一种搬运机器人的驱动结构的制作方法

本实用新型涉及智能仓储agv技术领域，特别涉及一种搬运机器人的驱动结构。

背景技术：

小精灵搬运机器人是一种潜伏托举的agv车，即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着电子和控制技术的发展，agv的技术也在不断地进步，正在朝着性能更优越、更廉价、自由度更高的方向发展。

随着人力成本的升高和企业技术规范的要求，agv逐渐成为重要的搬运工具；目前，货流仓储越来越趋向于智能化、自动化和多样化，在智能仓储中，需要agv小车按照设定的路线行走，而agv小车的行走需要其驱动结构的驱动，但现有的agv的驱动结构的稳定性不够理想；因此，需要提供一种结构简单、使用方便且稳定性好的搬运机器人的驱动结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种结构简单、使用方便且稳定性好的搬运机器人的驱动结构，以驱动搬运机器人的行走。

为实现上述实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案实现如下：一种搬运机器人的驱动结构，包括搬运机器人以及设置于搬运机器人的底盘上的驱动结构，所述驱动结构包括设置于所述底盘左右两侧上的第一驱动组件和第二驱动组件以及一设置于所述底盘前端底部的万向轮组；所述第一驱动组件、第二驱动组件和万向轮组配合驱动小精灵搬运机器人行走；

所述第一驱动组件包括第一驱动电机、第一减速器以及第一驱动器，所述第一驱动电机和第一减速器通过第一安装板固定于所述底盘的左侧，所述第一驱动电机和第一减速器沿所述底盘的长度方向设置；所述第一驱动电机的输出轴通过第一减速器驱动连接有第一驱动轮；所述第一驱动器设置于所述底盘上且位于所述第一驱动电机靠外一侧，所述第一驱动器与所述第一驱动电机驱动连接；

所述第二驱动组件包括第二驱动电机、第二减速器、第二驱动器，所述第二驱动电机和第二减速器通过第二安装板固定于所示底盘的右侧，所述第二驱动电机和第二减速器沿所述底盘的长度方向设置；所述第二驱动电机的输出轴通过第二减速器驱动连接有第二驱动轮；所述第二驱动器设置于所述第二驱动电机的上方且与所述第二驱动电机驱动连接；

所述万向轮组、所述第一驱动轮和第二驱动轮三者形成类三角形支撑结构。

优选地，所述底盘前端以突出其上表面的方式设有安装座，所述安装座上设置有plc控制器；所述plc控制器与所述第一驱动器和第二驱动器信号连接，所述plc控制器通过所述第一驱动器和第二驱动器分别控制所述第一驱动电机和第二驱动电机的正转/反转/停止。

优选地，所述安装座内设有一具有安装空间的容纳槽，所述容纳槽开口朝下且贯穿所述底盘上下两侧。通过设置容纳槽便于安装万向轮组。

优选地，所述万向轮组包括固定板以及沿所述底盘的宽度方向设置于所述固定板两端的第一万向轮和第二万向轮，所述第一万向轮和第二万向轮通过固定板安装于所述容纳槽内，且下端伸出所述底盘外对所述底盘形成支撑。

优选地，所述固定板的中部设有连接块，所述连接块的一端与所述容纳槽底部连接，另一端与所述固定板连接；通过设置连接块，使得固定板与所述容纳槽底部固定连接，提高本实用新型的稳定性，

优选地，所述第一驱动组件还包括第三万向轮，所述第三万向轮通过第一连接板与所述第一安装板连接；

所述第二驱动组件还包括第四万向轮，所述第四万向轮通过第二连接板与所述第二安装板连接；所述第三万向轮和第四万向轮设置于所述底盘远离所述万向轮组的一端。

优选地，所述底盘对应所述第三万向轮和第四万向轮的位置设有避让空间，所述第三万向轮和第四万向轮的下端穿过所述避让空间伸出底盘外，且对底盘形成支撑。

优选地，所述第一驱动轮上方设置有第一防护挡板，所述第一防护挡板固定连接于第一安装板上；所述第二驱动轮上方设置有第二防护挡板，所述第二防护挡板固定连接于所述第二安装板上。

有益效果

与现有技术相比，本实用新型取得的有益效果为：本实用新型提供一种结构简单且使用方便的搬运机器人的驱动结构，所述驱动结构包括左右对称设置于所述移动底盘上的第一驱动组件和第二驱动组件以及一设置于所述底盘前端底部的万向轮组；通过所述第一驱动组件、第二驱动组件和万向轮组配合以驱动搬运机器人行走；所述固定板的中部设有连接块，所述连接块的设置使得所述固定板与所述底盘上的固定连接，提高本实用新型的稳定性。所述万向轮组、所述第一驱动轮和第二驱动轮三者形成类三角形支撑结构，另外，第三万向轮和第四万向轮与第一驱动轮和第二驱动轮构成类三角形支撑结构，底盘前后两端都具有类三角形支撑结构，能够提高本实用新型在行走过程中的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的仰视图。

图3是本实用新型的第一驱动组件和第二组件的结构示意图。

图4是本实用新型的万向轮组的结构示意图。

图5是本实用新型的原理图。

附图中的标记所对应的技术特征为：1-底盘，11-安装座，111-容纳槽，12-避让空间，2-万向轮组，21-固定板，22-第一万向轮，23-第二万向轮，24-连接块，3-第一驱动组件，31-第一安装板，32-第一驱动电机，33-第一减速器，34-第一驱动器，35-第一驱动轮，36-第一连接板，37-第三万向轮，38-第一防护挡板，4-第二驱动组件，41-第二安装板，42第二驱动电机，43-第二减速器，44-第二驱动器，45-第二驱动轮，46-第二连接板，47-第四万向轮，48-第二防护挡板，5-plc控制器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

如图1，一种搬运机器人的驱动结构，包括搬运机器人以及设置于搬运机器人的底盘1上的驱动结构，所述驱动结构包括设置于所述底盘左右两侧上的第一驱动组件3和第二驱动组件4以及一设置于所述底盘1前端底部的万向轮组2；所述第一驱动组件3、第二驱动组件4和万向轮组2配合以驱动搬运机器人行走；

如图1所示，所述底盘1前端以突出其上表面的方式设有安装座11，所述安装座11上设置有plc控制器5；所述安装座11内设有一具有安装空间的容纳槽111，所述容纳槽111开口朝下且贯穿所述底盘1上下两侧。所述容纳槽111的设置便于安装所述万向轮组2。

如图2和图4所示，所述万向轮组2包括固定板21以及沿所述底盘1的宽度方向设置于所述固定板21两端的第一万向轮22和第二万向轮23，所述第一万向轮22和第二万向轮23通过固定板21安装于所述容纳槽111内，且下端伸出所述底盘1外对所述底盘1形成支撑。所述第一万向轮和第二万向轮为随动轮，在所述第一驱动组件和第二驱动组件的带动下，驱动搬运机器人行走。

如图4所示，所述固定板21的中部设有连接块24，所述连接块24的一端与所述容纳槽111底部连接，另一端与所述固定板21连接。所述连接块24的设置便于所述固定板21与所述容纳槽111底部固定连接，减少万向轮组2在行进过程中产生的晃动，提高本实用新型的稳定性。

如图1和图3所示，所述第一驱动组件3包括第一驱动电机32、第一减速器33以及第一驱动器34，所述第一驱动电机32和第一减速器33通过第一安装板31固定于所述底盘1的左侧，所述第一驱动电机32和第一减速器33沿所述底盘1的长度方向设置；所述第一驱动电机32的输出轴通过第一减速器33驱动连接有第一驱动轮35；所述第一驱动电机32通过第一减速器33增大扭矩以驱动第一驱动轮35转动。

如图1所示，所述第一驱动器34设置于所述底盘1上且位于所述第一驱动电机32靠外一侧，所述第一驱动器34与所述第一驱动电机32驱动连接；

如图1和图3所示，所述第二驱动组件4包括第二驱动电机42、第二减速器43、第二驱动器44，所述第二驱动电机42和第二减速器43通过第二安装板41固定于所示底盘1的右侧，所述第二驱动电机42和第二减速器43沿所述底盘1的长度方向设置；所述第二驱动电机42的输出轴通过第二减速器43驱动连接有第二驱动轮45；所述第二驱动电机42通过第二减速器43增大扭矩以驱动所述第二驱动轮45转动。

如图1所示，所述第二驱动器44设置于所述第二驱动电机42的上方且与所述第二驱动电机42驱动连接；

如图5所示，所述plc控制器5与所述第一驱动器34和第二驱动器44信号连接，所述plc控制器5通过所述第一驱动器34和第二驱动器44分别控制所述第一驱动电机32和第二驱动电机42的正转/反转/停止。

本实用新型采用双轮差速驱动的方式，通过控制第一驱动电机32和第二驱动电机42反向转动，实现搬运机器人的转向；具体地，当搬运机器人需要向左转向时，所述plc控制器5通过第一驱动器34控制所述第一驱动电机32正转，所述plc控制器5通过第二驱动器44控制第二驱动电机42反转，实现搬运机器人的左转向；当搬运机器人需要向右转向时，所述plc控制器5通过第一驱动器34控制所述第一驱动电机32反转，所述plc控制器5通过第二驱动器44控制第二驱动电机42正转，实现小精灵机器人的右转向。

如图1和图3所示，所述第一驱动组件3还包括第三万向轮37，所述第三万向轮37通过第一连接板36与所述第一安装板31连接；所述第二驱动组件4还包括第四万向轮47，所述第四万向轮47通过第二连接板46与所述第二安装板41连接；所述第三万向轮37和第四万向轮47设置于所述底盘1远离所述万向轮组2的一端。＝

如图1所示，所述底盘1对应所述第三万向轮35和第四万向轮45的位置设有避让空间12，所述第三万向轮35和第四万向轮45的下端穿过所述避让空间12伸出底盘1外，且对底盘1形成支撑。所述避让空间12的设置为所述第三万向轮35和第四万向轮45提供了一个活动的空间。

如图1和图3所示，所述第一驱动轮35上方设置有第一防护挡板38，所述第一防护挡板38固定连接于第一安装板31上；所述第二驱动轮45上方设置有第二防护挡板48，所述第二防护挡板48固定连接于所述第二安装板41上。当工作区域的地面有积水时，转动的第一驱动轮和第二驱动路会带动水花、石子以及沙砾飞起，通过设置第一防护挡板和第二防护可以有效避免水花、石子以及沙砾进入搬运机器人内部而造成搬运机器人意外损坏，有效提高搬运机器人的使用寿命。

如图1至图3所示，所述第一驱动轮35和第二驱动轮45设置于所述底盘1中部的左右两侧，所述万向轮组2、所述第一驱动轮35和第二驱动轮45三者形成类三角形支撑结构，另外，第三万向轮37和第四万向轮47与第一驱动轮35和第二驱动轮45构成类三角形支撑结构，底盘1前后两端都具有类三角形支撑结构，能够提高本实用新型在行走过程中的稳定性。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。