一种车轮抬放装置、车辆及主动越障方法与流程

[0001]
本申请涉及越障车辆技术领域，特别是涉及一种车轮抬放装置、车辆及主动越障方法。


背景技术：

[0002]
探测、救援车辆需要在危险地区、地形复杂的地区持续开展工作，适应各种路况条件，这就要求车辆能够自主避障、越障，克服复杂地形带来的影响，保证工作任务能够顺利完成。
[0003]
为了提高车辆的越障性能，使车辆能够越过高度大于自身车轮半径的障碍，现有的改进方式中，主动抬轮装置是有效的方法之一。主动抬轮一般采用直接驱动车轮与车架连接关节转动实现主动抬轮，或者利用差速齿轮驱动平衡悬架中轴旋转实现主动抬轮。但这两种抬轮方式工作时，抬轮需要很大的力矩驱动，且旋转关节主动驱动所受的负荷大容易损坏，车辆的承载能力下降。
[0004]
因此，如何实现保证抬轮结构能够稳定可靠的运行，从而保证探测车的越障性能是本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

[0005]
为解决上述技术问题，本发明的第一个目的为提供一种车轮抬放装置；本发明的第二个目的为提供一种车辆；本发明的第三个目的为提供一种车辆的主动越障方法；本申请提供的车轮抬放装置，由车架、平衡悬架、支柱和直线驱动机构构成了平面四杆机构，利用直线驱动机构在直线方向的伸缩移动，实现平衡悬架的转动从而实现车轮的抬起或下降，负载能力强，可靠性高，驱动作用力大，承载能力强，且运动过程相对平稳。
[0006]
本发明提供的技术方案如下：
[0007]
一种车轮抬放装置，包括：
[0008]
车架，对称设置在所述车架两侧的两个车轮抬放机构，以及用于装设车轮的车轮架，所述车轮抬放机构包括平衡悬架、支柱和直线驱动机构；
[0009]
所述平衡悬架包括相连的连接臂、前臂组和后臂组，所述连接臂靠近所述前臂组的一端与所述车架铰接，所述前臂组和所述后臂组远离所述连接臂的一端用于装设车轮；
[0010]
所述支柱与所述车架固定连接，且所述支柱垂直于车架所在平面向上延伸；
[0011]
所述直线驱动机构与所述平衡悬架相配合；所述直线驱动机构包括基座、伸缩杆，所述伸缩杆可相对于所述基座伸缩，所述直线驱动机构还设有驱动所述伸缩杆移动的伸缩动力机构；
[0012]
所述伸缩杆远离所述基座的一端与所述连接臂远离所述前臂组的一端铰接，所述基座远离所述伸缩杆的一端与所述支柱远离所述车架的一端铰接。
[0013]
优选地，所述前臂组由两根前臂以及前臂弹簧组成，所述前臂的一端与所述前臂弹簧固定连接，另一端与所述连接臂铰接，以使得两根前臂、前臂弹簧、连接臂形成平面四
杆机构；
[0014]
所述后臂组由两根后臂以及后臂弹簧组成，所述后臂的一端与所述后臂弹簧固定连接，另一端与所述连接臂铰接，以使得两根后臂、后臂弹簧、连接臂形成平面四杆机构。
[0015]
优选地，所述前臂组、后臂组沿所述连接臂轴对称设置。
[0016]
优选地，所述直线驱动机构还设有滑块，所述滑块可滑动地设置在所述伸缩杆上，所述伸缩杆还设有两个用于限制所述滑块移动位置的限位件，所述连接臂远离所述前臂组的一端与所述滑块铰接。
[0017]
优选地，所述伸缩杆还设有弹性件，所述弹性件一端与所述滑块相连，另一端与所述伸缩杆相连。
[0018]
优选地，所述伸缩杆设有两个弹性件，所述弹性件设置在所述滑块两侧，且所述弹性件的两端分别连接所述滑块和所述限位件。
[0019]
优选地，所述限位件与所述伸缩杆可拆卸连接，所述弹性件具体为弹簧。
[0020]
优选地，所述直线驱动机构还设有锁定机构，所述锁定机构用于锁定或解锁所述基座和所述伸缩杆之间的相对移动。
[0021]
一种车辆，包括车体，第一轮组、第二轮组，其特征在于，所述车辆还包括上述任一项所述的车轮抬放装置，所述车体装设在所述车架上，所述第一轮组包括前轮组、中间轮组，所述前轮组可转动地装设在所述前臂组上，所述中间轮组可转动地装设在所述后臂组上，所述第二轮组可转动地装设在所述车轮架上。
[0022]
一种使用上述车辆主动越障的方法，包括以下步骤：
[0023]
当所述车辆移动进行越障时：
[0024]
首先所述伸缩杆向所述基座收缩，所述连接臂向靠近所述支柱的方向转动，所述前臂组跟着转动，装设在所述前臂组一端的前轮组抬起，爬上障碍；
[0025]
然后所述伸缩杆伸出所述基座，所述连接臂向远离所述支柱的方向转动，同时所述后臂组跟着转动，装设在所述后臂组一端的中间轮组抬起，爬上障碍；
[0026]
所述伸缩杆向所述基座收缩，所述车架与所述平衡悬架的相对角度转动，所述车体跟随所述车架移动，所述第二轮组跟随所述车体移动，登上障碍；
[0027]
当所述车辆从障碍向下移动时：
[0028]
所述车辆移动至所述障碍边缘，所述伸缩杆伸出所述基座，所述连接臂向远离所述支柱的方向转动，所述前臂组跟着转动，装设在所述前臂组一端的前轮组下降，落到障碍下方；
[0029]
所述伸缩杆向所述基座收缩，所述连接臂向靠近所述支柱的方向转动，所述连接臂向靠近所述支柱的方向转动，同时所述后臂组跟着转动，装设在所述后臂组一端的中间轮组下降，落到障碍下方；
[0030]
所述伸缩杆伸出所述基座，所述车架与所述平衡悬架的相对角度转动，所述车体跟随所述车架移动，所述第二轮组跟随所述车体移动，落到障碍下方。
[0031]
本申请首先提供一种车轮抬放装置，通过直线驱动机构的伸缩，可以改变平衡悬架相对车架的角度，从而使平衡悬架上装设的车轮抬起并爬上障碍，或者从障碍边缘下落至周围的地面上，并配合车轮架装设的车轮进行移动，实现主动越障。并且，由于平衡悬架上装设的车轮能够抬起或下降，能够适应复杂障碍，并且能够越过垂直高度大于车轮半径
的障碍，而被动越障的结构由于车轮与车体相对固定，越障能力较弱，一般越障高度不大于自身车轮半径大小。因此，本申请提供的车轮抬放装置，可以使得专设了该装置的车轮越障性能大大提高，可以使车辆轻松越过高于自身车轮直径的障碍物，能够用于解决车辆在复杂环境下越障性能不足的问题。
附图说明
[0032]
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]
图1为本发明实施例中车轮抬放装置的结构示意图；
[0034]
图2为本发明实施例中装设有车轮抬放装置的车辆越障过程示意图(前轮组遇到障碍物)；
[0035]
图3为本发明实施例中装设有车轮抬放装置的车辆越障过程示意图(前轮组登上障碍物)；
[0036]
图4为本发明实施例中装设有车轮抬放装置的车辆越障过程示意图(中间轮组登上障碍物)；
[0037]
图5为本发明实施例中装设有车轮抬放装置的车辆越障过程示意图(前轮组由障碍物下降到地面)；
[0038]
图6为本发明实施例中装设有车轮抬放装置的车辆越障过程示意图(中间轮组由障碍物下降到地面)；
[0039]
图7为本发明实施例中装设有车轮抬放装置的车辆越障过程示意图(第二轮组由障碍物下降到地面)；
[0040]
附图标记：1-车架；2-平衡悬架；21-连接臂；22-前臂组；23-后臂组；3-支柱；4-直线驱动机构；41-基座；42-伸缩杆；43-滑块；44-限位件；45-弹性件。
具体实施方式
[0041]
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
[0042]
需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上，它可以直接在另一个元件上或者间接设置在另一个元件上；当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至另一个元件上。
[0043]
需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0044]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0045]
须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
[0046]
本申请实施例采用递进的方式撰写。
[0047]
请如图1至图7所示，本发明实施例提供本发明提供的技术方案如下：
[0048]
一种车轮抬放装置，包括：
[0049]
车架1，对称设置在所述车架1两侧的两个车轮抬放机构，以及用于装设车轮的车轮架，所述车轮抬放机构包括平衡悬架2、支柱3和直线驱动机构4；
[0050]
所述平衡悬架2包括相连的连接臂21、前臂组22和后臂组23，所述连接臂21靠近所述前臂组22的一端与所述车架1铰接，所述前臂组22和所述后臂组23远离所述连接臂21的一端用于装设车轮；
[0051]
所述支柱3与所述车架1固定连接，且所述支柱3垂直于车架1所在平面向上延伸；
[0052]
所述直线驱动机构4与所述平衡悬架2相配合；所述直线驱动机构4包括基座41、伸缩杆42，所述伸缩杆42可相对于所述基座41伸缩，所述直线驱动机构4还设有驱动所述伸缩杆42移动的伸缩动力机构；
[0053]
所述伸缩杆42远离所述基座41的一端与所述连接臂21远离所述前臂组22的一端铰接，所述基座41远离所述伸缩杆42的一端与所述支柱3远离所述车架1的一端铰接。
[0054]
本申请首先提供一种车轮抬放装置，包括车架1、对称设置在所述车架1两侧的两个车轮抬放机构，所述车轮抬放机构包括平衡悬架2、支柱3和直线驱动机构4，平衡悬架2包括相连的连接臂21、前臂组22和后臂组23，连接臂21靠近前臂组22的一端与车架1铰接，前臂组22和后臂组23远离连接臂21的一端用于装设车轮；则在车架两侧，分别由车架1的一部分，与平衡悬架2、支柱3和直线驱动机构4组成平面四杆机构，两侧的平衡悬架2分别装设车轮后，设置该车轮抬放装置的车辆能够运行并能实现本申请所提供的主动越障功能。使用时，通过直线驱动机构4的伸缩，可以改变平衡悬架2相对车架1的角度，从而使平衡悬架2上装设的车轮抬起并爬上障碍，或者从障碍边缘下落至周围的地面上，并配合车轮架装设的车轮进行移动，实现主动越障。并且，由于平衡悬架2上装设的车轮能够抬起或下降，能够适应复杂障碍，并且能够越过垂直高度大于车轮半径的障碍，而被动越障的结构由于车轮与车体相对固定，越障能力较弱，一般越障高度不大于自身车轮半径大小。因此，本申请提供的车轮抬放装置，可以使得专设了该装置的车轮越障性能大大提高，可以使车辆轻松越过高于自身车轮直径的障碍物，能够用于解决车辆在复杂环境下越障性能不足的问题。
[0055]
同时，本申请提供的车轮抬放装置，由车架1、平衡悬架2、支柱3和直线驱动机构4构成了平面四杆机构，巧妙地利用直线驱动机构在直线方向的伸缩移动，实现平衡悬架2的转动从而实现车轮的抬起或下降，负载能力强，可靠性高，驱动作用力大，承载能力强，且运
动过程相对平稳；而不用设置复杂的驱动关节或齿轮，避免了关节或齿轮负载力弱可能导致故障的问题。
[0056]
优选地，所述前臂组22由两根前臂以及前臂弹簧组成，所述前臂的一端与所述前臂弹簧固定连接，另一端与所述连接臂铰接，以使得两根前臂、前臂弹簧、连接臂形成平面四杆机构；
[0057]
所述后臂组23由两根后臂以及后臂弹簧组成，所述后臂的一端与所述后臂弹簧固定连接，另一端与所述连接臂铰接，以使得两根后臂、后臂弹簧、连接臂形成平面四杆机构。
[0058]
优选前臂组22、后臂组23内部分别包括两根前臂、两根后臂，以及前臂弹簧、后臂弹簧，并通过使两根前臂与连接臂铰接的位置有一定距离，配合前臂弹簧形成前臂组内的平面丝杆机构，能够在车辆移动时吸收路面颠簸带来的振动，保持车架1的平稳，提升车辆被动越障能力。后臂组23也是起到同样的功能。
[0059]
优选地，所述前臂组22、后臂组23沿所述连接臂21轴对称设置。
[0060]
进一步的，前臂组22、后臂组23沿所述连接臂21轴对称设置，则当直线驱动机构4不工作时，保持连接臂21与车架1垂直，则此时前臂组22、后臂组23沿竖直方向对称设置，车辆行走时更加平稳。连接臂21、前臂组22、后臂组23可以彼此夹角120度设置；或者前臂组22、后臂组23与连接臂21之间的夹角分别为100度，而前臂组22和后臂组23之间夹角160度。还可灵活设置其他角度。
[0061]
优选连接臂21、前臂组22、后臂组23各有一端连接在一起，该连接点也就是连接臂21与车架1铰接处，同时连接臂21、前臂组22、后臂组23位于同一平面内，并配合伸出车架1一定距离的支柱3设置，便于直线驱动机构4的装设，并能使直线驱动机构4所在平面与平衡悬架2所在平面平行或重合，更有利于直线驱动机构4伸缩时带动连接臂21转动，且平衡悬架2的转动平面和车轮转动平面重合(或平行)，更有利于装置实现越障功能。
[0062]
优选地，所述直线驱动机构4还设有滑块43，所述滑块43可滑动地设置在所述伸缩杆42上，所述伸缩杆42还设有两个用于限制所述滑块43移动位置的限位件44，所述连接臂21远离所述前臂组22的一端与所述滑块43铰接。
[0063]
优选设置滑块43，将滑块43可滑动地设置在伸缩杆42上，并使连接臂21与伸缩杆42的铰接点设置在滑块43上，则伸缩杆42维持不动时，由于滑块43可以在伸缩杆42的两个限位件44之间滑动，仍可带动连接臂21在小范围内移动，则平衡悬架2可以小范围转动，从而可以提高装设了车轮抬放装置的车辆在移动过程中对凹凸、不平坦路面的适应能力，降低颠簸，维持车辆平稳移动。
[0064]
滑块43滑动的距离由位于滑块43两侧的限位件44限制，则滑块43可以被限制为在小范围内滑动，保证车辆在移动过程中的稳定性。
[0065]
优选将伸缩杆42套设在基座41内，保证伸缩杆42能够沿轴线来回伸缩而不会偏离方向。伸缩杆42的伸缩可以采用电动、液动、气动伸缩装置或者蜗轮蜗杆装置实现，则伸缩动力机构可以是相应的液压油缸等本领域常规机构。优选采用液压油缸驱动伸缩杆42，伸缩作用力大、强度高、可控性好。
[0066]
优选地，所述伸缩杆42还设有弹性件45，所述弹性件45一端与所述滑块43相连，另一端与所述伸缩杆42相连。
[0067]
优选地，所述伸缩杆42设有两个弹性件45，所述弹性件45设置在所述滑块43两侧，
且所述弹性件45的两端分别连接所述滑块43和所述限位件44。
[0068]
优选地，所述限位件44与所述伸缩杆42可拆卸连接，所述弹性件45具体为弹簧。
[0069]
优选在伸缩杆42还设置弹性件45，弹性件45连接伸缩杆42和滑块43，起到进一步缓冲，并减缓滑块43移动速度和距离的作用。
[0070]
更优选在伸缩杆42设置两个弹性件45，两个弹性件45将滑块43夹在中间，而另外两端连接限位件44，则滑块43无论向哪边滑动，都会受到一个弹性件45的拉力和另一个弹性件45的推力，进一步起到缓冲的作用。
[0071]
限位件44和伸缩杆42可拆卸连接，便于装配，弹性件45优选使用弹簧。则装配时，先装设一个限位件44，然后装设一个弹性件45，装入滑块，然后依次装设另一侧的弹性件45、限位件44。
[0072]
优选地，所述直线驱动机构4还设有锁定机构，所述锁定机构用于锁定或解锁所述基座41和所述伸缩杆42之间的相对移动。
[0073]
优选直线驱动机构4设有锁定机构，锁定机构锁定时基座41和伸缩杆42保持固定，两者之间无伸缩运动，此时平衡悬架2不主动抬起或下降，依靠各铰接点的活动度保持车辆移动过程中的稳定。当需要主动抬轮时，锁定机构解除基座41和伸缩杆42之间的锁定，直线驱动机构4工作实现平衡悬架2的转动，从而实现主动抬轮。
[0074]
当设置了滑块43时，锁定机构锁定配合滑块43，可以使车辆在小障碍环境中更容易被动越障；遇到了无法越过的障碍物，再解锁以启动主动越障功能进行越障，由此车辆在复杂障碍环境中(如高于自身车轮高度的垂直障碍)也能够顺利通过。
[0075]
锁定机构可以使用本领域常见的结构，例如在伸缩杆42设置卡槽，并在锁定机构设置可移动的卡接件。
[0076]
一种车辆，包括车体，第一轮组、第二轮组，其特征在于，所述车辆还包括上述任一项所述的车轮抬放装置，所述车体装设在所述车架1上，所述第一轮组包括前轮组、中间轮组，所述前轮组可转动地装设在所述前臂组22上，所述中间轮组可转动地装设在所述后臂组23上，所述第二轮组可转动地装设在所述车轮架上。
[0077]
本申请还提供一种车辆，包括三组车轮，分别为前轮组、中间轮组、第二轮组，前轮组和中间轮组分别安装在车轮抬放装置的前臂组22、后臂组23上，组成第一轮组，位于车辆前进方向，可以实现被动越障和主动越障的切换；而第二轮组安装在车轮架上，配合第一轮组实现车辆的移动。车轮架也可采用前臂组22或后臂组23所用的双臂加弹簧的平面四杆机构，加强第二轮组的抗震能力。
[0078]
一种使用上述车辆主动越障的方法，包括以下步骤：
[0079]
当所述车辆移动进行越障时：
[0080]
首先所述伸缩杆42向所述基座41收缩，所述连接臂21向靠近所述支柱3的方向转动，所述前臂组22跟着转动，装设在所述前臂组22一端的前轮组抬起，爬上障碍；
[0081]
然后所述伸缩杆42伸出所述基座41，所述连接臂21向远离所述支柱3的方向转动，同时所述后臂组23跟着转动，装设在所述后臂组23一端的中间轮组抬起，爬上障碍；
[0082]
所述伸缩杆42向所述基座41收缩，所述车架1与所述平衡悬架2的相对角度转动，所述车体跟随所述车架1移动，所述第二轮组跟随所述车体移动，登上障碍；
[0083]
当所述车辆从障碍向下移动时：
[0084]
所述车辆移动至所述障碍边缘，所述伸缩杆42伸出所述基座41，所述连接臂21向远离所述支柱3的方向转动，所述前臂组22跟着转动，装设在所述前臂组22一端的前轮组下降，落到障碍下方；
[0085]
所述伸缩杆42向所述基座41收缩，所述连接臂21向靠近所述支柱3的方向转动，所述连接臂21向靠近所述支柱3的方向转动，同时所述后臂组23跟着转动，装设在所述后臂组23一端的中间轮组下降，落到障碍下方；
[0086]
所述伸缩杆42伸出所述基座41，所述车架1与所述平衡悬架2的相对角度转动，所述车体跟随所述车架1移动，所述第二轮组跟随所述车体移动，落到障碍下方。
[0087]
本申请还提供上述车辆主动越障的方法，根据爬上障碍和位于障碍上需要下降到地面两种不同情况，改变直线驱动机构4的运转，从而实现先抬前轮组，或先放下前轮组的动作，实现主动越障。
[0088]
具体而言，当车辆需要爬山障碍时，伸缩杆42先向基座41收缩，此时连接臂21绕连接臂21与车架1的铰接点转动，转动方向是靠近支柱3的方向，平衡悬架2的前臂组22先翘起，使前轮组抬高，从而登上障碍；然后车辆继续移动，伸缩杆42向远离基座41的方向伸出，此时连接臂21转动方向是远离支柱3的方向，平衡悬架2的后臂组23翘起，使中间轮组抬高，能够登上障碍；车辆继续移动，此时再使伸缩杆42向基座41收缩，平衡悬架2转动，此时前轮组、中间轮组位于障碍的同一平面，则车架1相对于平衡悬架2的角度变化，车体跟着车架1转动，则设置在车体1上的第二轮组抬起，登上障碍，实现爬上障碍的过程。
[0089]
当车辆需要从障碍下落至地面时，直线驱动机构4的工作顺序相反，伸缩杆42先伸出使前轮组下降，再收缩使中间轮组下降，最后伸出配合第二轮组下降。
[0090]
越障过程中，抬起或放下车轮的动作可以配合车辆的刹车共同工作，使得车辆越障的震动减小，保证车辆的稳定可控。例如，车辆从障碍撒花姑娘下降过程中，当前轮组到达障碍边缘时，车辆刹车降低速度，然后伸缩杆42工作先后将前轮组、中间轮组放下；爬上障碍的过程也可配合刹车停止车辆移动或降低车辆移动速度。
[0091]
优选的，上述方法在主动越障时使用，而较小障碍环境中，凭借四杆机构各铰接点的灵活性、滑块43的灵活性可以保持车辆稳定的被动越障，遇到需要主动越障的环境时在切换为主动越障模式工作。
[0092]
实施例1
[0093]
一种车轮抬放装置，包括：
[0094]
车架1，对称设置在所述车架1两侧的两个车轮抬放机构，以及用于装设车轮的车轮架，所述车轮抬放机构包括平衡悬架2、支柱3和直线驱动机构4；
[0095]
所述平衡悬架2包括相连的连接臂21、前臂组22和后臂组23，所述连接臂21靠近所述前臂组22的一端与所述车架1铰接，所述前臂组22和所述后臂组23远离所述连接臂21的一端用于装设车轮；
[0096]
所述支柱3与所述车架1固定连接，且所述支柱3垂直于车架1所在平面向上延伸；
[0097]
所述直线驱动机构4与所述平衡悬架2相配合；所述直线驱动机构4包括基座41、伸缩杆42，所述伸缩杆42可相对于所述基座41伸缩，所述直线驱动机构4还设有驱动所述伸缩杆42移动的伸缩动力机构；
[0098]
所述伸缩杆42远离所述基座41的一端与所述连接臂21远离所述前臂组22的一端
铰接，所述基座41远离所述伸缩杆42的一端与所述支柱3远离所述车架1的一端铰接。
[0099]
所述前臂组22由两根前臂以及前臂弹簧组成，所述前臂的一端与所述前臂弹簧固定连接，另一端与所述连接臂铰接，以使得两根前臂、前臂弹簧、连接臂形成平面四杆机构；
[0100]
所述后臂组23由两根后臂以及后臂弹簧组成，所述后臂的一端与所述后臂弹簧固定连接，另一端与所述连接臂铰接，以使得两根后臂、后臂弹簧、连接臂形成平面四杆机构。
[0101]
所述前臂组22、后臂组23沿所述连接臂21轴对称设置。
[0102]
所述直线驱动机构4还设有滑块43，所述滑块43可滑动地设置在所述伸缩杆42上，所述伸缩杆42还设有两个用于限制所述滑块43移动位置的限位件44，所述连接臂21远离所述前臂组22的一端与所述滑块43铰接。
[0103]
所述伸缩杆42设有两个弹性件45，所述弹性件45设置在所述滑块43两侧，且所述弹性件45的两端分别连接所述滑块43和所述限位件44。
[0104]
所述限位件44与所述伸缩杆42可拆卸连接，所述弹性件45具体为弹簧。
[0105]
所述直线驱动机构4还设有锁定机构，所述锁定机构用于锁定或解锁所述基座41和所述伸缩杆42之间的相对移动。
[0106]
实施例2
[0107]
一种车辆，包括车体，第一轮组、第二轮组，所述车辆还包括实施例1所述的车轮抬放装置，所述车体装设在所述车架1上，所述第一轮组包括前轮组、中间轮组，所述前轮组可转动地装设在所述前臂组22上，所述中间轮组可转动地装设在所述后臂组23上，所述第二轮组可转动地装设在车轮架上。
[0108]
使用上述车辆主动越障的方法，包括以下步骤：
[0109]
当所述车辆移动登上障碍时：
[0110]
首先所述伸缩杆42向所述基座41收缩，所述连接臂21向靠近所述支柱3的方向转动，所述前臂组22跟着转动，装设在所述前臂组22一端的前轮组抬起，爬上障碍；
[0111]
然后所述伸缩杆42伸出所述基座41，所述连接臂21向远离所述支柱3的方向转动，同时所述后臂组23跟着转动，装设在所述后臂组23一端的中间轮组抬起，爬上障碍；
[0112]
所述伸缩杆42向所述基座41收缩，所述车架1与所述平衡悬架2的相对角度转动，所述车体跟随所述车架1移动，所述第二轮组跟随所述车体移动，登上障碍；
[0113]
当所述车辆从障碍向下移动时：
[0114]
所述车辆移动至所述障碍边缘，所述伸缩杆42伸出所述基座41，所述连接臂21向远离所述支柱3的方向转动，所述前臂组22跟着转动，装设在所述前臂组22一端的前轮组下降，落到障碍下方；
[0115]
所述伸缩杆42向所述基座41收缩，所述连接臂21向靠近所述支柱3的方向转动，所述连接臂21向靠近所述支柱3的方向转动，同时所述后臂组23跟着转动，装设在所述后臂组23一端的中间轮组下降，落到障碍下方；
[0116]
所述伸缩杆42伸出所述基座41，所述车架1与所述平衡悬架2的相对角度转动，所述车体跟随所述车架1移动，所述第二轮组跟随所述车体移动，落到障碍下方。
[0117]
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明
将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。