转向助力系统和电子控制装置的制作方法

1.本公开涉及一种转向助力系统(steering power assistance system)和电子控制装置。


背景技术：

2.电动助力转向(eps)系统是通过使用转向马达辅助转向力以使驾驶员容易执行转向的系统。
3.最近，针对与自动驾驶相关的技术，对配备有冗余系统的eps系统进行了积极研究。具有这种冗余系统的eps系统通常包括多个传感器、多个电子电路单元(ecu)和多个转向马达。
4.在这种冗余系统中，如果多个ecu之中的任何一个ecu没有从连接到各ecu的传感器接收到检测信息，则相应的ecu被设计为终止操作。在这种情况下，虽然其他ecu继续控制转向马达，但存在以下问题：在其他ecu辅助控制转向马达之前存在一定的空白时间段，从而使驾驶员不适。


技术实现要素：

5.【技术问题】
6.在此背景下，本公开的目的在于提供一种转向助力系统和电子控制装置，即使特定传感器发生故障，也能够通过选择正常状态检测信号来使因控制计算时间延迟而导致的驾驶不适最小化。
7.另外，本公开的目的在于提供一种转向助力系统和电子控制装置，能够通过共享具有优先控制的控制器的目标值来更准确地控制转向马达。
8.另外，本公开的目的在于提供一种转向助力系统和电子控制装置，即使在系统故障的情况下，通过使控制转移的操作最小化并且继续正常控制来使驾驶不适最小化。
9.【技术方案】
10.为了解决上述问题，在一方面，本公开提供了一种转向助力系统，该转向助力系统包括：第一传感器，具有第一双管芯集成电路；第二传感器，具有第二双管芯集成电路；第一控制器，连接到第一传感器；第二控制器，连接到第二传感器并具有低于第一控制器的控制优先级的优先级；以及双绕组转向马达，连接到第一控制器和第二控制器，其中第一控制器和第二控制器执行相互内部通信，其中第一控制器通过内部通信接收第二传感器的检测信号，从第一传感器接收检测信号，并基于至少两个检测信号选择正常状态检测信号，其中第二控制器通过内部通信接收第一传感器的检测信号，从第二传感器接收检测信号，基于至少两个检测信号选择正常状态检测信号，并且基于所选择的检测信号生成控制信号并将控制信号输出到转向马达。
11.在另一方面，本公开提供了一种转向助力系统，该转向助力系统包括：四通道传感器，具有两个独立的双管芯集成电路；第一控制器，从四通道传感器中包括的第一双管芯集
成电路接收两个检测信号；第二控制器，从四通道传感器中包括的第二双管芯集成电路接收两个检测信号，并且具有低于第一控制器的控制优先级的优先级；以及双绕组转向马达，连接到第一控制器和第二控制器，其中第一控制器和第二控制器执行与彼此的内部通信，其中第二控制器通过内部通信接收第一双管芯集成电路的检测信号和第一控制器的第一目标信号，基于第一双管芯集成电路的检测信号和第二双管芯集成电路的检测信号之中的至少两个检测信号选择正常状态检测信号，基于所选择的检测信号确定用于控制转向马达的第二目标值，基于由第一目标信号指示的第一目标值和第二目标值确定第一控制器的状态，并且如果第一控制器正常，则基于第一目标值生成控制信号并将控制信号输出到转向马达。
12.在另一方面，本公开提供了一种电子控制装置，该电子控制装置能够与其他电子控制装置进行内部通信，该电子控制装置包括：检测信号选择器，从第一传感器接收一个或多个检测信号，通过内部通信接收来自第二传感器的一个或多个检测信号，并基于至少两个检测信号输出传感器的正常状态检测信号；目标值确定器，基于检测信号选择器所输出的检测信号确定用于控制转向马达的第一目标值；状态确定器，通过内部通信接收从其他电子控制装置输出的第二目标信号，并基于第一目标值和由第二目标信号指示的第二目标值来确定其他电子控制装置的状态；以及控制信号输出部，如果其他电子控制装置的状态正常，则根据预设的控制优先级选择第一目标值和第二目标值中的一个，并且基于所选择的目标值生成控制信号以输出到转向马达。
13.【技术效果】
14.根据本公开的实施例，可以提供一种转向助力系统和电子控制装置，即使特定传感器发生故障，也能够通过选择正常状态检测信号来使因控制计算时间延迟而导致的驾驶不适最小化。
15.另外，根据本公开的实施例，可以提供一种转向助力系统和电子控制装置，能够通过共享具有优先控制的控制器的目标值来更准确地控制转向马达。
16.另外，根据本公开的实施例，可以提供一种转向助力系统和电子控制装置，即使在系统故障的情况下，通过使控制转移的操作最小化并且继续正常控制来使驾驶不适最小化。
附图说明
17.图1是示意性地示出根据本公开的转向助力系统的实施例的示图。
18.图2是示例性地示出根据本公开的传感器和控制器之间发送/接收信号的示图。
19.图3是用于说明根据本公开的选择正常状态检测信号的第一实施例的示图。
20.图4是用于说明根据本公开的选择正常状态检测信号的第二实施例的示图。
21.图5是用于说明根据本公开的选择正常状态检测信号的第三实施例的示图。
22.图6是用于说明根据本公开的选择正常状态检测信号的第四实施例的示图。
23.图7是示出根据本公开的根据控制器的状态确定控制值的实施例的流程图。
24.图8是示出根据本公开的根据控制器的状态确定控制值的另一实施例的流程图。
25.图9是示意性地示出根据本公开的转向助力系统的另一实施例的示图。
26.图10是示意性地示出根据本公开的电子控制装置的示图。
27.图11是用于说明根据本公开的第一电子控制装置和第二电子控制装置中的每一个的操作的示图。
具体实施方式
28.在下文中，将参照示例性附图详细描述本公开的实施例。在本文中可以使用诸如“第一”、“第二”、“a”、“b”、“(a)”或“(b)”的术语来描述本公开的元件。这些术语中的每一个均不用于限定元件的本质、次序、顺序或数量等，而是仅用于将相应元件与其他元件区分开。当提到一个元件“连接到”、“联接到”或“接触”另一个元件时，应理解为，不仅可以是该元件直接连接到、直接联接到或直接接触另一个元件，而且还可以是其他元件插设在该元件与另一个元件之间。
29.图1是示意性地示出根据本公开的转向助力系统100的实施例的示图。
30.参照图1，根据本公开的转向助力系统100可以指根据驾驶员对方向盘的操纵来辅助车辆转向的系统。也就是说，转向助力系统100可以指根据驾驶员对方向盘的操纵来提供适当的转向助力的系统。
31.转向助力系统100可以是使用马达的旋转力的电动助力转向(eps)系统、没有机械动力传送装置的线控转向(sbw)系统等。然而，本公开不限于此。
32.同时，转向助力系统100可以针对系统中包括的每个组件实施冗余系统和故障安全。也就是说，在一个转向助力系统100中可以存在具有相同操作和安全覆盖范围的两个传感器、两个控制器。转向助力系统100可以在两个控制器中的一个无法正常操作的情况下通过使用另一个控制器来操作电子转向装置。因此，即使一个控制器的操作发生异常，也可以使用另一个控制器来执行转向控制，从而可以提高转向助力系统100的整体稳定性。
33.能够实施冗余系统和基于冗余系统的故障安全的上述转向助力系统100可以包括第一传感器110、第二传感器120、第一控制器130、第二控制器140和转向马达150。
34.第一传感器110和第二传感器120可以检测车辆的行驶信息，并将与行驶信息相对应的检测信号分别输出到第一控制器130和第二控制器140。
35.第一传感器110和第二传感器120例如可以是用于检测车辆的行驶速度的车速传感器、用于检测车辆的航向角的航向角传感器、用于检测方向盘的转向角和转向扭矩的扭矩和角度传感器(tas)、用于检测车轮的转向角的转向角传感器等。因此，车辆的行驶信息例如可以指车辆的行驶速度、航向角、方向盘的转向角、转向扭矩、车轮的转向角、齿条位置、转向马达150的位置。
36.第一传感器110和第二传感器120中的每一个中可以包括双管芯集成电路(在下文中，也称为双管芯ic)。
37.此处，第一传感器110中包括的第一双管芯ic 111连接到第一控制器130，第二传感器120中包括的第二双管芯ic 121连接到第二控制器140。
38.第一双管芯ic 111和第二双管芯ic 121可以将多个检测信号分别输出到第一控制器130和第二控制器140。其详细说明将在稍后参照图2进行描述。
39.第一控制器130和第二控制器140可以从第一传感器110和第二传感器120中的每一个接收检测信号，基于接收到的检测信号确定用于控制转向马达150的目标值，并且可以将根据目标值的控制信号输出到转向马达150。
40.在这种情况下，如果第一控制器130和第二控制器140两者都操作，则第一控制器130和第二控制器140中的每一个均确定通过分割(divide)目标值而获得的控制值，并且可以将与控制值相对应的控制信号分别输出到转向马达150。以这种方式，第一控制器130和第二控制器140确定通过均匀地分割目标值而获得的控制值，使得转向助力系统100可以更稳定地提供转向助力。
41.同时，为了实施基于上述冗余系统的故障安全，第一控制器130和第二控制器140可以执行内部通信，接收从每个传感器输入的检测信号、指示所确定的目标值的目标信号、指示每个控制器的状态信息的状态信号等，并执行交叉检查。在这种情况下，第一控制器130和第二控制器140之间的内部通信可以通过例如can通信来发送和接收信息、信号。然而，本公开不限于此，只要对应于内部通信的方法，都可以应用于本公开，并且可以是无线的或有线的。
42.此处，在第一控制器130和第二控制器140中的任何一个发生故障的情况下，只有处于正常状态的另一个控制器可以确定根据在阈值内的目标值的控制值，并将与控制值相对应的控制信号输出到转向马达150。
43.例如，第一控制器130和第二控制器140中的每一个将与控制值相对应的控制信号输出到转向马达150，该控制值为目标值的50％。转向马达150分别从第一控制器130和第二控制器140中的每一个接收控制信号，并基于整个控制信号而被驱动以输出转向扭矩。
44.在这种情况下，如果第一控制器130发生故障，则在仅由第二控制器140确定的目标值不超过阈值的情况下，将对应于与目标值相同的控制值的控制信号发送到转向马达150。另外，如果所确定的目标值超过阈值，则将对应于与阈值相同的控制值的控制信号输出到转向马达150。
45.同时，第一控制器130和第二控制器140中的每一个所确定的两个控制信号可以大致相同，但是每个控制器所确定的目标值可能由于干扰而彼此不同，因此，所输出的控制信号也可能彼此不同。
46.在这种情况下，可以预先确定第一控制器130和第二控制器140的优先级，除非存在诸如高优先级所确定的控制器发生故障的特殊情况，否则需要基于高优先级控制器所确定的目标值输出控制信号。
47.例如，第一控制器130的控制优先级可以低于第二控制器140的控制优先级，或者第二控制器140的控制优先级可以低于第一控制器130的控制优先级，然而，不限于此。
48.然而，在本说明书中，为了方便，以第一控制器130的控制优先级高于第二控制器140的控制优先级为基础进行描述。
49.尽管未示出，但是例如，第一控制器130可以是包括第一微控制器单元(mcu)、第一逆变器、第一相切断开关(pco开关)等的电子控制单元(ecu)，并且类似地，第二控制器140可以是包括第二mcu、第二逆变器和第二pco开关的ecu。
50.转向马达150可以由第一控制器130和第二控制器140控制而被驱动以输出特定旋转速度和扭矩。此处，转向马达150可以是具有u相、v相和w相的三相马达，但不限于此，并且可以是两相马达、五相马达等。
51.该转向马达150可以是无刷dc(bldc)马达，并且由于由第一控制器130和第二控制器140控制，所以转向马达可以是双绕组马达。blac马达具有仅当在特定转子角处施加特定
电压矢量时才产生扭矩的特性。因此，在双绕组blac马达中，为了使内部的第一绕组马达和第二绕组马达单独操作，双绕组blac马达需要被配置为每个绕组马达包括单独的马达定子三相绕组。因此，双绕组blac马达外露的端子的总数为6个。也就是说，单绕组blac马达的u、v、w端子外露，而双绕组blac马达的u1、u2、v1、v2、w1、w2端子外露。此处，u1、v1、w1是连接到内部的第一绕组马达的端子，u2、v2、w2是连接到内部的第二绕组马达的端子。
52.每个绕组马达由单独供应到所连接的三相端子的电压驱动。在这种情况下，每个绕组马达只有在连接到不同的逆变器时才能彼此独立地操作。在本公开的转向助力系统100中，被实施为ecu的第一控制器130和第二控制器140中的每一个分别包括逆变器，并且双绕组blac马达的第一绕组马达和第二绕组马达可以由于所连接的逆变器不同而彼此独立地操作。
53.同时，尽管未示出，但是根据本公开的转向助力系统可以进一步包括用于分别向第一控制器130和第二控制器140中的每一个供应电力的多个电池。
54.图2是示例性地示出根据本公开的传感器和控制器之间发送/接收信号的示图。
55.参照图2，第一传感器110可以连接到第一控制器130。具体地，第一传感器110中包括的第一双管芯ic 111可以将第一检测信号和第二检测信号输出到第一控制器130。
56.第二传感器120可以连接到第二控制器140。具体地，第二传感器120中包括的第二双管芯ic 121可以将第三检测信号和第四检测信号输出到第二控制器140。
57.同时，第一控制器130可以通过例如can通信的内部通信将第一检测信号、第二检测信号、第一目标信号和第一状态信号发送到第二控制器140。在这种情况下，第一控制器130可以根据需要将第一检测信号、第二检测信号、第一目标信号和第一状态信号全部发送到第二控制器140，或者可以仅将这些信号中的一部分发送到第二控制器140。
58.第二控制器140可以通过例如can通信的内部通信将第三检测信号、第四检测信号、第二目标信号和第二状态信号发送到第一控制器130。在这种情况下，第二控制器140可以以与第一控制器130相同的方式发送上述四个信号，并且可以仅发送这些信号中的一部分。
59.此处，目标信号可以指指示控制器所确定的目标值的信号，状态信号可以指指示控制器的状态(正常或异常)的信号。目标信号和状态信号的详细说明将在稍后参照图7和图8进行描述。
60.同时，尽管第一控制器130和第二控制器140中的每一个所接收的检测信号大致相同，然而，如果第一传感器110和第二传感器120由于干扰等而发生故障，则输入到两个控制器中的每一个的检测信号可能彼此不同。
61.在这种情况下，第一控制器130和第二控制器140可以使用从电连接的传感器输出的检测信号和从没有电连接的传感器输出的检测信号来检查处于正常状态的传感器，并且可以使用处于正常状态的传感器的检测信号。
62.图3是用于说明根据本公开的选择正常状态检测信号的第一实施例的示图。
63.参照图3，第一传感器110和第二传感器120两者都输出检测信号，并且如果从第一双管芯集成电路111输出的多个检测信号和从第二双管芯集成电路121输出的多个检测信号之中存在两个或更多个相同的检测信号，则第一控制器130和第二控制器140中的至少一个可以选择相同的检测信号作为正常状态检测信号。
64.例如，第一控制器130可以接收从第一双管芯ic 111输出的第一检测信号和第二检测信号，并且通过内部通信从第二控制器140接收从第二双管芯ic 121输出的第三检测信号和第四检测信号。如果第一检测信号和第三检测信号相同，则第一控制器130选择第一检测信号或第三检测信号。
65.作为另一示例，第二控制器140可以通过内部通信从第一控制器130接收第一检测信号和第二检测信号，并且可以接收第三检测信号和第四检测信号。如果第一检测信号、第三检测信号和第四检测信号相同，则第二控制器140可以选择第一检测信号、第三检测信号和第四检测信号中的任何一个。
66.同时，如果从第一传感器110和第二传感器120两者都输出检测信号，则从第一传感器110和第二传感器120中的每一个输出的检测信号可以大致相同。因此，为了执行更简单的计算操作，如果从所连接的传感器中包括的双管芯集成电路输出的多个检测信号彼此相同，则第一控制器130和第二控制器140中的至少一个可以选择从所连接的传感器输出的检测信号作为正常状态检测信号。
67.例如，如果第一检测信号和第二检测信号相同，则第一控制器130可以选择第一检测信号或第二检测信号，而不管通过内部通信接收的第三检测信号和第四检测信号如何。
68.作为另一示例，如果第三检测信号和第四检测信号相同，则第二控制器140可以选择第三检测信号或第四检测信号，而不管通过内部通信接收的第一检测信号和第二检测信号如何。
69.同时，即使从第一传感器110和第二传感器120两者都输出检测信号，但从第一传感器110(或第二传感器120)输出的两个检测信号可能由于干扰而不同。因此，为了更准确地检测正常状态检测信号，如果从所连接的传感器中包括的双管芯集成电路输出的检测信号彼此不同，则第一控制器130和第二控制器140中的至少一个可以通过将从所连接的传感器输出的检测信号中的每一个与通过内部通信接收的至少一个检测信号进行比较来选择正常状态检测信号。
70.例如，如果第一检测信号和第二检测信号彼此不同，则第一控制器130将第一检测信号与第三检测信号和第四检测信号中的至少一个进行比较，并且将第二检测信号与第三检测信号和第四检测信号中的至少一个进行比较。在这种情况下，如果第一检测信号与第三检测信号(或第四检测信号)相同，而第二检测信号与第三检测信号(或第四检测信号)不同，则第一控制器130选择第一检测信号。
71.作为另一示例，如果第三检测信号和第四检测信号彼此不同，则第二控制器140将第三检测信号与第一检测信号进行比较，并且将第四检测信号与第一检测信号进行比较。在这种情况下，如果第三检测信号与第一检测信号(或第二检测信号)相同，而第四检测信号与第一检测信号(或第二检测信号)不同，则第二控制器140选择第三检测信号。
72.同时，在特定双管芯ic中，可能存在由于干扰或电切断而没有将任何一个检测信号输出到控制器的情况。在这种情况下，在没有从其他双管芯ic输出的检测信号的情况下，无法确定从特定双管芯ic输出的检测信号是否正常。
73.在下文中，将描述在没有从双管芯ic输出任何一个检测信号的情况下选择正常状态检测信号的实施例。
74.图4是用于说明根据本公开的选择正常状态检测信号的第二实施例的示图，图5是
用于说明根据本公开的选择正常状态检测信号的第三实施例的示图。
75.参照图4，如果没有从所连接的传感器中包括的双管芯集成电路输出任何一个检测信号，则第一控制器130和第二控制器140中的至少一个可以通过将从所连接的传感器中包括的双管芯集成电路输出的另一个检测信号与通过内部通信接收的至少一个检测信号进行比较来选择正常状态检测信号。
76.参照图4，例如，如果没有从第一双管芯ic 111输出第二检测信号，则第一控制器130将接收到的第一检测信号与通过内部通信接收的第三检测信号和第四检测信号进行比较。如果第一检测信号与第三检测信号和第四检测信号中的一个相同，则第一控制器130选择第一检测信号作为正常状态检测信号。如果第一检测信号与第三检测信号和第四检测信号不同，则第一控制器130确定第一传感器110已经发生故障。
77.在没有从第一双管芯ic 111输出第二检测信号的情况下，第一控制器130可以通过内部通信仅将第一检测信号发送到第二控制器140。
78.同时，即使没有从第一双管芯ic 111输出第二检测信号并且没有从第二双管芯ic 121输出第四检测信号，也可以与上面参照图4所描述的类似地选择正常状态检测信号。
79.参照图5，例如，第二控制器140将接收到的第三检测信号与通过内部通信接收的第一检测信号进行比较。如果第三检测信号与第一检测信号相同，则第二控制器140选择第三检测信号或第一检测信号作为正常状态检测信号。
80.同时，在特定双管芯ic中，可能由于干扰或电切断而没有将检测信号输出到控制器。在这种情况下，在没有从其他双管芯ic输出的检测信号的情况下，第一控制器130和第二控制器140中的至少一个无法使用检测信号来计算控制转向马达150所需的目标值。
81.图6是用于说明根据本公开的选择正常状态检测信号的第四实施例的示图。
82.参照图6，如果没有从所连接的传感器中包括的所有双管芯集成电路输出检测信号，则第一控制器130和第二控制器140中的一个可以选择通过内部通信接收的检测信号作为正常状态检测信号。
83.例如，如果没有从第一双管芯ic 111输出第一检测信号和第二检测信号，则第一控制器130基于通过内部通信接收的第三检测信号和第四检测信号来选择正常状态检测信号。在这种情况下，第一控制器130可以选择第三检测信号或第四检测信号，或者可以在确定第三检测信号和第四检测信号是否相同之后选择正常状态检测信号。
84.如上所述，本公开提供了以下效果：即使特定传感器发生故障，也通过选择正常状态检测信号来使根据控制计算时间延迟的驾驶不适最小化。
85.同时，控制器可以使用正常状态检测信号来确定用于控制转向马达150的目标值和根据目标值的控制值。在下文中，将基于如上面参照图1所描述的具有较低优先级的第二控制器140来描述确定目标值和控制值的方法。
86.图7是示出根据本公开的根据控制器的状态确定控制值的实施例的流程图。
87.参照图7，在步骤s711中，接收第一目标信号，并且在步骤s712中，提取由第一目标信号指示的第一目标值。例如，第二控制器140通过内部通信接收从第一控制器130输出的第一目标信号。另外，第二控制器140从第一目标信号中提取第一目标值。
88.同时，在步骤s720中，确定第二目标值。例如，第二控制器140基于所选择的检测信号确定第二目标值。
89.当提取了第一目标值并且确定了第二目标值时，在步骤s730中，比较第一目标值和第二目标值是否相同。如果第一目标值和第二目标值相同，则在步骤s740中，确定第一控制器130的状态正常。例如，如果第一目标值和第二目标值相同，则第二控制器140确定第一控制器130的状态正常。
90.在步骤s750中，基于目标值确定控制值，并且在步骤s760中，输出指示所确定的控制值的控制信号。例如，如果第一控制器130的状态正常，则第二控制器140通过将预设的分割系数反映到第一目标值来确定控制值，并生成指示控制值的控制信号以输出到转向马达150。
91.此处，具有较低优先级的第二控制器140在确定控制值时使用第一目标值的原因在于，如上所述，具有较高优先级的第一控制器130的第一目标值成为基准。
92.此处，分割系数可以指，如上面参照图1所描述的，正常操作的第一控制器130和第二控制器140中的每一个反映以确定通过分割目标值而获得的控制值的系数。例如，可以将分割系数确定为0.5，使得控制值为目标值的50％，然而，不限于此。
93.如上所述，本公开提供了以下效果：通过共享具有较高控制优先级的控制器的目标值来更准确地控制转向马达150。
94.同时，如果第一目标值和第二目标值不同，则仅利用目标值可能难以确定控制器是否处于正常状态。在这种情况下，需要通过使用指示控制器的状态的状态信号来确定控制器的状态。
95.在下文中，将描述与图7不同的确定目标值和控制值的方法，该描述基于如上所述具有较低优先级的第二控制器140。
96.图8是示出根据本公开的根据控制器的状态确定控制值的另一实施例的流程图。
97.参照图8，步骤s811、s812和s820与上面参照图7描述的步骤s711、s712和s720相同，因此将省略其描述。
98.同时，在步骤s830中，接收第一状态信号，并且在步骤s840中，确定第一控制器130的状态。此处，第一状态信号可以指指示第一控制器130的状态的信号。
99.例如，第二控制器140进一步通过内部通信接收第一控制器130的第一状态信号，并检查由第一状态信号指示的第一状态信息以确定第一控制器130的状态。
100.如果第一控制器130的状态异常，则在步骤s850中，将第二目标值与预设阈值进行比较。根据比较结果确定通过改变第二目标值而获得的控制值(s861、s862)。这是因为，由于异常的第一控制器130的第一目标值不可靠，因此需要使用第二目标值作为替代方案来控制转向马达150。
101.例如，如果基于第一状态信息确定第一控制器130的状态异常，则第二控制器140将第二目标值与预设阈值进行比较，根据比较结果确定通过改变第二目标值而获得的控制值，生成指示控制值的控制信号，并将所生成的控制信号输出到转向马达150。
102.此处，阈值可以指用于限制控制值以使转向助力系统100、控制器、转向马达150不被过电压和过电流损坏的参考值。
103.如果第二目标值等于或小于阈值，则在步骤s861中，确定等于第二目标值的控制值，而如果第二目标值大于阈值，则在步骤s862中，确定小于或等于阈值的控制值。
104.例如，如果第二目标值大于阈值，则第二控制器140确定等于或小于阈值的控制
值。例如，如果第二目标值等于或小于阈值，则第二控制器140确定等于第二目标值的控制值。
105.同时，如果第一控制器130的状态正常，则在步骤s870中，基于第一目标值确定控制值，如上面参照图7所描述的。
106.如上所述，本公开提供了以下效果：即使系统发生故障，通过使转移控制权的操作最小化并且继续正常控制来使驾驶的差异感或不适最小化。
107.图9是示意性地示出根据本公开的转向助力系统200的另一实施例的示图。
108.参照图9，根据本公开的转向助力系统200包括四通道传感器210、第一控制器220、第二控制器230、转向马达150等。
109.四通道传感器210可以包括多个独立的双管芯ic，并且每个双管芯ic可以连接到第一控制器220和第二控制器230。
110.例如，四通道传感器210包括两个独立的双管芯ic，第一双管芯ic 211连接到第一控制器220，第二双管芯ic 212连接到第二控制器230。
111.此处，如上面参照图2所描述的，第一双管芯ic 211可以将第一检测信号和第二检测信号输出到第一控制器220，第二双管芯ic 212可以将第三检测信号和第四检测信号输出到第二控制器230。
112.第一控制器220可以从第一双管芯ic接收两个检测信号，并且可以与第二控制器230执行内部通信。
113.此处，第一控制器220的控制优先级可以高于第二控制器230的控制优先级。
114.在这种情况下，第一控制器220可以通过内部通信接收从第二双管芯ic 212输出的检测信号并从第一双管芯ic 211接收检测信号，并且可以基于至少两个检测信号来选择正常状态检测信号。
115.另外，第一控制器220可以基于所选择的检测信号确定第一目标值，将指示第一目标值的第一目标信号输出到第二控制器230，并且基于第一目标值生成控制信号并将控制信号输出到转向马达150。
116.由于第一控制器220的控制优先级高于第二控制器230的控制优先级，因此第一控制器220可以使用第一目标值生成控制信号，而不管第二控制器230的状态如何。
117.然而，如果第二控制器230的状态正常，如上面参照图1所描述的，第一控制器220可以确定通过分割第一目标值而获得的控制值。
118.作为示例，与上面参照图7描述的类似，第一控制器220可以进一步通过内部通信接收第二控制器230的第二目标信号，并且可以基于第一目标值和第二目标值确定第二控制器230的状态。
119.作为另一示例，与上面参照图8描述的类似，第一控制器220可以进一步通过内部通信接收第二控制器230的第二状态信号，并且可以通过检查由第二状态信号指示的第一状态信息来确定第二控制器230的状态。
120.同时，如果第二控制器230的状态异常，如上面参照图1所描述的，第一控制器220可以将第一目标值与阈值进行比较，并且可以基于比较结果来确定控制值。
121.例如，与上面参照图8所描述的类似，如果基于第二状态信息确定第二控制器230的状态异常，则第一控制器220可以将第一目标值与预设阈值进行比较，根据比较结果确定
通过改变第一目标值而获得的控制值，并生成指示控制值的控制信号以将控制信号输出到转向马达150。
122.此处，与上面参照图8所描述的类似，如果第一目标值大于阈值，则第一控制器220可以确定等于或小于阈值的控制值，而如果第一目标值等于或小于阈值，则第一控制器220可以确定等于第一目标值的控制值。
123.第二控制器230可以从第二双管芯ic接收两个检测信号，并且可以与第一控制器220执行内部通信。
124.此处，第二控制器230的控制优先级可以低于第一控制器220的控制优先级。
125.在这种情况下，第二控制器230可以通过内部通信接收第一传感器(例如，第一双管芯ic)的检测信号，并且可以基于第一双管芯集成电路的检测信号和第二双管芯集成电路的检测信号之中的至少两个检测信号来选择正常状态检测信号。
126.另外，第二控制器230可以基于所选择的检测信号确定第二目标值，并且可以将指示第二目标值的第二目标信号输出到第一控制器220。
127.此外，第二控制器230可以通过内部通信接收第一控制器220的第一目标信号，并且可以基于由第一目标信号指示的第一目标值和第二目标值来确定第一控制器220的状态。如果第一控制器220正常，则第二控制器可以基于第一目标值生成控制信号并将控制信号输出到转向马达150。
128.同时，图9所示的第一控制器220和第二控制器230的配置也可以应用于上面参照图1描述的转向助力系统200。
129.如上所述，本公开提供了以下效果：通过包括四通道传感器210使车辆内部组件占据的空间最小化，从而有助于集成。
130.在下文中，将详细描述能够执行第一控制器130和220或第二控制器140和230的功能的电子控制装置。
131.图10是示意性地示出根据本公开的电子控制装置300的示图。
132.参照图10，根据本公开的电子控制装置300可以能够与其他电子控制装置进行内部通信。
133.电子控制装置300可以包括通信装置310、检测信号选择器320、目标值确定器330、状态确定器340和控制信号输出部350等。
134.通信装置310可以将输入到电子控制装置300的检测信号、目标信号和状态信号中的至少一个发送到其他电子控制装置。另外，通信装置可以从其他电子控制装置接收检测信号、目标信号和状态信号中的至少一个。
135.检测信号选择器320可以从第一传感器110接收一个或多个检测信号，通过内部通信接收第二传感器120的一个或多个检测信号，并基于至少两个检测信号输出传感器的正常状态检测信号。
136.此处，如上所述，第一传感器110将多个检测信号输出到电子控制装置300，第二传感器120将多个检测信号输出到其他电子控制装置。
137.目标值确定器330可以基于检测信号选择器所输出的检测信号来确定用于控制转向马达的第一目标值。
138.状态确定器340可以通过内部通信接收从其他电子控制装置输出的第二目标信
号，并且可以基于第一目标值和由第二目标信号指示的第二目标值来确定其他电子控制装置的状态。
139.同时，状态确定器340可以确定电子控制装置300的状态，并输出电子控制装置300的指示电子控制装置300的状态信息的状态信号。
140.在其他电子控制装置的状态正常的情况下，控制信号输出部350可以根据预设的控制优先级选择第一目标值和第二目标值中的任何一个，并且可以基于所选择的目标值生成控制信号并将控制信号输出到转向马达。
141.同时，其他电子控制装置也可以执行与电子控制装置300相同的配置和功能。
142.在下文中，将描述电子控制装置300和其他电子控制装置的操作。为了方便，将电子控制装置300描述为第一电子控制装置300a，将其他电子控制装置描述为第二电子控制装置300b。
143.图11是用于说明根据本公开的第一电子控制装置300a和第二电子控制装置300b中的每一个的操作的示图。
144.参照图11，第一通信装置310a将从第一传感器110接收的检测信号发送到第二通信装置310b，并从第二通信装置310b接收第二传感器120的检测信号以输出到第一检测信号选择器320a(
①
)。
145.例如，第一通信装置310a将第一传感器110的检测信号发送到第二通信装置310b，并从第二通信装置310b接收第二传感器120的检测信号以输出到第一检测信号选择器320a。
146.如果从第一传感器110输入的检测信号和通过内部通信接收的第二传感器120的检测信号相同，则第一检测信号选择器320a可以将第一传感器110的检测信号或第二传感器120的检测信号输出到第一目标值确定器330a。
147.同时，如果从第一传感器110输出的多个检测信号和从第二传感器120输出的多个检测信号之中存在两个或更多个相同的检测信号，则第一检测信号选择器320a可以将相同的检测信号输出到第一目标值确定器330a。
148.此处，在第一传感器110将多个检测信号输出到第一电子控制装置300a的情况下，如果多个检测信号之中存在相同的检测信号，则第一检测信号选择器320a可以将相同的检测信号输出到第一目标值确定器330a。
149.如果多个检测信号彼此不同，则第一检测信号选择器320a可以将多个检测信号之中与通过内部通信接收的第二传感器120的检测信号相同的检测信号输出到第一目标值确定器330a。
150.同时，在第二传感器120将多个检测信号输出到第二电子控制装置300b的情况下，第一检测信号选择器320a可以分别将从第一传感器110输入的检测信号与多个检测信号进行比较，并将相同的检测信号输出到第一目标值确定器330a。
151.此处，如果从第一传感器110输入的检测信号与多个检测信号不同，则第一检测信号选择器320a可以将相同的多个检测信号输出到第一目标值确定器330a。
152.同时，第一通信装置310a将从第一目标值确定器330a输出的第一目标信号发送到第二通信装置310b(
②
)，并从第二通信装置310b接收第二目标值确定器330b的第二目标信号以输出到第一状态确定器340a和第一控制信号输出部350a(
③
)。
153.如果第一目标值和第二目标值相同，则第一状态确定器340a可以确定第二电子控制装置300b的状态正常。
154.同时，如果第一电子控制装置300a的控制优先级高于第二电子控制装置300b的控制优先级，则第一控制信号输出部350a可以将基于第一目标值的控制信号输出到转向马达。
155.相反，如果第一电子控制装置300a的控制优先级低于第二电子控制装置300b的控制优先级，则第一控制信号输出部350a可以将基于第二目标值的控制信号输出到转向马达。
156.同时，如果第二电子控制装置300b的状态正常，则第一控制信号输出部350a可以通过在所选择的目标值中反映预设的分割系数来确定控制值，并生成指示控制值的控制信号以输出到转向马达。
157.同时，第一状态确定器340a可以进一步通过内部通信接收第二电子控制装置300b的状态信号，并且可以通过检查由状态信号指示的第二电子控制装置300b的状态信息来确定第二电子控制装置300b的状态。
158.此处，如果基于状态信号确定第二电子控制装置300b的状态异常，则第一控制信号输出部350a可以将第一目标值与预设阈值进行比较，根据比较结果确定通过改变第一目标值而获得的控制值，生成指示控制值的控制信号，并将所生成的控制信号输出到转向马达。
159.此处，如果第一目标值大于阈值，则第一控制信号输出部350a可以确定等于或小于阈值的控制值，而如果第一目标值等于或小于阈值，则第一控制信号输出部350a可以确定等于第一目标值的控制值。
160.如上所述，根据本公开，可以提供一种转向助力系统和电子控制装置，即使特定传感器发生故障，也能够通过选择正常状态检测信号来使因控制计算时间延迟而导致的驾驶不适最小化。
161.另外，根据本公开的实施例，可以提供一种转向助力系统和电子控制装置，能够通过共享具有优先控制的控制器的目标值来更准确地控制转向马达。
162.另外，根据本公开的实施例，可以提供一种转向助力系统和电子控制装置，即使在系统故障的情况下，通过使控制转移的操作最小化并且继续正常控制来使驾驶不适最小化。
163.已经呈现了以上描述以使本领域技术人员能够实现和使用本公开的技术思想，并且已经在特定应用及其要求的上下文中提供了这些描述。对所描述的实施例的各种修改、添加和替换对于本领域技术人员来说将是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本文限定的一般原理可以应用于其他实施例和应用。以上描述和附图提供了本公开的技术思想的示例，但仅仅是出于说明性的目的。也就是说，所公开的实施例旨在说明本公开的技术思想的范围。因此，本公开的范围不限于所示的实施例，而是要符合与权利要求一致的最宽范围。本公开的保护范围应基于所附权利要求理解，在其等同范围内的所有技术思想应被理解为包括在本公开的范围内。
164.相关申请的交叉引用
165.本专利申请根据美国专利法第119(a)条(35usc
§
119(a))要求于2019年7月22日向
韩国提交的、申请号为10-2019-0088111的专利申请的优先权，该专利申请的所有内容通过引用并入本专利申请。另外，如果本专利申请由于与上述相同的理由要求美国以外的国家的优先权，则所有内容作为参考并入本专利申请。