转向控制装置和转向控制方法与流程

1.本公开涉及转向控制装置和转向控制方法。具体地，本公开涉及通过限制电池供应的电流来防止用于控制转向的装置过热的技术。


背景技术：

2.为了提供转向辅助动力以辅助行驶载具的转向，诸如电子动力转向(eps)这样的与转向辅助装置相关的技术正在迅速发展。
3.eps基本上使用关于由方向盘旋转产生的转向角或扭矩的信息来计算用于驱动电机的命令电流，并通过向电机施加命令电流而产生的电机输出来进行轮转向。
4.特别地，随着电机输出的增加，施加到电机的命令电流也应该增加。另外，为了向电机施加更大的命令电流，从电池供应的电流的幅值也增大。
5.然而，如果从电池供应的电流的幅值持续增大，则eps中所包括的部件或器件会过热，因此会受损。


技术实现要素：

6.技术问题
7.依照该背景技术，根据本公开，提供了通过防止电池过量供应电流来有效使用能量的转向控制装置和转向控制方法。
8.技术方案
9.为了应对以上问题，根据本公开的一方面，提供了一种转向控制装置，所述转向控制装置包括：命令电流计算单元，其基于检测到的方向盘的转向信息来计算第一命令电流；电阻计算单元，其基于检测到的内部温度来计算内部电阻；供应电流估计单元，其基于所述内部电阻、所述第一命令电流和电池的输入供应电压来估计所述电池的供应电流；以及命令电流施加单元，其将所述供应电流与预设的参考电流进行比较，如果所述供应电流大于所述参考电流则将所述第一命令电流变为第二命令电流，并将所述第二命令电流施加到转向电机。
10.根据本公开的另一方面，提供了一种转向控制方法，所述转向控制方法包括：命令电流计算步骤，其基于检测到的方向盘的转向信息来计算第一命令电流；电阻计算步骤，其基于检测到的内部温度来计算内部电阻；供应电流估计步骤，其基于所述内部电阻、所述第一命令电流和电池的输入供应电压来估计所述电池的供应电流；以及命令电流施加步骤，其将所述供应电流与预设的参考电流进行比较，如果所述供应电流大于所述参考电流则将所述第一命令电流变为第二命令电流，并将所述第二命令电流施加到转向电机。
11.有利效果
12.如上所述，根据本公开，可以提供通过防止电池过量供应电流来有效使用能量的转向控制装置和转向控制方法。
附图说明
13.图1是例示了根据本公开的转向控制系统的框图。
14.图2是例示了根据本公开的转向控制装置的框图。
15.图3是例示了根据本公开的转向控制方法的流程图。
16.图4是例示了根据本公开的改变命令电流的一个实施方式的流程图。
17.图5是例示了根据本公开的改变命令电流的另一实施方式的流程图。
18.图6是例示了根据本公开的改变命令电流的又一实施方式的流程图。
19.图7是示意性例示了根据本公开的对于各命令电流的转向电机的旋转速度与从电池供应的电流之间的关系的图线。
20.图8是示意性例示了根据本公开的对于各命令电流的转向电机的旋转速度与转向扭矩之间的关系的图线。
具体实施方式
21.在以下对本公开的示例或实施方式的描述中，将参照附图，附图是通过例示可以实现的特定示例或实施方式的方式示出的，并且在附图中，即使相同的附图标记和符号是在互不相同的附图中时示出的，可以使用它们来指定相同或相似的部件。另外，在以下对本公开的示例或实施方式的描述中，当确定对并入本文中的公知功能和部件的详细描述会使本公开的一些实施方式中的主题相当不清楚时，将省略这些描述。本文中使用的诸如“包括”、“包含”、“由...构成”、“由...制成”和“由...形成”这样的术语通常旨在允许添加其它部件，除非这些术语与术语“仅”一起使用。如本文中使用的，单数形式旨在包括复数形式，除非上下文另外清楚指示。
22.可以在本文中使用诸如“第一”、“第二”、“a”、“b”、“(a)”和“(b)”这样的术语来描述本公开的元件。这些术语中的每一个都不用于限定元件的本质、次序、顺序或数目等，而是仅仅用于将对应元件与其它元件区分开。
23.当提到第一元件与第二元件“连接或联接”、“接触或交叠”等时，应该解释为，不仅第一元件可以与第二元件“直接连接或联接”、“直接接触或交叠”，而且第三元件也可以被“插置”在第一元件和第二元件之间，或者第一元件和第二元件可以经由第四元件彼此“连接或联接”、“接触或交叠”等。这里，第二元件可以被包括在彼此“连接或联接”、“接触或交叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。
24.当使用诸如“之后”、“随后”、“接着”、“之前”等这样的时间相对术语来描述元件或配置的处理或操作或操作、处理、制造方法中的流程或步骤时，可以使用这些术语来描述非连续或非顺序的处理或操作，除非同时使用了术语“恰好”或“正好”。
25.另外，当提到任何尺寸、相对尺寸等时，应该考虑，即使当没有指明相关描述时，元件或特征的数值或对应的信息(例如，级别、范围等)也包括可能因各种因素(例如，处理因素、内部或外部因素、噪声等)引起的容差或误差范围。另外，术语“可”完全涵盖了术语“可以”的所有含义。
26.图1是例示了根据本公开的转向控制系统10的框图。
27.参照图1，根据本公开的转向控制系统10可以包括电池100、转向控制装置200、转向角传感器300、温度传感器400和转向电机500。
28.电池100向部件中的每个供应供应电流和供应电压，以执行转向控制系统10的操作。
29.例如，电池100向转向控制装置200供应供应电流和供应电压。
30.这里，供应电流和供应电压意指从电池施加的电流和电压，可以是直流(dc)值。
31.转向控制装置200可以向转向电机500输出命令电流，以提供用于载具转向的转向辅助力。具体地，如果驾驶员操作方向盘(未示出)，则转向控制装置200可以使用由驾驶员生成的针对方向盘的转向信息来计算命令电流，并将计算出的命令电流施加到转向电机500。
32.这里，命令电流可以意指施加到转向电机500的电流。命令电流可以是交流电流(ac)，并且ac命令电流可以表现为有效值(均方根(rms))或瞬时值。
33.此外，转向控制装置200可以接收关于转向电机500的输出的反馈信息。
34.转向控制装置200可以被实现为诸如电子控制器单元(ecu)这样的电子控制装置，并且在这种情况下，ecu可以包括微控制器单元(mcu)、逆变器和印刷电路板(pcb)。然而，本公开的实施方式不限于此。
35.转向角传感器300可以感测由方向盘(未示出)的旋转产生的转向角，生成指示转向角信息的电信号，并将电信号输出到转向控制装置200。
36.温度传感器400可以检测转向控制系统10中的各部件的内部温度或转向控制系统10的内部温度，生成指示内部温度的电信号，并将电信号输出到转向控制装置200。
37.例如，温度传感器400检测转向控制装置200的内部温度，并将内部温度信息输入到转向控制装置200。
38.此外，内部温度可以分为转向控制装置200的内部温度和转向电机500的内部温度。这里，可以通过温度传感器400感测到的转向控制装置200的内部温度来估计转向电机500的内部温度。
39.例如，可以通过以预定比率与转向控制装置200的内部温度的变化相互作用来估计转向电机500的内部温度。例如，如果转向控制装置200的内部温度上升1度，则可以估计转向电机500的内部温度上升0.5度或2度。这里，转向控制装置200的内部温度与转向电机500的内部温度之间的相互作用比可以被预设为通过实验确定的值。在确定相互作用比时，可以考虑构成转向控制装置200和转向电机500的元件的温度系数、空间和温度变化率。换句话说，当转向控制装置200的内部温度与转向电机500的内部温度之间的相互作用比被预设为通过实验计算出的值时，可以反映转向控制系统的特性。
40.尽管为了方便和更好地理解描述而在整个公开中通常使用术语“内部温度”，但它可以意指如上所述的转向控制装置200的内部温度和转向电机500的内部温度中的一个或更多个。换句话说，根据下面的公开，当基于内部温度计算内部电阻并基于其计算命令电流时，可以仅考虑转向控制装置200或仅考虑转向电机500。另选地，可以在考虑转向控制装置200和转向电机500二者的情况下单独计算内部电阻，并可以在计算命令电流时根据预设的影响比例或程度反映内部电阻。
41.转向电机500可以从转向控制装置200接收命令电流，并可以被驱动以产生对应于命令电流的输出。这里，转向电机500的输出可以意指转向扭矩、旋转速度或其组合。
42.例如，转向电机500接收命令电流，并被驱动以产生与命令电流对应的转向扭矩和
旋转速度。
43.尽管未示出，但齿条因转向电机500的驱动而线性移动，与齿条联接的转向节臂和轮也因齿条的线性运动而转向。
44.尽管未示出，但根据本公开的转向控制系统10可以包括偏航率传感器、检测反作用力电机的反作用扭矩的第一扭矩传感器、检测转向电机的转向扭矩的第二扭矩传感器以及检测转向电机旋转速度的旋转速度传感器。
45.下面，详细地描述根据本公开的转向控制系统10中所包括的转向控制装置200。
46.图2是例示了根据本公开的转向控制装置200的框图。
47.参照图2，根据本公开的转向控制装置200可以包括命令电流计算单元210、电阻计算单元220、供应电流估计单元230和命令电流施加单元240。
48.命令电流计算单元210可以基于检测到的方向盘的转向信息来计算第一命令电流。
49.这里，方向盘的转向信息可以是指关于由驾驶员操纵方向盘产生的转向角和扭矩的信息。
50.这里，第一命令电流可以是使用方向盘的转向信息通过预设的计算算法计算出的电流。另外，第一命令电流可以是当电池100的供应电流满足一定条件时施加到转向电机500的电流。
51.例如，参照图1，转向角传感器300检测由方向盘产生的转向角，并将转向角信息输入到转向控制装置200。命令电流计算单元210使用接收到的方向盘转向信息来计算第一命令电流。
52.电阻计算单元220可以基于检测到的内部温度来计算内部电阻。例如，如果内部温度升高，则内部电阻可以根据例如器件特性增加。可以通过预设的查找表来标识增量，或者可以通过预设的计算公式来计算增量。
53.这里，检测到的内部温度可以是如上所述的转向控制系统10的内部温度或转向控制装置200的内部温度。然而，本公开的实施方式不限于此。
54.这里，内部电阻可以是转向控制系统10的电阻，并可以意指转向控制装置200的电阻。转向控制系统10的电阻可以用于意指如上所述的转向控制装置200的内部电阻和转向电机500的内部电阻二者。
55.例如，参照图1，温度传感器400可以检测转向控制装置200的内部温度，并将内部温度信息输入到转向控制装置200。电阻计算单元220可以基于转向控制装置200的内部温度来计算内部电阻。
56.此外，电阻计算单元220可以通过另外使用参考温度和参考电阻以及与参考温度对应的温度系数来计算内部电阻。如果转向控制装置200的内部电阻和转向电机500的内部电阻是被独立计算的，则可以设置不同的参考电阻、温度系数和参考温度。
57.这里，参考温度可以意指标准温度，例如，25℃，参考电阻可以意指标准温度(约25℃)下的电阻。
58.温度系数可以意指特定材料的温度系数。例如，铜的温度系数为3.9[10
‑3/k]。
[0059]
换句话说，电阻计算单元220可以通过下式1计算内部电阻r。
[0060]
[式1]
[0061]
r＝r0[1+α
×
(t
‑
t0)]
[0062]
这里，r0为参考电阻，α为温度系数，t为检测到的内部温度，t0为参考温度。
[0063]
此外，如果内部温度改变，则电阻计算单元220可以根据改变后的内部温度更新内部电阻。
[0064]
供应电流估计单元230可以基于电池100的供应电压、第一命令电流和内部电阻来估计电池100的供应电流。具体地，供应电流估计单元230可以接收由命令电流计算单元210计算出的第一命令电流的信息、由电阻计算单元230计算出的内部电阻的信息以及电池100的供应电压，并可以使用第一命令电流、供应电压和内部电阻来估计输入到转向控制装置200的电池100的供应电流。
[0065]
这里，供应电流估计单元230可以使用从第一命令电流的最大值减小了预定值的命令电流而非第一命令电流来估计电池100的供应电流。
[0066]
此外，供应电流估计单元230可以用转向电机500的输出进行反馈，并可以通过反映转向电机500的输出来估计供应电流。具体地，供应电流估计单元230可以接收转向电机500的输出的反馈，然后通过下式2来估计供应电流(i
batt
)。
[0067]
[式2]
[0068][0069]
这里，v
batt
是电池100的供应电压，r是内部电阻，p
output
是转向电机500的输出，i
motor
是命令电流。
[0070]
此外，如果命令电流被施加到转向电机500，则供应电流估计单元230可以用施加到转向电机500的命令电流进行反馈。如果反馈了命令电流，则供应电流估计单元230可以通过反映反馈的命令电流来重新估计供应电流。
[0071]
命令电流施加单元240可以将电池100的供应电流的幅值与预设参考电流的幅值进行比较，并且根据比较的结果，可以改变第一命令电流的幅值。
[0072]
具体地，命令电流施加单元240可以将供应电流与参考电流进行比较，并且如果供应电流大于参考电流，则将第一命令电流变为第二命令电流，并将第二命令电流施加到转向电机500。
[0073]
这里，参考电流意指用于防止转向控制装置200的内部温度过度升高的电流，可以是与供应电流一样的直流(dc)。这样的参考电流可以通过实验结果、算法等来设计。
[0074]
这里，第二命令电流是从第一命令电流的最大值减小预定值的电流，并可以意指施加到转向电机500的电流。
[0075]
在这种情况下，如果第一命令电流变为第二命令电流，则供应电流估计单元230可以通过反映第二命令电流而非第一命令电流来估计供应电流。
[0076]
此外，命令电流施加单元240可以向转向电机500不仅施加命令电流，而且还施加命令电压。
[0077]
下面，详细地描述根据本公开的转向控制装置200的转向控制方法。
[0078]
图3是例示了根据本公开的转向控制方法的流程图。
[0079]
参照图3，命令电流计算步骤s310基于转向角传感器300检测到的方向盘的转向信
息来计算第一命令电流。
[0080]
例如，命令电流计算单元210使用转向角传感器300检测到的方向盘转向角的转向角信息来计算第一命令电流。
[0081]
接下来，电阻计算步骤s320基于温度传感器400检测到的内部温度来计算内部电阻。
[0082]
例如，电阻计算单元220预先设置参考温度和对应于参考温度的参考电阻，并使用内部温度与参考温度之间的差值以及参考电阻来计算内部电阻。
[0083]
在另一示例中，电阻计算单元220通过将预设的温度系数和内部温度与参考温度之间的差值反映到参考电阻来确定校正值，并通过将校正值与参考电阻相加来计算内部电阻。
[0084]
供应电流估计步骤s330基于电池100的供应电压、命令电流和内部电阻来估计电池100的供应电流。
[0085]
例如，供应电流估计单元230接收电池100的内部电阻和供应电压的信息，用转向电机500的输出进行反馈，并接收计算出的第一命令电流或者用施加到转向电机500的第一命令电流或第二命令电流进行反馈。另外，供应电流估计单元230使用内部电阻、电池100的供应电压以及转向电机500的输出和命令电流来估计供应电流。
[0086]
命令电流施加步骤s340将供应电流与预设的参考电流进行比较，并根据比较结果，将第一命令电流施加到转向电机500或将第一命令电流转换为第二命令电流并将第二命令电流施加到转向电机500。
[0087]
例如，如果供应电流等于或小于参考电流，则命令电流施加单元240将第一命令电流施加到转向电机500。
[0088]
作为另一示例，如果供应电流大于参考电流，则命令电流施加单元240将第二命令电流施加到转向电机500。
[0089]
这里，第二命令电流的幅值可以小于第一命令电流的幅值。作为具体示例，如果命令电流表现为有效值，则第二命令电流的有效值小于第一命令电流的有效值。如果命令电流表现为瞬时值，则第二命令电流的最大值(或峰值)小于第一命令电流的最大值。
[0090]
如上所述，根据本公开的转向控制装置200可以通过将电池100的电流限制于一定水平来防止转向控制装置200的内部温度过度升高。
[0091]
此外，需要根据所估计的供应电流而变为适当的命令电流值并将其施加到转向电机500，以便允许转向控制装置200在防止内部温度过度升高的同时有效地控制转向电机500。
[0092]
根据本公开，下面详细地描述根据所估计的供应电流改变命令电流的实施方式。
[0093]
图4是例示了根据本公开的改变命令电流的一个实施方式的流程图。
[0094]
参照图4，在步骤s410中，接收转向控制装置200的内部温度的内部温度信息，并且在步骤s420中，使用接收到的内部温度信息计算内部电阻。
[0095]
例如，电阻计算单元220预先设置参考电阻、参考温度和温度系数，接收由温度传感器400生成的内部温度信息，并通过将参考电阻、参考温度、温度系数和内部温度应用于式1来计算内部电阻。
[0096]
在步骤s430中，使用电池100的内部电阻和供应电压来估计电池100的供应电流。
[0097]
例如，供应电流估计单元240接收电池100的供应电压以及转向电机500的输出和命令电流，并使用内部电阻、电池100的供应电压以及转向电机500的输出和命令电流来估计供应电流。
[0098]
作为另一示例，供应电流估计单元230通过将内部电阻、电池100的供应电压以及转向电机500的输出和第一命令电流应用于式2来估计电池100的供应电流。
[0099]
在步骤s440中，将所估计的供应电流的幅值与预设的参考电流的幅值进行比较。
[0100]
在步骤s460中，如果供应电流的幅值等于或小于参考电流的幅值，则将计算出的命令电流不变地施加到转向电机500。例如，如果供应电流等于或小于参考电流，则命令电流施加单元240将第一命令电流施加到转向电机500。
[0101]
如果供应电流的幅值大于参考电流的幅值，则在步骤s450中改变命令电流，并且在下一步骤s460中，将改变后的命令电流施加到转向电机500。例如，如果供应电流大于参考电流，则命令电流施加单元240将第一命令电流变为第二命令电流，使得第二命令电流的最大值小于第一命令电流的最大值。接下来，命令电流施加单元240将第二命令电流施加到转向电机500。
[0102]
如上所述，根据本公开的转向控制装置200可以预测电池100的供应电流是否被过度供应，减小命令电流并将其施加到转向电机500，由此防止过热。
[0103]
图5是例示了根据本公开的改变命令电流的另一实施方式的流程图。
[0104]
参照图5，步骤s510到s540与以上参考图4描述的步骤相同，因此被跳过。
[0105]
如果供应电流的幅值等于或小于参考电流的幅值，则在步骤s580中将计算出的命令电流不变地施加到转向电机500。
[0106]
如果供应电流的幅值大于参考电流的幅值，则在步骤s550中减小第一命令电流的最大值。例如，命令电流施加单元240从计算出的第一命令电流的最大值减去预设的减量。另外，命令电流施加单元240可以将通过从第一命令电流的最大值减去以上提到的减量而获得的命令电流识别为第二命令电流。
[0107]
然后，在步骤s560中，重新估计反映减小的第一命令电流的电池100的供应电流。例如，在第二命令电流是从第一命令电流的最大值减小一定值的电流的情况下，如果第一命令电流变为第二命令电流，则供应电流估计单元230通过反映第二命令电流来重新估计供应电流。
[0108]
在步骤s570中，将重新估计的供应电流与参考电流进行再次比较。如果重新估计的供应电流仍大于参考电流，则将第一命令电流的减小后的最大值进一步减小(s550)，并通过反映进一步减小后的第一命令电流来重新估计供应电流(s560)。将重新估计的供应电流与参考电流进行比较(s570)。
[0109]
换句话说，重复执行用于减小第一供应电流的最大值直到供应电流满足等于或小于参考电流的第一过程和用于将重新估计的供应电流与参考电流重新比较的第二过程。
[0110]
例如，如果供应电流大于参考电流，则命令电流施加单元240重复将第一命令电流的最大值减小预设值的第一过程以及将参考电流与基于减小后的命令电流重新估计的供应电流重新比较直到供应电流满足等于或小于参考电流的第二过程。
[0111]
如果重新估计的供应电流等于或小于参考电流，则在步骤s580中将对应于重新估计的供应电流的第二命令电流施加到转向电机500。
[0112]
例如，如果重新估计的供应电流满足等于或小于参考电流，则命令电流施加单元240将与重新估计的供应电流对应的第二命令电流施加到转向电机500。
[0113]
如上所述，根据本公开的转向控制装置200可以防止最终将施加到转向电机500的命令电流过度减小。
[0114]
图6是例示了根据本公开的改变命令电流的又一实施方式的流程图。
[0115]
参照图6，步骤s610到s640与以上参考图4描述的步骤相同，因此被跳过。
[0116]
如果供应电流的幅值大于参考电流的幅值，则在步骤s650中计算供应电流与参考电流之间的差值。具体地，在步骤s650中，计算通过从供应电流的幅值减去参考电流的幅值而获得的值。
[0117]
接下来，为了提取将从第一命令电流的最大值中减去的减量，在步骤s660中使用预设和存储的查找表提取与在步骤s650中计算出的差值对应的减量。
[0118]
这里，查找表可以意指根据供应电流与参考电流之间的差值总结命令电流的减量的表。可以预先通过例如算法或实验来设计查找表。
[0119]
在步骤s670中，减小第一命令电流的最大值。换句话说，在步骤s670中，从第一命令电流的最大值减去所提取的减量。
[0120]
例如，如果供应电流大于参考电流，则命令电流施加单元240计算供应电流与参考电流之间的差值，基于预设的查找表来提取与该差值对应的减量，并变为从第一命令电流的最大值减小了所提取的减量的第二命令电流。
[0121]
接下来，在步骤s680中，将第二命令电流施加到转向电机500。
[0122]
尽管未示出，但如图5中例示的，在步骤s670之后，可以通过反映减小后的第一命令电流来重新估计供应电流。
[0123]
如上所述，根据本公开的转向控制装置200可以使用预先设计的查找表更快速有效地调整命令电流。
[0124]
下面描述根据本公开的当调整命令电流时转向电机500的转向扭矩和旋转速度或针对转向电机500的旋转速度的电池100的供应电流之间关系的图线。
[0125]
图7是示意性例示了根据本公开的对于各命令电流的转向电机500的旋转速度与从电池100供应的电流之间的关系的图线。
[0126]
参照图7，在向转向电机500施加特定命令电流的情况下，如果转向电机500的旋转速度增加，则电池100的供应电流通常也增加。换句话说，需要更大的供应电流来实现转向电机500的更大旋转速度。
[0127]
另一方面，如果转向电机500的旋转速度保持相同，则随着施加到转向电机500的命令电流的最大值增加，电池100的供应电流也增加。换句话说，如果命令电流的最大值增加，则需要更大的供应电流。
[0128]
因此，在第一图线
①
至第五图线
⑤
当中，与命令电流的最大值中的最大者对应的图线是第一图线
①
，与命令电流的最大值中的最小者对应的图线是第五图线
⑤
。
[0129]
在根据本公开的转向控制装置200将根据第一图线
①
的命令电流施加到转向电机500的情况下，如果通过转向控制装置200增加转向电机500的旋转速度，则所需的电池100的供应电流也根据第一图线
①
增加。
[0130]
在这种情况下，如果电池100的供应电流大于参考电流r，则转向控制装置200的内
部温度会过度升高，结果转向控制装置200会受损。
[0131]
因此，如果预计电池100的供应电流随着转向电机500的旋转速度增加而逐渐增加至第一点p1，则根据本公开的转向控制装置200减小命令电流的最大值。换句话说，根据本公开的转向控制装置200施加根据第二图线
②
的命令电流，而非根据第一图线
①
的命令电流。
[0132]
类似地，在根据本公开的转向控制装置200将根据第二图线
②
的命令电流施加到转向电机500的情况下，如果预计电池100的供应电流逐渐增加至第二点p2，则根据本公开的转向控制装置200施加根据第三图线
③
的命令电流，而非根据第二图线
②
的命令电流。
[0133]
第一图线
①
至第五图线
⑤
仅仅是为了便于描述的示例，优选地可以存在大量图线。
[0134]
图8是示意性例示了根据本公开的对于各命令电流的转向电机的旋转速度与转向扭矩之间的关系的图线。
[0135]
参照图8，与图7中示出的内容类似地，在第一图线
①
至第五图线
⑤
当中，与命令电流的最大值中的最大者对应的图线是第一图线
①
，与命令电流的最大值中的最小者对应的图线是第五图线
⑤
。
[0136]
在根据本公开的转向控制装置200将根据第一图线
①
的命令电流施加到转向电机500的情况下，如果转向电机500的旋转速度增加达到第一点p1，则根据本公开的转向控制装置200将根据第二图线
②
的命令电流而非根据第一图线
①
的命令电流施加到转向电机500。
[0137]
类似地，如果转向电机500的旋转速度增加达到第二点p2，则根据本公开的转向控制装置200将根据第三图线
③
而非第二图线
②
的命令电流施加到转向电机500。
[0138]
如上所述，即使当转向电机500的转向扭矩随着转向电机500的旋转速度增加而稍微减小时，本公开也可以防止转向控制装置200受损，从而提供稳定的转向辅助力。
[0139]
如上所述，根据本公开，可以提供通过防止电池过量供应电流来有效使用能量的转向控制装置和转向控制方法。
[0140]
另外，根据本公开，可以提供能防止控制装置由于过热而受损并为驾驶员提供驾驶稳定性的转向控制装置和转向控制方法。
[0141]
另外，根据本公开，可以提供能通过使转向扭矩的减小最小化来稳定地提供转向辅助力的转向控制装置和转向控制方法。
[0142]
已经提出以上描述以使得本领域的任何技术人员能够形成和使用本公开的技术思路，并且已经在特定应用及其要求的背景下提供以上描述。对于本领域的技术人员来说，对所描述的实施方式的各种修改、添加和替换将是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本文中定义的一般原理可以应用于其它实施方式和应用。仅出于例示目的，以上描述和附图提供了本公开的技术构思的示例。即，所公开的实施方式旨在例示本公开的技术思路的范围。因此，本公开的范围不限于所示出的实施方式，而是被赋予与权利要求一致的最宽范围。本公开的保护范围应该基于所附权利要求书进行理解，并且其等同范围内的所有技术思路应该被解释为被包括在本公开的范围内。
[0143]
10：转向控制系统
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100：电池
[0144]
200：转向控制装置
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210：命令电流计算单元
[0145]
220：电阻计算单元
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230：供应电流估计单元
[0146]
240：命令电流施加单元
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300：转向角传感器
[0147]
400：温度传感器
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500：转向电机
[0148]
相关申请的交叉引用
[0149]
根据美国法典第35卷第119条a款，本技术要求2019年2月12日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请no.10
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2019
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0016338的优先权，该韩国专利申请的公开的全部内容以引用方式并入本文中。