基于磁导航的物流搬运机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于磁导航的物流搬运机器人。

背景技术：

目前，现有的仓库、车间的物料搬运大多是采用人工搬运，工人劳动强度大，而且人员紧张，劳动成本高，生产效率低，物料周转时间长。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提出一种基于磁导航的物流搬运机器人，旨在解决现有的现有的仓库、车间的物料搬运采用人工搬运，工人劳动强度大，而且人员紧张，劳动成本高，生产效率低，物料周转时间长的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的基于磁导航的物流搬运机器人，包括机器人本体和移动底盘，所述机器人本体呈长方体形结构设置，所述移动底盘设置在所述机器人本体的底部，所述移动底盘的两侧分别可转动的设有一驱动轮，所述移动底盘的两端的两侧分别对称的设有一转向轮，所述机器人本体内设有工控机以及与所述工控机电连接的电机、可充电电池、无线通信模块、磁导航传感器、激光传感器以及rfid读写器，所述电机分别与所述驱动轮连接，所述激光传感器分别设置在所述机器人本体的两端外侧壁上，所述磁导航传感器对称的设置在所述移动底盘的两端的下方，所述rfid读写器设置在所述移动底盘的中间的下方，所述机器人本体的两端的上方分别设有与所述工控机电连接的急停开关按钮、人机交互界面以及操作按钮，所述机器人本体的上端部的中间凹设有一容置槽。

进一步地，所述移动底盘还包括第一固定支架和第一减震弹簧，所述第一固定支架分别对称的设置在所述移动底盘的中间的两侧，所述第一减震弹簧分别竖直平行的设置在所述第一固定支架的两端，且所述第一减震弹簧的两端分别与所述第一减震支架和驱动轮固定连接。

进一步地，所述移动底盘还包括第二固定支架、转向轮固定板、第二减震弹簧、导柱以及导套，所述第二固定支架分别对称的设置在所述移动底盘的两端的两侧，所述转向轮分别与所述转向轮固定板可转动连接，所述导套分别设置在所述第二固定支架的上端部，所述导柱的下端分别与所述转向轮固定板固定连接，所述导柱的上端分别可上下滑动的穿设于所述导套设置，所述第二减震弹簧的两端分别设置在所述转向轮固定板的上端壁和第二固定支架的下端壁抵接。

进一步地，所述机器人本体的两端外侧壁分别凹设有多个把手凹槽。

进一步地，所述机器人本体的两端外侧壁分别设有充电接口，所述充电接口分别与所述可充电电池电连接。

进一步地，所述rfid读写器采用simaticrf260r读写器。

进一步地，所述磁导航传感器采用mgs1600gy磁导航传感器。

进一步地，所述激光传感器采用tim310激光传感器。

采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：本实用新型的技术方案，机器人通过磁导航传感器和底面铺设的磁条进行自主导航，通过激光传感器对周围环境进行扫描，具有激光传感器及机械式急停开关按钮双重安全防护，确保机器人运行安全；人机交互界面以及操作按钮可随时调整机器人参数，适用性、灵活性强，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，缩短物流周转周期，降低物料的周转消耗。可以实现来料与加工，物流与生产的柔性衔接，能最大限度地提高生产系统的工作效率，有效节省人工成本，大大提高效率，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优点，实用性强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例的一种基于磁导航的物流搬运机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的一种基于磁导航的物流搬运机器人另一视角的整体结构示意图；

图3为本实用新型一实施例的一种基于磁导航的物流搬运机器人的内部结构示意图；

图4为本实用新型一实施例的一种基于磁导航的物流搬运机器人的部分结构示意图；

图5为本实用新型一实施例的一种基于磁导航的物流搬运机器人的另一部分结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种基于磁导航的物流搬运机器人。

如图1至图5所示，在本实用新型一实施例中，该基于磁导航的物流搬运机器人，包括机器人本体100和移动底盘200，所述机器人本体100呈长方体形结构设置，所述移动底盘200设置在所述机器人本体100的底部，所述移动底盘200的两侧分别可转动的设有一驱动轮201，所述移动底盘200的两端的两侧分别对称的设有一转向轮202，所述机器人本体100内设有工控机101以及与所述工控机101电连接的电机102、可充电电池103、无线通信模块(未图示)、磁导航传感器104、激光传感器105以及rfid读写器106，所述电机102分别与所述驱动轮201连接，所述激光传感器105分别设置在所述机器人本体100的两端外侧壁上，所述磁导航传感器104对称的设置在所述移动底盘200的两端的下方，所述rfid读写器106设置在所述移动底盘200的中间的下方，所述机器人本体100的两端的上方分别设有与所述工控机101电连接的急停开关按钮107、人机交互界面108以及操作按钮109，所述机器人本体100的上端部的中间凹设有一容置槽110。

具体地，机器人通过工控机和无线通信模块与上位机进行无线通信，报告自己的运行位置和工作状态，执行上位机的指令，把工作节拍和工作量及时传递给上位机；机器人通过底部的rfid读写器106读取地面标识，做出相应的动作(改变速度、转向、定位和停车等)；工控机101既可以根据预先设置好的程序来控制机器人，也可以把数据上传给上位机，再根据上位机的指令来控制。

具体地，所述移动底盘200还包括第一固定支架203和第一减震弹簧204，所述第一固定支架203分别对称的设置在所述移动底盘200的中间的两侧，所述第一减震弹簧204分别竖直平行的设置在所述第一固定支架203的两端，且所述第一减震弹簧204的两端分别与所述第一减震支架203和驱动轮201固定连接，起到良好的缓冲保护作用。

具体地，所述移动底盘200还包括第二固定支架205、转向轮固定板206、第二减震弹簧207、导柱208以及导套209，所述第二固定支架205分别对称的设置在所述移动底盘200的两端的两侧，所述转向轮202分别与所述转向轮固定板206可转动连接，所述导套209分别设置在所述第二固定支架205的上端部，所述导柱208的下端分别与所述转向轮固定板206固定连接，所述导柱208的上端分别可上下滑动的穿设于所述导套209设置，所述第二减震弹簧207的两端分别设置在所述转向轮固定板206的上端壁和第二固定支架205的下端壁抵接，起到良好的缓冲保护作用。

具体地，所述机器人本体100的两端外侧壁分别凹设有多个把手凹槽111，便于搬运机器人。

具体地，所述机器人本体100的两端外侧壁分别设有充电接口112，所述充电接口112分别与所述可充电电池103电连接。

具体地，所述rfid读写器106采用simaticrf260r读写器，带有集成天线，读卡速度快，抗干扰性强，其他频段技术易受环境湿度、噪音、油污、电磁场、强震动等因素干扰，容易读卡不稳定而导致数据丢包或读不到标签，具有较高防护等级和坚固的设计，可确保在十分恶劣的工业环境中也能毫无问题地使用。

具体地，所述磁导航传感器104采用mgs1600gy磁导航传感器，检测精度、抗干扰性能强。

具体地，所述激光传感器105采用tim310激光传感器，可对预设区域进行安全扫描，起到安全防撞保护作用，保证了机器人与周边事物最大的安全。

具体地，本实用新型的工作原理和过程为：利用带磁性的磁条铺设出机器人的行走路线，在机器人的底部的两端对称的安装一个磁导航传感器，实时感应磁性，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映机器人偏离路径的程度；通过转换后的数据发送到上位机处理，再通过上位机发出指令给工控机，控制电机加减速来修正路线，防止偏离，连续的动态闭环控制能够保证机器人对设定路径的稳定自动跟踪；如果遇到有较大转弯的路线，必须在路线合适的位置放置写入数据的frid卡片，当机器人底部的rfid读写器经过卡片上方时，根据所读取的数据执行转弯或掉头动作；可以保障在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，依靠自带的可充电电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所，缩短物流周转周期，降低物料的周转消耗，能最大限度地提高生产系统的工作效率，有效节省人工成本，且具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优点，实用性强。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。