车仿真监控设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人搬运车仿真监控程序。

在图1所示的无人搬运车仿真监控设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明无人搬运车仿真监控设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在无人搬运车仿真监控设备中，所述无人搬运车仿真监控设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的无人搬运车仿真监控程序，并执行本发明实施例提供的无人搬运车仿真监控方法。

本发明实施例提供了一种无人搬运车仿真监控方法，参照图2，图2为本发明一种无人搬运车仿真监控方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，所述无人搬运车仿真监控方法包括以下步骤：

步骤s10：获取目标无人搬运车对应的待仿真区域的环境信息。

可以理解的是，本实施例的执行主体是可以为与目标无人搬运车进行通信的工控pc机，也可以为服务器，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，本实施例对此不加以限制。所述目标无人搬运车是指与工控pc机进行通信的处于待仿真区域的无人搬运车，待仿真区域是指需要仿真的实际环境，例如，一个车间、一层楼或者一个工厂等。目标无人搬运车可以为agv小车，也可以为无人叉车，agv(automatedguidedvehicle)——自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv属于轮式移动机器人的范畴。

具体实现中，可以通过测量设备采集待仿真区域的长宽高等信息，以及场地内其他工作设备和实物对应的信息，但是这种方式得到的数据整理起来不方便，并且难以与3d仿真模型进行标定。本实施例中，以地图坐标和无人搬运车的定位进行标定，获取待仿真区域内各个位置的环境信息，与仿真模型内的位置一一对应，得到更精确的仿真模型。

需要说明的是，环境信息可以包括场地内各实物的外观数据，例如长、宽、高以及颜色等信息，也可以是分区以及其他工作设备对应的型号和类型等参数，本实施例对此不加以限制。获取环境信息的方式可以通过目标无人搬运车上的传感器进行获取，也可以通过场地内的采集设备进行获取，本实施例对此不加以限制。

步骤s20：获取所述目标无人搬运车的参数信息。

可以理解的是，获取目标无人搬运车的参数信息是指获取目标无人搬运车运动参数信息，以对场地内的无人搬运车的运动状态和轨迹进行仿真展示。

具体地，为了对目标无人搬运车的运动状态进行更准确的仿真，步骤s20包括：在预设时间段内获取传感器采集的所述目标无人搬运车对应的速度信息和位置信息，其中，所述传感器安装在所述目标无人搬运车上；将所述速度信息和所述位置信息作为所述目标无人搬运车的参数信息。

可以理解的是，速度信息可以通过速度传感器获取，位置信息可以通过激光雷达获取，也可以通过gps获取，在传感器等环境感测设备获取到相关参数信息时，传输给目标无人搬运车上的控制器，控制器将这些现实生产设备的各种信号通过无线通讯方式传递给无人搬运车仿真监控设备，以此触发无人搬运车仿真监控设备不断运行。无人搬运车仿真监控设备也可以模拟控制命令，通过无线通讯方式传递给相应的无人搬运车，从而实现了虚拟仿真现实。

步骤s30：根据所述环境信息和所述参数信息对所述待仿真区域进行3d仿真，得到目标仿真模型。

具体地，根据环境信息和参数信息对待仿真区域进行仿真，将环境与设备的动态工作状态进行有效结合，得到更精确的目标仿真模型，步骤s30包括：将所述环境信息输入至预设仿真软件，通过所述预设仿真软件得到所述待仿真区域对应的环境仿真模型；将所述参数信息输入至所述预设仿真软件，通过所述预设仿真软件得到所述目标无人搬运车在所述待仿真区域行驶的运动仿真模型；根据所述环境仿真模型和所述运动仿真模型得到目标仿真模型。

可以理解的是，所述预设仿真软件可以包括gmop3d、psg、flexsim、demo3d、simbad、extendsim、robocup3d、witness以及em-plant中的任一项。根据环境信息得到环境仿真模型，根据运动参数信息得到对应的运动仿真模型，为了得到动态的仿真模型，通过c#或java编写脚本，并将其附加在预设仿真软件上作为其组件之一，以此来实现通过预设仿真软件进行无人搬运车的动态仿真，实现对实际场地对应的实时状态的映射。

步骤s40：根据所述目标仿真模型对所述待仿真区域进行监控。

在本实施例中，可以实时采集环境信息和参数信息，根据实时采集到的信息进行仿真，可以做到实时向用户展示工作场地内的情况，计算量较大。也可以设置预设时间间隔，每隔一段时间采集一次数据，时间间隔中数据展示以及画面的展示可以根据前一次采集到的数据进行预测。通过目标仿真模型，可以对待仿真区域内各个工作流程状态进行监控，也可以对无人搬运车的行驶状态进行监控，还可以根据传感器采集到的环境参数信息进行监控。例如，对烟感传感器检测的数据进行监控。例如，在物流场景下，实时获取货物的高度信息，在通过高度信息监控到某货架上无货时，向相关工作人员发送信息，以重新对场地内的无人搬运车进行调度。

具体地，步骤s40包括：获取展示指令，根据所述展示指令确定展示形式以及展示内容；根据所述展示形式以及展示内容确定所述目标仿真模型对应的场景图、线路图和无人搬运车状态图；根据所述场景图、所述线路图和所述无人搬运车状态图对所述待仿真区域对应的场地、无人搬运车的行驶路线和无人搬运车的状态进行监控。

可以理解的是，所述展示指令可为用户点击屏幕的指令框或者其他触发方式，使无人搬运车仿真监控设备获得展示指令，例如，点击“展示a无人搬运车的状态”按钮，展示界面切换至a无人搬运车的状态图，图中展示a无人搬运车的形状图以及当前速度、当前载重以及当前电量等信息。根据线路图对行驶路线监控的过程可以包括根据所述目标仿真模型对所述目标无人搬运车的行驶路线进行记录并保存，得到历史行驶路线；根据所述历史行驶路线对所述目标无人搬运车的行驶状态进行监控。

具体地，步骤s40之后，所述方法还包括：根据所述目标仿真模型获取所述待仿真区域对应的状态信息；对所述状态信息进行检测，在检测到所述状态信息为异常信息时，根据所述异常信息进行告警展示。

需要说明的是，状态信息可以根据场地内的传感器进行获取，根据实际情况预先设置对应的规范状态，在检测到待仿真区域对应的状态信息超出了预设规范范围时，判断状态信息为异常信息，并根据异常信息进行告警展示，例如，预先设置场内温度为15度至27度，在检测到当前场内温度达到28度时，进行超温告警展示。

本实施例通过获取目标无人搬运车对应的待仿真区域的环境信息；获取所述目标无人搬运车的参数信息；根据所述环境信息和所述参数信息对所述待仿真区域进行3d仿真，得到目标仿真模型；根据所述目标仿真模型对所述待仿真区域进行监控。通过上述方式，对待仿真区域的环境和待仿真区域内的无人搬运车的参数进行采集，完成对无人搬运车的工作状态以及工作场地进行精确的三维可视化仿真展示，实现通过三维可视化的模型对无人搬运车和场地进行监控。

参考图3，图3为本发明一种无人搬运车仿真监控方法第二实施例的流程示意图。

基于上述第一实施例，本实施例无人搬运车仿真监控方法在所述步骤s10，包括：

步骤s101：对所述目标无人搬运车发送自主导航指令，以使所述目标无人搬运车根据所述自主导航指令在待仿真区域进行自主导航，得到行驶轨迹。

需要说明的是，本实施例中无人搬运车仿真监控设备与目标无人搬运车进行通信连接，向目标无人搬运车发送自主导航指令，目标无人搬运车在自主导航过程中，通过激光雷达采集场地内的地图参数和自身的行驶轨迹以及坐标。

步骤s102：根据所述行驶轨迹得到地图信息。

需要说明的是，根据目标无人搬运车在场地内采集到的数据对场地内的环境信息进行分析，得到环境信息在地图中对应的坐标，即可以得到环境信息对应的轮廓参数。

步骤s103：获取所述待仿真区域中待仿真实物对应的高度信息。

可以理解的是，通过获取待仿真区域中待仿真实物对应的高度信息，可以将高度信息、地图坐标信息以及轮廓信息进行标定，得到待仿真实物对应的3d参数。

具体地，步骤s103，包括：获取若干个摄像头的部分视觉数据；根据所述地图信息得到所述摄像头对应的位置信息；根据所述位置信息对所述部分视觉数据进行整合，得到目标视觉数据；提取所述目标视觉数据中的待仿真实物信息；根据所述目标视觉数据以及待仿真实物信息得到待仿真区域中待仿真实物对应的高度信息。

需要说明的是，无人搬运车仿真监控设备与若干个摄像头进行通信连接，若干个摄像头设置在场地内不同位置，通过摄像头采集场地内待仿真实物对应的视觉数据，根据地图信息对摄像头位置进行标定，以确定摄像头视觉数据中的待仿真实物对应的位置，在摄像头比较密集的情况下，可以通过多个摄像头采集的参数对同一个实物进行高度分析，得到待仿真实物更精确的高度数据。可以在场地内设置高度参考标尺，以使视觉数据更简单的转化为高度信息。

步骤s104：将所述地图信息和所述高度信息进行融合，得到对应的环境信息。

需要说明的是，将地图信息与高度信息进行融合，根据地图信息获得待仿真实物对应的二维轮廓，根据高度信息获得待仿真实物对应的高度信息，将二维轮廓与高度信息进行融合，即可获得环境中待仿真实物对应的3d参数。

本实施例通过将无人搬运车采集的地图数据和另外采集的高度信息进行比对融合，得到更精确的环境仿真参数，通过环境仿真参数和无人搬运车的运动参数得到更具解释性的三维仿真展示模型，实现通过三维可视化的模型对无人搬运车和场地进行监控。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有无人搬运车仿真监控程序，所述无人搬运车仿真监控程序被处理器执行时实现如上文所述的无人搬运车仿真监控方法的步骤。

参照图4，图4为本发明无人搬运车仿真监控装置第一实施例的结构框图。

如图4所示，本发明实施例提出的无人搬运车仿真监控装置包括：

获取模块10，用于获取目标无人搬运车对应的待仿真区域的环境信息。

可以理解的是，所述目标无人搬运车是指与获取模块10进行通信的处于待仿真区域的无人搬运车，待仿真区域是指需要仿真的实际环境，例如，一个车间、一层楼或者一个工厂等。目标无人搬运车可以为agv小车，也可以为无人叉车，agv(automatedguidedvehicle)——自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，agv属于轮式移动机器人的范畴。

具体实现中，可以通过测量设备采集待仿真区域的长宽高等信息，以及场地内其他工作设备和实物对应的信息，但是这种方式得到的数据整理起来不方便，并且难以与3d仿真模型进行标定。本实施例中，以地图坐标和无人搬运车的定位进行标定，获取待仿真区域内各个位置的环境信息，与仿真模型内的位置一一对应，得到更精确的仿真模型。

需要说明的是，环境信息可以包括场地内各实物的外观数据，例如长、宽、高以及颜色等信息，也可以是分区以及其他工作设备对应的型号和类型等参数，本实施例对此不加以限制。获取环境信息的方式可以通过目标无人搬运车上的传感器进行获取，也可以通过场地内的采集设备进行获取，本实施例对此不加以限制。

所述获取模块10，还用于获取所述目标无人搬运车的参数信息。

可以理解的是，获取目标无人搬运车的参数信息是指获取目标无人搬运车运动参数信息，以对场地内的无人搬运车的运动状态和轨迹进行仿真展示。

具体地，为了对目标无人搬运车的运动状态进行更准确的仿真，所述获取模块10，还用于在预设时间段内获取传感器采集的所述目标无人搬运车对应的速度信息和位置信息，其中，所述传感器安装在所述目标无人搬运车上；将所述速度信息和所述位置信息作为所述目标无人搬运车的参数信息。

可以理解的是，速度信息可以通过速度传感器获取，位置信息可以通过激光雷达获取，也可以通过gps获取，在传感器等环境感测设备获取到相关参数信息时，传输给目标无人搬运车上的控制器，控制器将这些现实生产设备的各种信号通过无线通讯方式传递给获取模块10，以此触发仿真设备不断进行仿真。仿真设备也可以模拟控制命令，通过无线通讯方式传递给相应的无人搬运车，从而实现了虚拟仿真现实。

仿真模块20，用于根据所述环境信息和所述参数信息对所述待仿真区域进行3d仿真，得到目标仿真模型。

具体地，根据环境信息和参数信息对待仿真区域进行仿真，将环境与设备的动态工作状态进行有效结合，得到更精确的目标仿真模型，所述仿真模块20，还用于将所述环境信息输入至预设仿真软件，通过所述预设仿真软件得到所述待仿真区域对应的环境仿真模型；将所述参数信息输入至所述预设仿真软件，通过所述预设仿真软件得到所述目标无人搬运车在所述待仿真区域行驶的运动仿真模型；根据所述环境仿真模型和所述运动仿真模型得到目标仿真模型。

可以理解的是，所述预设仿真软件可以包括gmop3d、psg、flexsim、demo3d、simbad、extendsim、robocup3d、witness、em-plant中的任一项。根据环境信息得到环境仿真模型，根据运动参数信息得到对应的运动仿真模型，为了得到动态的仿真模型，通过c#或java编写脚本，并将其附加在预设仿真软件上作为其组件之一，以此来实现通过预设仿真软件进行无人搬运车的动态仿真，实现对实际场地对应的实时状态的映射。

监控模块30，用于根据所述目标仿真模型对所述待仿真区域进行监控。

在本实施例中，可以实时采集环境信息和参数信息，根据实时采集到的信息进行仿真，可以做到实时向用户展示工作场地内的情况，计算量较大。也可以设置预设时间间隔，每隔一段时间采集一次数据，时间间隔中数据展示以及画面的展示可以根据前一次采集到的数据进行预测。通过目标仿真模型，可以对待仿真区域内各个工作流程状态进行监控，也可以对无人搬运车的行驶状态进行监控，还可以根据传感器采集到的环境参数信息进行监控。例如，对烟感传感器检测的数据进行监控。例如，在物流场景下，实时获取货物的高度信息，在通过高度信息监控到某货架上无货时，向相关工作人员发送信息，以重新对场地内的无人搬运车进行调度。

具体地，所述监控模块30，还用于获取展示指令，根据所述展示指令确定展示形式以及展示内容；根据所述展示形式以及展示内容确定所述目标仿真模型对应的场景图、线路图和无人搬运车状态图；根据所述场景图、所述线路图和所述无人搬运车状态图对所述待仿真区域对应的场地、无人搬运车的行驶路线和无人搬运车的状态进行监控。

可以理解的是，所述展示指令可为用户点击屏幕的指令框或者其他触发方式，使获取模块10获得展示指令，例如，点击“展示a无人搬运车的状态”按钮，展示界面切换至a无人搬运车的状态图，图中展示a无人搬运车的形状图以及当前速度、当前载重以及当前电量等信息。根据线路图对行驶路线监控的过程可以包括根据所述目标仿真模型对所述目标无人搬运车的行驶路线进行记录并保存，得到历史行驶路线；根据所述历史行驶路线对所述目标无人搬运车的行驶状态进行监控。

具体地，所述监控模块30，还用于根据所述目标仿真模型获取所述待仿真区域对应的状态信息；对所述状态信息进行检测，在检测到所述状态信息为异常信息时，根据所述异常信息进行告警展示。

需要说明的是，状态信息可以根据场地内的传感器进行获取，根据实际情况预先设置对应的规范状态，在检测到待仿真区域对应的状态信息超出了预设规范范围时，判断状态信息为异常信息，并根据异常信息进行告警展示，例如，预先设置场内温度为15度至27度，在检测到当前场内温度达到28度时，进行超温告警展示。

应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。

本实施例通过获取目标无人搬运车对应的待仿真区域的环境信息；获取所述目标无人搬运车的参数信息；根据所述环境信息和所述参数信息对所述待仿真区域进行3d仿真，得到目标仿真模型；根据所述目标仿真模型对所述待仿真区域进行监控。通过上述方式，对待仿真区域的环境和待仿真区域内的无人搬运车的参数进行采集，完成对无人搬运车的工作状态以及工作场地进行精确的三维可视化仿真展示，实现通过三维可视化的模型对无人搬运车和场地进行监控。。

在一实施例中，所述获取模块10，还用于对所述目标无人搬运车发送自主导航指令，以使所述目标无人搬运车根据所述自主导航指令在待仿真区域进行自主导航，得到行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹得到地图信息；

获取所述待仿真区域中待仿真实物对应的高度信息；

将所述地图信息和所述高度信息进行融合，得到对应的环境信息。

在一实施例中，所述获取模块10，还用于获取若干个摄像头的部分视觉数据；

根据所述地图信息得到所述摄像头对应的位置信息；

根据所述位置信息对所述部分视觉数据进行整合，得到目标视觉数据；

提取所述目标视觉数据中的待仿真实物信息；

根据所述目标视觉数据以及待仿真实物信息得到待仿真区域中待仿真实物对应的高度信息。

需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。

另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的无人搬运车仿真监控方法，此处不再赘述。

此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(readonlymemory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。