一种高机动性的机器人履带底盘的制作方法

本实用新型涉及履带式机器人技术领域，具体为一种高机动性的机器人履带底盘。

背景技术：

随着社会经济的快速发展，履带式机器人主要指搭载履带底盘机构的机器人，履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作（如排爆、化学探测等），减少不必要的人员伤亡。

但是，现有的履带式机器人的履带纵向高度和底盘离地高度固定，对于一些地面障碍较多的区域行走不顺畅，影响使用；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种高机动性的机器人履带底盘。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种高机动性的机器人履带底盘，以解决上述背景技术中提出的现有的履带式机器人的履带纵向高度和底盘离地高度固定，对于一些地面障碍较多的区域行走不顺畅，影响使用等问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种高机动性的机器人履带底盘，包括底座，所述底座的两侧均活动设置有侧边连接板，所述侧边连接板的内部安装有同步电机，所述同步电机的前端固定安装有同步电机齿轮，所述同步电机齿轮的上方设置有蜗杆齿轮，所述蜗杆齿轮的中间贯穿固定安装有同步蜗杆，所述同步蜗杆的两端下方均设置有同步蜗轮，所述同步蜗轮的中间贯穿固定安装有连接转轴，所述连接转轴的一端贯穿侧边连接板的侧面且端部外侧固定安装有旋转调节臂，所述旋转调节臂的一端贯穿活动设置有连接支撑杆，所述连接支撑杆的另一端固定安装有调节支撑块，所述侧边连接板的下方活动设置有履带动力机构保护壳体，所述侧边连接板的一侧均匀活动设置有两个旋转连接臂，所述旋转连接臂的内部安装有调节电机，所述调节电机的前端固定安装有传动齿轮，所述传动齿轮的一侧设置有套管齿轮，所述套管齿轮的中间贯穿固定安装有螺纹套管，所述螺纹套管的中间贯穿活动设置有调节螺杆，所述调节螺杆的一端贯穿旋转连接臂的端部且端部端面固定安装有连接支撑块。

优选的，所述旋转连接臂的一端内部贯穿固定安装有支撑轴销，所述支撑轴销的一端活动插接在侧边连接板的内部且与侧边连接板的中间设置有扭簧。

优选的，所述同步蜗轮的一侧设置有支撑环，所述支撑环的一侧镶嵌设置有滚珠，所述滚珠的部分突出支撑环的侧面与侧边连接板的内侧贴合。

优选的，所述调节螺杆的外表面与螺纹套管的内侧表现均设置有旋向完全相同的螺纹，所述调节螺杆与螺纹套管通过螺纹连接。

优选的，所述连接支撑杆活动插接在旋转调节臂内部的端部设置有限位板，所述限位板与旋转调节臂的中间设置有缓冲弹簧。

优选的，所述连接支撑块和调节支撑块的一端端部中间均贯穿活动设置有连接轴，所述连接轴的两端外侧均设置有支撑滚轮，所述支撑滚轮的外侧与履带的内侧完全贴合。

优选的，所述同步蜗杆的两端用来驱动和其啮合的同步蜗轮的螺纹和两个同步蜗轮外侧涡齿的旋向完全相反。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过在机器人行走在坑洼地面时，接通同步电机的电源并启动，同步电机启动后通过带动同步电机齿轮旋转使得蜗杆齿轮和蜗杆齿轮中间贯穿的同步蜗杆转动，此时同步蜗杆通过带动其两端啮合的同步蜗轮旋转使得连接转轴的旋转调节臂围绕连接转轴的轴线转动，使得旋转调节臂带动连接支撑杆旋转使得调节支撑块同步旋转，此时两个调节支撑块向侧边连接板的中心处转动，由于调节支撑块的旋转会带动侧边连接板的高度进行顶起，此时履带的纵向高度会发生改变，同时履带对连接支撑块进行施压，使得连接支撑块带动调节螺杆和旋转连接臂围绕旋转连接臂与侧边连接板连接的支撑轴销旋转，配合调节支撑块保证履带保持紧绷，不会出现分离，而且履带动力机构保护壳体会自动的伸出侧边连接板保证履带的底部贴紧地面，可以对履带的纵向高度进行调节，使得履带底盘在尽心移动时可以避开地面上的一些阻碍物，保障机器人行走顺畅；

2、本实用新型通过在履带需要进行更换时，接通调节电机的电源并启动，调节电机启动后通过带动传动齿轮旋转时套管齿轮和套管齿轮中间贯穿的螺纹套管转动，此时螺纹套管会通过和调节螺杆之间的螺纹摩擦，使得调节螺杆顺着螺纹套管的轴线移动向旋转连接臂内部收缩，同时连接支撑块进行移动，使得原先被连接支撑块和调节支撑块支撑的履带出现松懈，可以快速的对履带进行取下，实施更换。

附图说明

图1为本实用新型整体的结构示意图；

图2为本实用新型整体的侧视图；

图3为本实用新型侧边连接板的结构示意图；

图4为本实用新型图2中a处的结构放大图；

图5为本实用新型图2中b处的结构放大图。

图中：1、底座；2、侧边连接板；3、履带动力机构保护壳体；4、旋转连接臂；5、调节螺杆；6、连接支撑块；7、旋转调节臂；8、连接支撑杆；9、调节支撑块；10、螺纹套管；11、套管齿轮；12、传动齿轮；13、调节电机；14、连接转轴；15、同步蜗轮；16、同步蜗杆；17、蜗杆齿轮；18、同步电机齿轮；19、同步电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

本实用新型所提到的调节电机13（型号为5ik60rgn-cf）和同步电机19（型号为ncv28-400-60c）均可从市场采购或私人定制获得。

请参阅图1至图5，本实用新型提供的一种实施例：一种高机动性的机器人履带底盘，包括底座1，底座1的两侧均活动设置有侧边连接板2，侧边连接板2的内部安装有同步电机19，同步电机19的前端固定安装有同步电机齿轮18，同步电机齿轮18的上方设置有蜗杆齿轮17，蜗杆齿轮17的中间贯穿固定安装有同步蜗杆16，同步蜗杆16的两端下方均设置有同步蜗轮15，同步蜗轮15的中间贯穿固定安装有连接转轴14，连接转轴14的一端贯穿侧边连接板2的侧面且端部外侧固定安装有旋转调节臂7，旋转调节臂7的一端贯穿活动设置有连接支撑杆8，连接支撑杆8的另一端固定安装有调节支撑块9，侧边连接板2的下方活动设置有履带动力机构保护壳体3，侧边连接板2的一侧均匀活动设置有两个旋转连接臂4，旋转连接臂4的内部安装有调节电机13，调节电机13的前端固定安装有传动齿轮12，传动齿轮12的一侧设置有套管齿轮11，套管齿轮11的中间贯穿固定安装有螺纹套管10，螺纹套管10的中间贯穿活动设置有调节螺杆5，调节螺杆5的一端贯穿旋转连接臂4的端部且端部端面固定安装有连接支撑块6。

进一步，旋转连接臂4的一端内部贯穿固定安装有支撑轴销，支撑轴销的一端活动插接在侧边连接板2的内部且与侧边连接板2的中间设置有扭簧。

通过采用上述技术方案，支撑轴销对旋转连接臂4进行定位、安装，且便于旋转连接臂4进行旋转，而扭簧便于对旋转连接臂4在不受力的情况下进行复位。

进一步，同步蜗轮15的一侧设置有支撑环，支撑环的一侧镶嵌设置有滚珠，滚珠的部分突出支撑环的侧面与侧边连接板2的内侧贴合。

通过采用上述技术方案，支撑环对连接转轴14进行限位，避免连接转轴14受力后从侧边连接板2内部分离，导致装置出现故障，影响使用。

进一步，调节螺杆5的外表面与螺纹套管10的内侧表现均设置有旋向完全相同的螺纹，调节螺杆5与螺纹套管10通过螺纹连接。

通过采用上述技术方案，螺纹连接使得螺纹套管10在旋转时可以带动调节螺杆5顺着其轴线移动，使得调节螺杆5带动连接支撑块6移动，使得履带出现松懈。

进一步，连接支撑杆8活动插接在旋转调节臂7内部的端部设置有限位板，限位板与旋转调节臂7的中间设置有缓冲弹簧。

通过采用上述技术方案，限位板可以避免连接支撑杆8从旋转调节臂7内部分离，而缓冲弹簧可以在机器人行走在坑洼地面时进行缓冲，保证机器人行走顺畅。

进一步，连接支撑块6和调节支撑块9的一端端部中间均贯穿活动设置有连接轴，连接轴的两端外侧均设置有支撑滚轮，支撑滚轮的外侧与履带的内侧完全贴合。

通过采用上述技术方案，连接轴使得支撑滚轮进行安装且不影响支撑滚轮的旋转，保证率可以顺利的运作，使得机器人行走。

进一步，同步蜗杆16的两端用来驱动和其啮合的同步蜗轮15的螺纹和两个同步蜗轮15外侧涡齿的旋向完全相反。

通过采用上述技术方案，同步蜗杆16两端的螺纹旋向相反使得同步蜗杆16旋转时，两个同步蜗轮15可以带动连接转轴14和旋转调节臂7向不同的方向转动，保证装置调节顺畅。

工作原理：使用时，在机器人行走在坑洼地面时，接通同步电机19的电源并启动，同步电机19启动后通过带动同步电机齿轮18旋转使得蜗杆齿轮17和蜗杆齿轮17中间贯穿的同步蜗杆16转动，此时同步蜗杆16通过带动其两端啮合的同步蜗轮15旋转使得连接转轴14的旋转调节臂7围绕连接转轴14的轴线转动，使得旋转调节臂7带动连接支撑杆8旋转使得调节支撑块9同步旋转，此时两个调节支撑块9向侧边连接板2的中心处转动，由于调节支撑块9的旋转会带动侧边连接板2的高度进行顶起，此时履带的纵向高度会发生改变，同时履带对连接支撑块6进行施压，使得连接支撑块6带动调节螺杆5和旋转连接臂4围绕旋转连接臂4与侧边连接板2连接的支撑轴销旋转，配合调节支撑块9保证履带保持紧绷，不会出现分离，而且履带动力机构保护壳体3会自动的伸出侧边连接板2保证履带的底部贴紧地面，可以对履带的纵向高度进行调节，使得履带底盘在尽心移动时可以避开地面上的一些阻碍物，保障机器人行走顺畅。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。