一种基于联杆的平面行走双足机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种基于联杆的平面行走双足机器人。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。

当机器人在使用组装使用时，由于现有的双足机器人有在身体的脚、腰、膝、手、颈上安装电机组成的多自由度双足机器人和用l型联杆组成的双足机器人，而l型联杆组成的联杆只能实现直线行走，无法实现机器人转向，同时多电机多自由度双足机器人对于新手设计门槛过高，使得这两种机器人难以推广。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

为了克服现有技术不足，现提出一种基于联杆的平面行走双足机器人，解决了当机器人在使用组装使用时，由于现有的双足机器人有在身体的脚、腰、膝、手、颈上安装电机组成的多自由度双足机器人和用l型联杆组成的双足机器人，而l型联杆组成的联杆只能实现直线行走，无法实现机器人转向，同时多电机多自由度双足机器人对于新手设计门槛过高，使得这两种机器人难以推广的问题。

(二)技术方案

本实用新型通过如下技术方案实现：本实用新型提出了一种基于联杆的平面行走双足机器人，包括机器人壳体和安装架，所述机器人壳体顶端面锁合有安装架，且机器人壳体左右两侧底部设置有连杆机构，所述安装架内侧前后两端通过转轴与配重台前后两端底部转动连接，所述配重台左右两端对称安装有配重块，所述连杆机构底部设置有连接板，所述连接板对称安装有两个于支撑块顶端面左右两端，所述支撑块锁固于底板顶端面中部，所述连杆机构由静置杆、从动杆、原动杆、中间延长杆和中间杆组成，所述静置杆右端面前后两端通过转轴分别与原动杆左端面后端和从动杆左端面顶端转动连接，所述从动杆右端面底部与中间延长杆左端面中下部转动连接，所述原动杆左端面中部固定连接于机器人壳体右侧输出轴，且原动杆右端面前端通过转轴与中间延长杆左端面顶部转动连接，所述中间杆右端面顶部与中间延长杆左端面底部转动连接，且中间杆左右两端底部通过转轴与两个连接板左右对立面中下端转动连接。

进一步的，所述静置杆：原动杆：从动杆：中间杆：中间延长杆的长度比为2:1:2.5:2.5:2.5。

进一步的，所述连接板呈l字外形，且连接板的左端面和底端面为倒圆角衔接。

进一步的，所述连杆机构、连接板、支撑块和底板对称设置有两个于机器人壳体左右两侧。

进一步的，所述配重块为圆柱外形。

进一步的，所述配重台为t字外形，且配重台的内侧顶端面垂直距离安装架顶端面为5cm至15cm。

进一步的，所述底板为方形板状，且底板的顶端面和侧表面为倒圆角衔接。

(三)有益效果

本实用新型相对于现有技术，具有以下有益效果：

为解决当机器人在使用组装使用时，由于现有的双足机器人有在身体的脚、腰、膝、手、颈上安装电机组成的多自由度双足机器人和用l型联杆组成的双足机器人，而l型联杆组成的联杆只能实现直线行走，无法实现机器人转向，同时多电机多自由度双足机器人对于新手设计门槛过高，使得这两种机器人难以推广的问题，本实用新型通过设置了连杆机构在机器人壳体左右两端，通过控制机器人壳体内侧的电机通电输出轴带动原动杆转动，同时原动杆带动静置杆和中间延长杆转动，并且中间延长杆带动中间杆转动，从而实现中间杆带动连接板和底板转动脱离地面进行移动，同时可通过配重台上的配重块进行转动使得机器人左右两端的重心发生偏移而实现在机器人转弯和移动的过程中稳定，达到了使得机器人稳定移动和转动，同时降低设计门槛，便于推广的有益效果。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的连杆机构右视结构示意图；

图3为本实用新型的配重块转动结构示意图。

图中：机器人壳体-1、安装架-2、配重台-3、配重块-4、连杆机构-5、连接板-6、支撑块-7、底板-8、静置杆-51、从动杆-52、原动杆-53、中间延长杆-54、中间杆-55。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1、图2与图3，本实用新型提供一种基于联杆的平面行走双足机器人：包括机器人壳体1和安装架2，机器人壳体1顶端面锁合有安装架2，且机器人壳体1左右两侧底部设置有连杆机构5，安装架2内侧前后两端通过转轴与配重台3前后两端底部转动连接，配重台3左右两端对称安装有配重块4，连杆机构5底部设置有连接板6，连接板6对称安装有两个于支撑块7顶端面左右两端，支撑块7锁固于底板8顶端面中部，连杆机构5由静置杆51、从动杆52、原动杆53、中间延长杆54和中间杆55组成，静置杆51右端面前后两端通过转轴分别与原动杆53左端面后端和从动杆52左端面顶端转动连接，从动杆52右端面底部与中间延长杆54左端面中下部转动连接，原动杆53左端面中部固定连接于机器人壳体1右侧输出轴，且原动杆53右端面前端通过转轴与中间延长杆54左端面顶部转动连接，使得原动杆53带动静置杆51和中间延长杆54进行转动，中间杆55右端面顶部与中间延长杆54左端面底部转动连接，且中间杆55左右两端底部通过转轴与两个连接板6左右对立面中下端转动连接。

其中，所述静置杆51：原动杆53：从动杆52：中间杆55：中间延长杆54的长度比为2:1:2.5:2.5:2.5，便于使得各个杆之间的联动。

其中，所述连接板6呈l字外形，且连接板6的左端面和底端面为倒圆角衔接，使得中间杆55稳定在两个连接板6之间转动。

其中，所述连杆机构5、连接板6、支撑块7和底板8对称设置有两个于机器人壳体1左右两侧，便于使得机器人壳体1稳定移动。

其中，所述配重块4为圆柱外形，使得配重块4的中心稳定，同时提高整体美观性。

其中，所述配重台3为t字外形，且配重台3的内侧顶端面垂直距离安装架2顶端面为5cm至15cm，便于配重台3在支撑架2内转动。

其中，所述底板8为方形板状，且底板8的顶端面和侧表面为倒圆角衔接，使得底板8稳定在地面上移动。

工作原理：首先将该装置整体放置在指定位置，并且将机器人壳体1连接在外部的电源上，当需要将该机器人进行移动时，可通过启动机器人壳体1上的控制装置启动机器人壳体1内侧的电机通电，此时机器人壳体1内侧的电机输出轴带动原动杆53转动，同时原动杆53带动静置杆51和中间延长杆54转动，并且中间延长杆54带动中间杆55转动，从而实现中间杆55带动连接板6和底板8的后端转动脱离地面进行移动，同时静置杆51在转动的过程中带动从动杆52转动，并且从动杆52带动前端的平行连杆向上转动，从而实现连接板6和底板8的前端向上转动，而当左侧的底板8处于向前的状态，直线前进时，可让配重台3带动配重块4向右转动，并且使右端的底板8向前迈出，此时由于重力，机器会向右边倾斜，直到右端底板8接触到地面，机器完成向右边转弯，右侧的底板8在前的状态下，把机器人上身配重块4向左倾斜，左侧的底板8向前迈步，在配重块4向左倾斜的同时，向左转弯，把配重块4向右倾斜，右脚向后移动，配重块4向右倾斜的同时向右转弯；右侧的底板8在后，把配重块4向左倾斜，左侧的底板8向后移动，在配重块4向左倾斜的同时，向左完成转弯。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,并且本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。