远程控制的柔性模块化平台系统的制作方法

1.本公开涉及工业制造，并且更具体地，涉及在装配设施内装配机动车辆的方法。


背景技术：

2.本部分中的陈述仅提供了与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。
3.车辆装配工厂的设计和建造是为了基于支持制造操作所需的机械基础设施要求来支持预计的车辆装配量。并且此类机械基础设施要求通常包括运输系统和/或基于自动导向车辆(agv)的系统，以沿着装配线将车辆子总成在站之间移动。然而，建造运输系统或使agv适应特定应用任务所需的时间、投资和资本支出可能令人望而却步。
4.本公开解决了与在车辆装配工厂中沿着装配线移动车辆子总成相关联的这些问题，以及与在同一装配设施中制造不同产品配置相关的其他问题。


技术实现要素：

5.本部分提供对本公开的一般概述而不是其全部范围或其所有特征的全面公开。
6.在本公开的一个形式中，提供了一种用于远程控制车辆装配设施内的多个模块化车辆子总成的系统。模块化车辆子总成是可自运输的，并且包括车辆车架、车载控制器、车载通信链路、传感器、驱动系统、车轮、转向系统和推进系统。所述系统包括：中央管理系统，其具有模块化车辆子总成的预定装配路径和规格；以及区域管理系统，其具有多个区域控制器，所述多个区域控制器与中央管理系统通信并且与模块化车辆子总成的车载控制器通信。多个区域控制器被配置为从模块化车辆子总成的车载控制器接收瞬态数据，并且管理模块化车辆子总成遍及车辆装配设施内的多个区域的移动。
7.在一些变型中，多个区域控制器与相邻的区域控制器通信，并且在至少一个变型中，多个区域控制器经由多个通信链路与模块化车辆子总成通信。在至少一个变型中，多个通信链路包括到活动区域控制器的主链路和到相邻区域控制器的次链路。在一些变型中，多个区域控制器经由多个无线通信链路与模块化车辆子总成通信。
8.在至少一个变型中，模块化车辆子总成在进入第一活动区域之前被系缚用于测试。
9.从模块化车辆子总成的车载控制器接收到的瞬态数据包括关于模块化车辆子总成的位置、模块化车辆子总成的系统状态、模块化车辆子总成的当前装配状态以及模块化车辆子总成上的零件的正确定位等数据。此外，系统状态包括电池电量、轮胎压力、流体水平和流体压力等。在至少一个变型中，瞬态数据被传递到中央管理系统，以用于管理和控制多个区域管理系统。
10.在一些变型中，模块化车辆子总成的传感器包括具有光学传感器和接近传感器的组合传感器阵列。此外，在至少一个变型中，所述系统包括多个固定的接近传感器，所述多个固定的接近传感器设置在车辆装配设施内的多个区域中的每个区域内。例如，在一些变型中，所述系统包括遍及车辆装配设施设置的多个基于设施的传感器，并且所述多个基于
设施的传感器被配置为将几何、热、声、振动和光学数据中的至少一者传输到区域控制器中的每个。
11.在本公开的另一个形式中，提供了一种用于远程控制车辆装配设施内的多个模块化车辆子总成的方法。模块化车辆子总成是可自运输的，并且包括车辆车架、车载控制器、传感器、驱动系统、车轮、转向系统和推进系统。所述方法包括：将模块化车辆子总成的预定装配路径和规格存储在中央管理系统中；在多个区域控制器处从模块化车辆子总成的车载控制器接收瞬态数据；以及由多个区域控制器基于瞬态数据远程地控制模块化车辆子总成的移动。多个区域控制器与中央管理系统通信，并且中央管理系统将瞬态数据与预定装配路径和规格进行比较。
12.在一些变型中，每个模块化车辆子总成的位置被传递到中央管理系统。在至少一个变型中，模块化车辆子总成由中央管理系统基于区域控制器接收到的瞬态数据而重定向到维护区域。
13.在一些变型中，每个区域控制器监测来自活动区域的引入模块化车辆子总成的位置。并且在至少一个变型中，每个区域控制器与相邻的区域控制器通信。
14.在一些变型中，所述方法包括基于对障碍物的检测来重定向或停止模块化车辆子总成。此外，在至少一个变型中，所述方法包括如果模块化车辆子总成的监测路径偏离预定装配路径超过路径公差，则重定向模块化车辆子总成。
15.在本公开的又一个形式中，装配多个车辆的方法包括在车辆装配设施内提供多个模块化车辆子总成。模块化车辆子总成是可自运输的，并且包括车辆车架、车载控制器、传感器、驱动系统、车轮、转向系统和推进系统。所述方法还包括：将模块化车辆子总成的预定装配路径和规格存储在中央管理系统中；以及在多个区域控制器处从模块化车辆子总成的车载控制器接收瞬态数据。多个区域控制器与中央管理系统通信，使得将瞬态数据与预定装配路径和规格进行比较。所述方法包括：由多个区域控制器基于瞬态数据远程地控制模块化车辆子总成遍及车辆装配设施内的多个区域的移动；以及遍及多个区域连续地将部件装配到模块化车辆子总成。在一些变型中，多个车辆中的至少一个的配置在移动通过多个区域期间可被修改或被修改。
16.根据本文中提供的描述，更多适用领域将变得显而易见。应理解，描述和具体示例仅意图用于说明目的，并且不意图限制本公开的范围。
附图说明
17.为了可以很好地理解本公开，现在将参考附图通过举例的方式描述本公开的各种形式，在附图中：
18.图1是根据本公开的教导的模块化车辆总成；
19.图2是根据本公开的教导的在进入模块化车辆总成的第一活动区域之前被系缚用于测试的多个模块化车辆总成；
20.图3是根据本公开的教导的当模块化车辆子总成从第一区域过渡到第二区域时用于远程控制多个模块化车辆子总成的系统；
21.图4示出了根据本公开的教导的用于远程控制图3中的多个模块化车辆子总成的系统，所述系统移动模块化车辆子总成通过多个区域并且提供完全装配的车辆；
22.图5示出了根据本公开的教导的用于远程控制图3中的多个模块化车辆子总成的系统，所述系统移动多个模块化车辆子总成通过图4中示出的第三区域和第四区域；
23.图5a示出了根据本公开的教导进入图4中第三区域的模块化车辆子总成；
24.图5b示出了根据本公开的教导的图5a中示出的模块化车辆子总成移动通过图4中的第三区域；
25.图5c示出了根据本公开的教导的图5a中示出的模块化车辆子总成从图4中的第三区域过渡到第四区域；
26.图5d示出了根据本公开的教导的图5a中示出的模块化车辆子总成从图4中的第三区域过渡到第四区域；
27.图5e示出了根据本公开的教导的图5a中示出的模块化车辆子总成从图4中的第三区域过渡到第四区域；
28.图5f示出了根据本公开的教导的图5a中示出的模块化车辆子总成从图4中的第三区域过渡到第四区域；
29.图5g示出了根据本公开的教导的图5a中示出的模块化车辆子总成移动通过图4中的第四区域；
30.图5h示出了根据本公开的教导的图5a中示出的模块化车辆子总成从图4中的第四区域过渡到第五区域；
31.图5i示出了根据本公开的教导的图5a中示出的模块化车辆子总成从图4中的第四区域过渡到第五区域；
32.图5j示出了根据本公开的教导的图5a中示出的模块化车辆子总成从图4中的第四区域过渡到第五区域；
33.图5k示出了根据本公开的教导的图5a中示出的模块化车辆子总成从图4中的第四区域过渡到第五区域；
34.图6是根据本公开的教导的组合传感器阵列和组合传感器场阵列；以及
35.图7a示出了根据本公开的教导的基于设施的传感器阵列和传感器场阵列；
36.图7b示出了根据本公开的教导的另一个基于设施的传感器阵列和传感器场阵列；以及
37.图8示出了根据本公开的教导的用于远程控制图4中的多个模块化车辆子总成的系统，所述系统具有用于引导和控制多个模块化车辆子总成的工厂集成传感器。
38.本文中描述的附图仅用于说明目的，而非意图以任何方式限制本公开的范围。
具体实施方式
39.以下描述本质上仅是示例性的，并且不意图限制本公开、应用或用途。应理解，贯穿附图，对应的附图标记指示相似或对应的零件和特征。
40.参考图1，示出了根据本公开的教导的模块化车辆子总成(mvs)100。mvs 100包括车辆车架110、车载控制器120、车载通信链路122、传感器130、驱动系统140、车轮142、转向系统150和推进系统160。如本文所使用的，短语“通信链路”是指为了数据传输的目的而连接两个或更多个装置的通信信道。在一些变型中，车载通信链路122是具有包括天线的无线信号接收器/发射器的无线通信链路。在至少一个变型中，mvs 100用于电动或混合动力车
辆，并且推进系统160包括一个或多个充电电池，所述一个或多个充电电池向车载控制器120、传感器130、驱动系统140和转向系统150提供能量。
41.mvs 100和本文公开的其他mvs 100在车辆装配设施处制造并且是可自运输的。也就是说，mvs 100被配置为使用其自身的动力和转向移动通过制造它的同一车辆装配设施和/或通过发生另外的装配操作的单独的车辆装配设施。例如，并且参考图2，多个mvs 100(本文也简称为“mvs 100”)被示为系缚在一起(由mvs 100之间的虚线示出)，并且在远程控制下使用其自身的动力移动，并且在进入第一活动区域之前沿着路径转向，如下面更详细讨论的。在本公开的一些变型中，在进入第一活动区域之前，mvs 100被系缚用于测试，使得在将附加结构和/或部件装配到mvs 100上之前，测试并且确定mvs 100的部件和/或功能处于期望的工况。
42.在本公开的一些变型中，mvs 100进入将“顶帽”装配到mvs 100上的车辆装配设施。如本文所使用的，术语“顶帽”是指一个或多个车辆上车身结构，所述一个或多个车辆上车身结构可以共享公共平台(即，公共mvs 100)。例如，从跨界车到轿车再到双门轿跑车的上车身结构可以不同。因此，将不同的车辆上车身结构装配到共同的mvs100上的车辆装配设施增强了规模经济性和产品差异性。
43.mvs 100的传感器130可以是接近传感器、视觉传感器等，其向下面讨论的车载控制器120和/或区域控制器提供瞬态数据。由传感器130提供的瞬态数据的非限制性示例包括关于或涉及mvs 100定位、mvs 100位置、mvs 100移动、沿着mvs 100正移动所沿着的路径的障碍物检测，以及围绕mvs 100的总体环境条件等的数据。因此，当mvs 100在车辆装配设施内移动时，传感器130提供关于给定的mvs 100如何执行操作活动(诸如在装配路径上的对准、沿着装配路径的跟踪，以及在装配路径上的避障)的通知。
44.参考图3，示出了用于远程控制图2中的多个mvs 100的系统10。系统10包括中央管理系统170，所述中央管理系统170具有多个mvs 100的多个存储的预定路径172和规范174。也就是说，中央管理系统170被配置为经由远程控制命令图2中的多个mvs 100中的每个在车辆装配设施内沿着预定装配路径
‘
ap’(本文也简称为“装配路径ap”)移动，如下面更详细讨论的。
45.系统10还包括区域管理系统180，所述区域管理系统180具有相应地用于多个区域210、220的多个区域控制器181、182。多个区域控制器181、182与中央管理系统170通信，并且与mvs 100的车载控制器120通信。也就是说，当mvs 100移动通过图3中示出的区域210时，区域控制器181经由车载通信链路122和区域控制器通信链路181b与车载控制器120通信，并且当mvs 100移动通过区域220时，区域控制器183经由车载通信链路122和区域控制器通信链路182b与车载控制器120通信。
46.在一些变型中，区域控制器通信链路181b、182b是无线通信链路181b、182b。此外，如图3中示出的，在一些变型中，多个通信链路包括主链路
‘
pl’和次链路
‘
sl’。在至少一个变型中，主链路在mvs 100和活动区域控制器(例如，用于mvs当前所在区域的区域控制器)之间，并且次链路
‘
sl’在mvs 100和相邻区域控制器(例如，用于mvs将进入的区域的区域控制器)之间。
47.在至少一个变型中，多个区域控制器181、182和本文公开的其他区域控制器具有手动接口系统181a、182a(例如，台式或膝上型计算机)，所述手动接口系统181a、182a被配
置为从多个区域控制器181、182输入和/或检索数据。在至少一个变型中，手动接口系统181a、182a中的一个或多个被配置为向中央管理系统170提供关于装配路径ap的条件的数据和/或通知。此类条件的非限制性示例包括材料短缺、操作问题、车辆装配设施内的紧急问题等。
48.区域控制器通信链路181b、182b中的一个或多个被配置为从mvs 100的车载控制器120接收数据和/或向mvs 100的车载控制器120传输数据，使得mvs 100遍及车辆装配设施内的多个区域的移动受到管理和控制。例如，在一些变型中，多个区域控制器181、182被配置为从mvs 100的车载控制器120接收瞬态数据，并且管理mvs 100遍及车辆装配设施内的多个区域的移动。瞬态数据的非限制性示例包括mvs 100的位置、mvs 100的系统状态、mvs 100的当前装配状态、mvs 100上的零件的正确定位等。并且mvs 100的系统状态的非限制性示例包括mvs 100的电池荷电水平、mvs 100的轮胎的轮胎压力、mvs 100的流体水平、mvs 100中的流体压力等。
49.参考图4，示出了车辆装配设施20，所述车辆装配设施20使用远程控制来沿着装配路径ap移动多个mvs 100(为了清楚起见仅示出了一个mvs 100)通过五个区域210、220、230、240、250。车辆装配设施20包括中央管理系统170和区域管理系统180。对于图4中示出的示例，区域管理系统180具有用于五个区域210、220、
…
250的五个区域控制器181、182、183、184、185，并且五个区域控制器181、182、183、184、185中的每个都经由区域间链路'izl'与相邻区域控制器通信。中央管理系统170远程地控制mvs 100通过区域210、220、
…
250和每个区域内的总成站的移动。区域210、220、
…
250内的总成站的非限制性示例包括：区域210中的顶帽核心结构集成站212和顶帽/mvs发动机数据扫描(eds)集成站214；区域220中的加热、通风和空调(hvac)和基于行李厢/地板的系统站222以及仪表板、地板和地毯站224；区域230中的内部和座位站232、车身面板支撑元件站234和乘客门总成站236；区域240中的车身面板安装站242和发动机盖和舱口总成站244；以及区域250中的玻璃和挡风玻璃站252和最终准备和控制器移除站254。应理解，各种零件和部件在站中的每个处被装配到mvs 100上，使得当mvs 100离开区域250时提供装配的车辆100a。
50.参考图5和图5a至图5j，中央管理系统170和区域管理系统180的操作是相对于mvs 100通过区域230、240和250的移动来描述的。也就是说，图5示出了多个mvs 100通过区域230、240和250的移动，并且图5a至图5j示出了单个mvs 100移动通过区域230、240和250的序列。在一些变型中，在区域230和区域240之间限定过渡区域245，并且在区域240和区域250之间限定过渡区域245，并且所述过渡区域235、245被配置为将mvs 100的控制和管理从活动区域控制器“移交”到相邻区域控制器，如下面所描述的。
51.现在参考图5a至图5b，示出了mvs 100使用其自身的动力和转向移动通过区域230。mvs 100的车载控制器120(图1)经由车载通信链路122和区域控制器通信链路183b与区域控制器183通信。在至少一个变型中，区域控制器183使用双频带或双信道来传输和接收指令和数据，并且由此远程地控制mvs 100。例如，在一些变型中，区域控制器183和车载控制器120使用主链路pl和次链路sl进行通信。在此类变型中，主链路pl控制mvs 100的移动，而次链路sl监测mvs 100的移动。此外，应理解，使用双信道增强了区域控制器183和车载控制器120之间的连接性。
52.当区域控制器183管理mvs 100通过区域230的操作和移动时，内部和座位安装在
p4”)和四个视觉传感器v1、v2、v3、v4(本文也称为“视觉传感器v1-v4”)。接近传感器p1-p4具有四个相关联的接近传感器场p1f、p2f、p3f、p4f(本文也称为“接近传感器场p1f-p4f”)，并且视觉传感器v1-v4具有四个相关联的视觉传感器场v1f、v2f、v3f、v4f(本文也称为“视觉传感器场v1f-v4f”)，它们提供组合传感器阵列场32。在一些变型中，如图6中示出的，视觉传感器v1-v4中的一个或多个提供聚焦路径场
‘
fp’和/或宽路径场
‘
bp’。例如，聚焦路径场fp提供或启用mvs 100沿着装配路径ap的路径对准，而宽路径场bp提供或启用接近对象的通知和跟踪信息。
57.类似于上面参考图1讨论的传感器130，接近传感器p1-p4和/或视觉传感器v1-v4向车载控制器120和/或区域控制器181、182、
…
185提供瞬态数据，从而增强mvs 100操作在车辆装配设施20内的移动。由接近传感器p1-p4和/或视觉传感器v1-v4提供的瞬态数据的非限制性示例包括关于或涉及mvs 100定位、mvs 100位置、mvs 100在车辆装配设施20内的移动、沿着装配路径ap的障碍物检测(图3)(诸如侵占到装配路径ap上的物品的定位和/或移动)，以及沿着装配路径ap的总体环境条件等的数据。应理解，接近传感器p1-p4和/或视觉传感器v1-v4向区域控制器181、182、
…
185提供关于给定mvs 100如何执行操作活动(诸如当mvs 100在车辆装配设施20内移动时，在装配路径ap上的对准、沿着装配路径ap的跟踪，以及在装配路径ap上的避障)的通知。替代地或另外地，接近传感器p1-p4和/或视觉传感器v1-v4被配置为将几何、热、声、振动和光学数据中的至少一者传输到区域控制器181、182、
…
185中的每个。
58.参考图7a和图7b，图7a中示出了接近传感器p2检测沿着装配路径ap的叉车
‘
fl’和人
‘
p’形式的障碍物的一个非限制性示例，并且图7b中示出了检测mvs 100的位置和/或移动的接近传感器p1、p3、p4的另一个非限制性示例。因此，应理解，接近传感器p1-p4提供或启用用于接近对象的速度、定位和距离信息。
59.参考图8，车辆装配设施20被示出为具有多个组合传感器阵列30，所述多个组合传感器阵列30向区域控制器181、182、
…
185(和中央管理系统170)提供信息，诸如mvs 100沿着装配路径ap的对准和跟踪，其他对象沿着装配路径ap的通知和跟踪等。应理解，多个组合传感器阵列30通过向相应的区域控制器181、182、
…
185提供瞬态数据来帮助跟踪多个mvs 100通过车辆装配设施20的移动。还应理解，一个mvs 100的装配路径ap不同于另一个mvs 100的装配路径ap。例如，mvs 100中的一个或多个的装配路径可以不包括通过区域210、220、
…
250中的一个或多个的移动，和/或可以包括通过图8中未中示出的附加区域的移动。此外，可由中央管理系统170基于由区域控制器181、182、
…
185中的一个接收到的瞬态数据将一个或多个mvs 100重定向到维护区域。并且对于给定的mvs 100，可以基于沿着、邻近和/或在装配路径ap内的障碍物检测来重定向或停止mvs 100中的每个。
60.从本公开的教导中应理解，提供了一种用于在车辆装配设施内和遍及车辆装配设施移动、控制和监测多个模块化车辆子总成的系统和方法。所述系统和方法为沿着其自身的预定装配路径移动的模块化车辆子总成中的每个提供一组预定义的规格，使得在车辆装配设施20内制造具有不同车辆选项和附件并且甚至不同车辆型号的装配的车辆。
61.在附图中，如箭头所指示的箭头的方向通常展示了图示所感兴趣的信息流(诸如数据或指令)。例如，当要素a和要素b交换多种信息，但是从要素a传输到要素b的信息与图示相关时，箭头可从要素a指向要素b。该单向箭头并不暗示没有其他信息从要素b传输到要
素a。此外，对于从要素a发送到要素b的信息，要素b可向要素a发送对信息的请求或对信息的接收确认。
62.在本技术中，术语“模块”和/或“控制器”可指代以下项、是以下项的一部分或包括以下项：专用集成电路(asic)；数字、模拟或混合模拟/数字离散电路；数字、模拟或混合模拟/数字集成电路；可组合的逻辑电路；现场可编程门阵列(fpga)；执行代码的处理器电路(共享、专用或群组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享、专用或群组)；提供所描述的功能性的其他合适的硬件部件；或者上述的一些或全部的组合，诸如在片上系统中。
63.术语存储器是术语计算机可读介质的子集。如本文所使用的术语计算机可读介质不涵盖通过介质(诸如在载波上)传播的暂时性电信号或电磁信号；因此，术语计算机可读介质可被认为是有形的和非暂时性的。非暂时性的有形计算机可读介质的非限制性示例为非易失性存储器电路(诸如，快闪存储器电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩模只读电路)、易失性存储器电路(诸如，静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁性存储介质(诸如，模拟磁带或数字磁带或硬盘驱动器)以及光学存储介质(诸如，cd、dvd或蓝光光盘)。
64.本技术中所描述的设备和方法可由专用计算机部分地或完全地实现，所述专用计算机通过将通用计算机配置为执行计算机程序中体现的一种或多种特定功能来创建。功能框、流程图组成部分和上述其他元件用作软件规范，所述软件规范可通过技术人员或程序员的常规工作而被转译成计算机程序。
65.除非本文另有明确指示，否则指示机械/热性质、组成百分比、尺寸和/或公差或其它特性的所有数值在描述本公开的范围时应理解为由词语“约”或“大约”修饰。出于各种原因期望进行这种修改，所述原因包括：工业实践；材料、制造和装配公差；以及测试能力。
66.如本文所使用，短语a、b和c中的至少一个应被解释为使用非排他性逻辑或表示逻辑(a或b或c)，并且不应被解释为表示a中的至少一个、b中的至少一个以及c中的至少一个。
67.本公开的描述本质上仅是示例性的，并且因此不脱离本公开的实质的变型意图在本公开的范围内。不应将此类变型视为脱离本公开的精神和范围。
68.根据本发明，提供了一种用于远程控制车辆装配设施内的多个模块化车辆子总成的系统，所述模块化车辆子总成是可自运输的，并且包括车辆车架、车载控制器、车载通信链路、传感器、驱动系统、车轮、转向系统和推进系统，所述系统具有：多个区域控制器，所述多个区域控制器与中央管理系统通信并且与模块化车辆子总成的车载控制器通信，所述多个区域控制器被配置为从模块化车辆子总成的车载控制器接收瞬态数据，并且管理模块化车辆子总成遍及车辆装配设施内的多个区域的移动。
69.根据实施例，多个区域控制器与相邻的区域控制器通信。
70.根据实施例，多个区域控制器经由多个通信链路与模块化车辆子总成通信，其中多个通信链路包括到活动区域控制器的主链路和到相邻区域控制器的次链路。
71.根据实施例，多个区域控制器经由多个无线通信链路与模块化车辆子总成通信。
72.根据实施例，模块化车辆子总成在进入第一活动区域之前被系缚用于测试。
73.根据实施例，瞬态数据包括模块化车辆子总成的位置、模块化车辆子总成的系统状态、模块化车辆子总成的当前装配状态以及模块化车辆子总成上的零件的正确定位。
74.根据实施例，系统状态包括电池水平、轮胎压力、流体水平和流体压力。
75.根据实施例，瞬态数据被传递到中央管理系统，以用于管理和控制多个区域管理系统。
76.根据实施例，模块化车辆子总成的传感器包括组合传感器阵列，所述组合传感器阵列包括光学传感器和接近传感器。
77.根据实施例，本发明的特征还在于多个固定的接近传感器，所述多个固定的接近传感器设置在车辆装配设施内的多个区域中的每个区域内。
78.根据实施例，本发明的特征还在于遍及车辆装配设施设置的多个基于设施的传感器，所述多个基于设施的传感器被配置为将几何、热、声、振动和光学数据中的至少一者传输到区域控制器中的每个。
79.根据本发明，一种用于远程地控制车辆装配设施内的多个模块化车辆子总成的方法，所述模块化车辆子总成是可自运输的，并且包括车辆车架、车载控制器、传感器、驱动系统、车轮、转向系统和推进系统，所述方法包括：在中央管理系统中存储模块化车辆子总成的预定装配路径和规格；在多个区域控制器处从模块化车辆子总成的车载控制器接收瞬态数据，所述多个区域控制器与中央管理系统通信，以将瞬态数据与预定装配路径和规格进行比较；以及由多个区域控制器基于瞬态数据远程地控制模块化车辆子总成的移动。
80.在本发明的一个方面，每个模块化车辆子总成的位置被传递到中央管理系统。
81.在本发明的一个方面，模块化车辆子总成由中央管理系统基于区域控制器接收到的瞬态数据而重定向到维护区域。
82.在本发明的一个方面，每个区域控制器监测来自活动区域的引入模块化车辆子总成的位置。
83.在本发明的一个方面，每个区域控制器与相邻的区域控制器通信。
84.在本发明的一个方面，所述方法包括基于障碍物检测来重定向或停止模块化车辆子总成。
85.在本发明的一个方面，所述方法包括如果模块化车辆子总成的监测路径偏离预定装配路径超过路径公差，则重定向模块化车辆子总成。
86.根据本发明，一种装配多个车辆的方法包括：在车辆装配设施内提供多个模块化车辆子总成，所述模块化车辆子总成是可自运输的，并且包括车辆车架、车载控制器、传感器、驱动系统、车轮、转向系统和推进系统；在中央管理系统中存储模块化车辆子总成的预定装配路径和规格；在多个区域控制器处从模块化车辆子总成的车载控制器接收瞬态数据，所述多个区域控制器与中央管理系统通信，以将瞬态数据与预定装配路径和规格进行比较；由多个区域控制器基于瞬态数据远程地控制模块化车辆子总成遍及车辆装配设施内的多个区域的移动；以及遍及多个区域连续地将部件装配到模块化车辆子总成。
87.在本发明的一个方面，多个车辆中的至少一个的配置可在移动通过多个区域期间被修改。