1.一种具有多行走模式的轮履复合行走装置，其特征在于：包括变档换速系统、变轴距传动系统、末端定轴传动系统、承载系统、车轮和履带；
所述变档换速系统与所述变轴距传动系统通过齿轮系相连，驱动所述变轴距传动系统绕自身轴线旋转；
所述变档换速系统与所述承载系统通过电磁离合器相连，根据所述电磁离合器的离合状态，控制所述承载系统绕所述变档换速系统轴线旋转，或者不旋转；
所述变轴距传动系统与所述承载系统相连，长度同步可调；
所述变轴距传动系统与所述承载系统各有三套，均呈星型结构布置；
所述变轴距传动系统的末端驱动连接所述末端定轴传动系统，所述末端定轴传动系统绕自身轴线旋转；
所述末端定轴传动系统上安装车轮或者履带，当安装履带时，所述履带同时绕过三套所述末端定轴传动系统。
2.根据权利要求1所述的具有多行走模式的轮履复合行走装置，其特征在于：所述变档换速系统，包括主轴，在主轴上安装主轴锥齿轮，所述主轴锥齿轮与所述变轴距传动系统通过锥齿轮啮合连接。
3.根据权利要求1所述的具有多行走模式的轮履复合行走装置，其特征在于：所述变轴距传动系统具有可伸缩旋转轴，所述可伸缩旋转轴在所述承载系统的带动下调节长度。
4.根据权利要求1所述的具有多行走模式的轮履复合行走装置，其特征在于：所述变轴距传动系统与所述末端定轴传动系统通过锥齿轮啮合连接。
5.根据权利要求1所述的具有多行走模式的轮履复合行走装置，其特征在于：所述承载系统设置有气缸/液压缸，所述气缸/液压缸的活塞杆端连接所述变轴距传动系统。
6.根据权利要求1所述的具有多行走模式的轮履复合行走装置，其特征在于：所述末端定轴传动系统通过一组主、从动齿轮变速传动，与所述从动齿轮同轴安装有联轴器和板孔齿轮，其中在所述联轴器上安装所述车轮，在所述板孔齿轮上安装所述履带。