一种搬运系统的制作方法

1.本技术涉及物流运输技术领域，尤其涉及一种搬运系统。


背景技术：

2.自主移动运输车(automated guided vehicle，agv)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够根据具体规划和作业要求完成取货、送货、充电等任务的无人驾驶自动化车辆，在生产配送行业具有广泛应用。
3.为了提高运输效率，目前生产线上是经常使用agv来牵引多个装有如零部件的载物车完成从仓库到生产线线边的配送。而在实现agv牵引多个载物车过程中，agv与载物车和/或载物车与载物等之间连接的挂钩、脱钩，一般需要人工参与，这无疑增加了劳动强度、拉低了运输效率，且人工成本高。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种能够解决上述问题或至少部分地解决上述问题的搬运系统。该搬运系统包括：
5.搬运主体；所述搬运主体包括多个载物车，所述载物车通过连接组件连接于所述搬运主体；
6.自主移动运输车，用于带动所述搬运主体移动，以及控制所述连接组件执行断开和连接操作。
7.可选地，所述连接组件包括第一连接单元和第二连接单元；所述第一连接单元和所述第二连接单元中的至少一个为第一脱挂钩单元；所述第一脱挂钩单元在所述自主移动运输车的控制下可自动挂钩和脱钩。
8.可选地，在所述第一连接单元和所述第二连接单元中的一个为所述第一脱挂钩单元时，另一个为配合所述第一脱挂钩单元使用的挂环单元。
9.可选地，所述多个载物车依次首尾相连；
10.所述载物车的前端设置有第一连接单元，后端设置有第二连接单元；相邻的两个所述载物车通过前一所述载物车后端设置的第二连接单元与后一所述载物车前端设置的第一连接单元连接；
11.所述自主移动运输车，具体用于：带动多个依次首尾相连的所述载物车移动，以及控制相邻的两个所述载物车中的前一载物车后端的第二连接单元与后一载物车前端的第一连接单元执行断开和连接操作。
12.可选地，所述自主移动运输车上设置有第三连接单元；
13.所述自主移动运输车通过所述第三连接单元与第一载物车前端设置的第一连接单元连接；所述第一载物车为所述多个依次首尾相连的所述载物车中位于最前端的所述载物车；
14.所述自主移动运输车，还用于控制所述第三连接单元以及与所述第三连接单元连
接的第一连接单元执行断开和连接操作。
15.可选地，所述第三连接单元为第二脱挂钩单元；
16.所述自主移动运输车，还用于控制所述第二脱挂钩单元执行脱钩操作，以断开所述第三连接单元与所述第一连接单元；以及还用于控制所述第二脱挂钩单元执行挂钩操作，以连接所述第三连接单元以及所述第一连接单元。
17.可选地，所述第二脱挂钩单元包括：电机、第一钩体以及第二钩体；
18.所述第一钩体和所述第二钩体的固定端连接在所述电机上；
19.所述自主移动运输车，用于控制所述电机，与使所述第一钩体和所述第二钩体的自由端远离，实现脱钩操作；以及还用于控制所述第一钩体和所述第二钩体的自由端靠近，实现挂钩操作。
20.可选地，所述自主移动运输车上设置有第一电连接件；所述第一电连接件与所述自主移动运输车的电源电连接；
21.所述载物车上设置有与所述第一电连接件配合使用的第二电连接件；所述第二电连接件与所述载物车上设置的所述第一连接单元和/或所述第二连接单元电连接。
22.可选地，所述自主移动运输车车体的一侧面或顶部上设有所述第一电连接件。
23.可选地，所述搬运系统中的所述搬运主体还包括：多个载车框架；
24.所述多个载车框架依次首尾相连；所述载车框架包括车体以及位于所述车体上的承载位；
25.所述多个载物车分别承载于所述多个载物车的承载位上，且所述载物车与所述承载位之间通过连接组件连接。
26.可选地，所述自主移动运输车上设置有第三连接单元；所述载车框架车体的前端和后端均设置有第四连接单元；
27.所述自主移动运输车通过所述第三连接单元与第一载车框架的车体的前端设置的第四连接组件连接；所述第一载车框架为多个依次首尾相连的所述载车框架中位于最前端的所述载车框架；
28.所述自主移动运输车，还用于控制所述第三连接单元以及与所述第三连接单元连接的所述第四连接单元执行断开和连接操作。
29.本技术实施例提供的技术方案中，搬运主体包含有多个载物车，且载物车是通过连接组件连接于搬运主体；自主移动运输车，可用于带动搬运主体移动，以及控制连接组件执行断开和连接操作。该方案通过自主移动运输车可实现诸如自主移动运输车与载物车、载物车与载物车等之间的自动连接或断开，能够确保自主移动运输车挂载多个载物车以及卸载多个载物车的整个过程，完全可由自主移动运输车自动完成，无需人工参与，这可有效减轻劳动强度、提高运输效率，且利于降低人工成本。
附图说明
30.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要利用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本技术一实施例提供的自主移动运输车带动多个载物车移动至设定位置进行脱挂钩的侧视原理示意图；
32.图2为本技术另一实施例提供的自主移动运输车带动多个载物车移动至设定位置进行脱挂钩的侧视原理示意图；
33.图3为本技术又一实施例提供的自主移动运输车带动多个载物车移动至设定位置进行脱挂钩的侧视原理示意图；
34.图4为本技术一实施例提供的自主移动运输车带动承载有多个载物车的载车框架移动的俯视示意图；
35.图5为本技术另一实施例提供的自主移动运输车带动承载有多个载物车的载车框架移动的俯视示意图。
具体实施方式
36.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
37.在本技术的说明书、权利要求书及上述附图中描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行。操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。而本技术中术语“或/和”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如：a或/和b，表示可以单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况；本技术中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”关系。此外，下述的各实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
38.图1至图5示出了本技术一实施例提供的搬运系统的结构示意图。如图所示，所述搬运系统包括：搬运主体0和自主移动运输车1；其中，
39.所述搬运主体0包括多个载物车2，所述载物车2通过连接组件3连接于所述搬运主体0；自主移动运输车1，用于带动所述搬运主体移动，以及控制所述连接组件执行断开和连接操作。
40.具体实施时，连接组件3可包括第一连接单元31和第二连接单元32；且第一连接单元和第二连接单元中的至少一个为第一脱挂钩单元；第一脱挂钩单元在自动移动运输车的控制下可自动脱钩和挂钩。具体地，如第一连接单元和第二连接单元可均为第一脱挂钩单元；或者第一连接单元和第二连接单元中的一个为第一脱挂钩单元，另一个为配合第一脱挂钩单元使用的挂环单元，等等，本实施例对此不作限定。上述连接组件3中的第一连接单元和第二连接单元的具体布设与搬运主体0的具体组成有关，下文中将会针对搬运主体0的不同组成详细介绍第一连接单元和第二连接的具体布设，此处就不作具体赘述。
41.在实际应用中，根据工作设计需求，如图1至图3所示，搬运主体0可以仅包括多个载物车2，此种情况下，多个载物车2将通过连接组件依次首尾相连；或者，如图4所示，搬运
主体0可以包括多个载物车2以及分别用于承载多个载物车2的多个载车框架，此时多个载车框架将依次首尾相连，且多个载物车分别是通过连接组件承载于多个载车框架上；再或者，如图5所示，搬运主体0可以包括多个载物车以及一个用于承载多个载物车的载车框架等。针对搬运主体0的不同具体组成，下面将详细阐述第一连接单元以及第二连接单元具体布设，以及载物车2如何通过连接组件连接于搬运主体0，自主移动运输车1如何带动搬运主体0移动及如何控制连接组件执行断开和连接操作。
42.在一种可实现的技术方案中，如图1至图3所示的示例，搬运主体0仅包括多个载物车2，具体地：多个载物车2依次首尾相连；所述载物车2的前端设置有第一连接单元31，后端设置有第二连接单元32；相邻的两个所述载物车通过前一所述载物车后端设置的第二连接单元32与后一所述载物车前端设置的第一连接单元31连接；
43.自主移动运输车1，具体用于：带动多个依次首尾相连的所述载物车移动，以及控制相邻的两个所述载物车中的前一载物车后端的第二连接单元与后一载物车前端的第一连接单元执行断开和连接操作。
44.上述载物车2的前端和后端指的是载物车2车体的前侧端和后侧端，其是依据自主移动运输车1带动搬运主体0(如多个依次首尾相连的载物车2)进行移动的方向所确定的。在实际应用中，沿自主移动运输车1带动多个首尾相连的载物车2移动方向，如图1至图3中示出的横向箭头所指示方向，载物车2的车体30四周各方位可区分为：前侧、后侧、左侧、右侧。相应地，为了方便描述，按照上述方位，载物车车体30的侧端可包含有：前侧端、后侧端、左侧端和右侧端。这里需说明的是，下述有关自主移动运输车1车体的侧端以及载车框架车体的侧端划分方式同载物车2车体的侧端划分方式，为此下述中就不再作具体赘述。
45.具体实施时，在对载物车2前端的第一连接单元31和其后端的第二连接单元32进行具体设置时，第一连接单元31和第二连接单元32中的至少一个为第一脱挂钩单元；所述第一脱挂钩单元在所述自主移动运输车的控制下可自动脱钩和挂钩。
46.图1示出了载物车2后端所设置的第二连接单元32为第一脱挂钩单元的情况。如参见图1中的示意图1c所示，第一脱挂钩单元可包括电机(图中未示出)以及与所述电机连接的第一钩体121和第二钩体122。第一钩体121的固定端和第二钩体122的固定端可连接在电机上。自主移动运输车2可以对电机进行控制，使电机为第一钩体121和第二钩体122提供一外驱动力，以使得第一钩体121的自由端和第二钩体122的自由端在该外驱动力的作用下，沿一定方向(比如图中所示出的垂直方向)自动执行相互远离或靠近的动作，以此实现第一脱挂钩单元的自动脱钩和挂钩。具体实施时，参见图1所示中的载物车22后端所设的第一脱挂钩单元，当第一钩体121的自由端和第二钩体122的自由端在外驱动力的作用下执行相互靠近动作时，可形成一封闭的环(如图1中的示意图1c和示意图1d所示)；而当第一钩体121的自由端和第二钩体122的自由端在外驱动力的作用下执行相互远离动作时，可使封闭的环打开(如图1中的示意图1b和示意图1c所示)。
47.这里需说明的是：上述自主移动运输车1可以通过为载物车2供电的方式，来对设在载物车2车体上的第一脱挂钩单元中的电机进行控制，以使电机为与之相对应的第一钩体和第二钩体提供一外驱动力；具体实施时，自动移动运输车1可以在自身控制器的控制下，将设在其自身上的第一电连接件与载物车上所设置的与之相适配的第二电连接件进行连接，实现为载物车2供电。当然，自主移动载物车1也可以通过其它方式对设在载物车2上
的第一脱挂钩单元中的电机进行控制，比如无线方式，本实施例对此并不作具体限定。有关第一电连接件和第二电连接件的具体设置描述，可参见下述相关内容，此处不作具体赘述。
48.这里还需说明的是，上述第一脱挂钩单元中的第一钩体的自由端和第二钩体的自由端在外力作用下，具体沿哪一个方向动作，与第一脱挂钩单元所设的位置以及自主移动运输车1上所设置的第三连接单元12执行脱钩或挂钩时的动作方向有关。有关第三连接单元12的具体描述同样可参见下述相关内容，此处也不作具体赘述。下文在根据第一脱挂钩单元的设置位置，确定第一脱挂钩单元中的第一钩体和第二钩体的自由端具体沿哪一个方向动作时，均以第三连接单元执行脱挂或挂钩时的动作方向为第一方向为参考；其中，第一方向是根据实际情况灵活设置的，如第一方向可以是指垂直方向或水平方向，本实施例对此不作限定。
49.基于上述内容，参见图1、图2及图3所示，在一具体实施方案中，载物车2前端上所设置的第一连接单元31和其后端上所设置的第二连接单元32，可按如下中的任一种方式进行具体设置：方式一、第一连接单元31和第二连接单元32均为第一脱挂钩单元。具体地，第一连接单元31可以为第一钩体的自由端和第二钩体的自由端沿第二方向动作的第一脱挂钩单元；相应地，第二连接单元32可以为第一钩体的自由端和第二钩体的自由端沿第一方向动作的第一脱挂钩单元；第一方向与第二方向垂直。例如，参见图1或图2示出的载物车2车体前端和后端均设有第一脱挂钩单元的情况，如载物车22，其前端上设有第一钩体的自由端和第二钩体的自由端沿水平方向动作的第一脱挂钩单元，后端上设有第一钩体的自由端和第二钩体的自由端沿垂直方向动作的第一脱挂钩单元。方式二、第一连接单元31和第二连接单元32中的一个为第一脱挂钩单元，另一个为配合所述第一脱挂钩单元使用的挂环单元，所述第一脱挂钩单元的第一钩体的自由端和第二钩体的自由端的具体动作方向与该第一脱挂钩单元所设置的位置有关。例如，继续参见图1或图2所示，假设各载物车2的前端所设的第一连接单元31为挂环单元，后端所设的第二连接单元为第一脱挂钩单元，此种情况下，该第一脱挂钩单元的第一钩体的自由端和第二钩体的自由端将沿第一方向动作，如图1中示出的垂直方向张开；而若假设各载物车2车体前端设有第一脱挂钩单元，后端设有挂环单元，该种情况下，第一脱挂钩单元的第一钩体的自由端和第二钩体的自由端将沿第二方向动作，如图1中示出的水平方向张开或闭合。方式三、参见图3所示，第一连接单元31具体可以为如图3中示出的大致呈反“z”型的连接体，该连接体上可设有分别供第一钩体的自由端与第二钩体的自由端嵌入的两个凹槽(图中未示出)；而第二连接单元32则可以为第一脱挂钩单元，该第一脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体沿第一方向动作。需说明的是，上述方式三中，第一连接单元31也可以是其他形状，比如“一”字型，本实施例对此并不作具体限定。另外，有关方式三的具体描述，可参见下述相关内容，此处不作具体赘述。
50.为了便于描述，后续中将第一钩体的自由端和第二钩体的自由端沿第一方向动作的第一脱挂钩单元称为第一类型脱挂钩单元，将第一钩体的自由端和第二钩体的自由端沿第二方向动作的第一脱挂钩单元称为第二类型脱挂钩单元。
51.继续参见图1至图3所示，在本实施例提供的技术方案中，上述第一脱挂钩单元中的第一钩体的自由端和第二钩体的自由端自动沿一定方向执行相应的远离或靠近动作，是自主移动运输车1通过为载物车2进行供电的方式来控制实现的。基于此，即在本实施例提供的技术方案中，自主移动运输车1是包含有第一电连接件的，以及相应地，载物车2将包含
有与第一电连接件配合使用的第二电连接件。具体实施时，针对上述载物车2前端所设置的第一连接单元31和其后端所设置的第二连接单元32的不同具体设置方式，第一电连接件及第二电连接件也将有不同地布设方式。具体地：
52.在一具体可实现技术方案中，参见图1和图2所示，若载物车2前端所设置的第一连接单元31和其后端所设置的第二连接单元32采用上述方式一或方式二的方式设置，则自主移动运输车1的车体10上可设置有第一电连接件13；第一电连接件13与自主移动运输车1的电源(图中未示出)电连接；相应的，载物车2的车体30上可设置有与第一电连接件13配合使用的第二电连接件33；第二电连接件33与载物车2上设置的第一连接单元31和/或第二连接单元32电连接。在自主移动运输车1自身内的控制器，控制自主移动运输车1将其自身车体上的第一电连接件13与一载物车2相适配的第二电连接件33连接时，自主移动运输车1可为载物车2的第一连接单元31和/或第二连接单元32供电，以控制第一连接单元31和/或第二连接单元33自动执行脱挂或挂钩操作。
53.例如，参见图1中的示意图1b和图1c所示，假设各载物车2车体前端所设的第一连接单元31和其后端上所设的第二连接单元32，按照上述方式一的方式设置，即第一连接单元31和第二连接单元32均为第一脱挂钩单元，不同地仅在于不同端上的第一脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端动作方向不同。此种情况下，当自主移动运输车1车体10上的第一电连接件13，与载物车22车体30上的第二电连接件33电连接时，将为载物车22车体前端和后端上的第一脱挂钩单元均供电，以控制载物车22车体30前端上的第一脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端沿水平方向张开，以及其后端上的第一脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端沿垂直方向张开，从而使得载物车22与其前侧的载物车21进行脱钩。再比如，参见图2所示，假设各载物车2车体前端所设的第一连接单元31和其后端上所设的第二连接单元32，按照上述方式二的方式设置。具体地如即第一连接单元31为挂环单元，第二连接单元32均为第一脱挂钩单元，且第一脱挂钩单元中的第一钩体和第二钩体的自由端沿第一方向(如垂直方向)动作。此种情况下，当自主移动运输车1车体10上的第一电连接件13，与载物车22车体30上的第二电连接件33电连接时，将为载物车22车体后端上的第一脱挂钩单元供电，以控制载物车22车体后端上的第一脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端沿垂直方向张开，以使载物车22与其后侧的载物车23进行脱钩。需说明的是，在自主移动运输车1在为载物车2供电后，自主移动运输车1可以通过向载物车2发送控制指令，以此来控制载物车2上的第一连接单元和/或第二电连接单元自动执行脱挂钩；当然，也可以采用其他方式，如通过电信号方式，本实施例对此不再限定。
54.在具体实施时，第一电连接件13可设在自主移动运输车1车体10的一侧端或顶部上，此处不作限定。具体地：在一具体可实现方案中，自主移动运输车1车体10的顶部设有第一电连接件13；相应地，与第一电连接件13适配的第二电连接件33可设在载物车2车体的底部；此种设置方式，若载物车2车体的前端和后端上均设有第一脱挂钩单元，在自主移动运输车1带动多个依次首尾相连的载物车2移动至其中一需卸载的载物车2的卸载位置处时，自主移动运输车1可以在潜入该需卸载的载物车2车体的底部以顶升起该需卸载的载物车2的同时，为该需卸载的载物车2供电，使得该需卸载的载物车2车体前端和后端上各自所设置的第一脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端同时向相应的方向张开，以与其前后相连接的载物车2脱钩。或者，在另一具体可实现方案中，自主移动运输车1车体10的前侧
端、左侧端及右侧端中的任一个侧端上设有第一电连接件13；相应地，与第一电连接件13适配的第二电连接件33可设在载物车2的右侧端或左侧端上。图1和图2中示出的示例中，示出了自移动运输车1车体10的右侧端设有第一电连接件13，以及相应地，载物车2车体的左侧端上设有第二电连接件33的情况。
55.在另一具体可实现技术方案中，参见图3所示，若载物车2前端所设置的第一连接单元31和其后端所设置的第二连接单元32采用上述方式三的方式设置，则自主移动运输车1上所设置的第三连接单元32上可设有第一电连接件13；载物车2前端上所设置的第一连接单元上可设有第二电连接件。在该中情况下，第一电连接件和第二电连接件的具体设置可参见下述相关内容，此处不作具体赘述。
56.这里需说明的是：上述第一电连接件及第二电连接件可以为电极板，该电极板可以为片状或板状的导电金属，比如电极板可以由铝、铜或钛板等制成，此处不作限定。
57.以上内容主要是介绍说明了采用上述方式一和方式二来具体设置载物车2上的第一连接单元和第二连接单元，以及在第一连接单元和第二连接单元采用上述方式一或方式二进行具体设置的情况下，自主移动运输车1的第一电连接件13和载物车2的第二电连接件33的具体设置方式。下面在详细介绍自主移动运输车1上所设置的第三连接单元的基础上，将会详细介绍说明采用上述方式三来具体设置载物车2上的第一连接单元和第二连接单元，以及在第二连接单元和第二连接单元采用上述方式三进行设置情况下，第一电连接件和第二电连接件是如何具体设置的。具体地，
58.继续参见图1至图3所示，在本实施例提供的技术方案中，自主移动运输车1上设置有第三连接单元12；自主移动运输车1通过第三连接单元12与第一载物车前端设置的第一连接单元连接；第一载物车为多个首尾相连的所述载物车中位于最前端的所述载物车。
59.所述自主移动运输车，还用于控制所述第三连接单元以及与所述第三连接单元连接的第一连接单元执行断开和连接操作。
60.具体实施时，如图1至3所示，第三连接单元12可设置在自主移动运输车1车体10的后端。第三连接单元12可以为第二脱挂钩单元，自主移动运输车1，还用于控制第二脱挂钩单元执行脱钩操作，以断开所述第三连接单元与第一连接单元；以及还用于控制所述第二脱挂钩单元执行挂钩操作，以连接所述第三连接单元以及第一连接单元。例如，参见图1所示，在自主移动运输车1通过第三连接单元12，与多个首尾相连的载物车2中位于最前端的载物车21的第一连接单元31连接，在自主移动运输车1带动载物车21和载物车22移动至载物车22的卸载位置时，自主移动运输车1自身的控制器可向第二脱挂钩单元发送脱钩指令，以使第二脱挂钩单元按照脱挂指令执行脱钩操作，以断开第三连接单元12与载物车21前端上的第一连接件31；或者，在自主移动运输车1完成载物车22的卸载后，若需继续带动载物车21以及从载物车22的卸载位置带回的空载物车22a移动，当自主移动运输车1自身的控制器，控制自移动运输车1移动至载物车21前侧的挂钩位置时，控制器可向第二脱挂钩单元发送挂钩指令，以使第二脱挂钩单元按照挂钩指令执行挂钩操作，以使第三连接单元12与载物车21前端上的第一连接件31连接。
61.上述第二脱挂钩单元的具体结构可同第一脱挂钩单元的结构。即，第二脱挂钩单元可包括：电机(图中未示出)、第一钩体121及第二钩体122；第一钩体121和第二钩体122的固定端连接在电机上；自主移动运输车1可用于控制所述电机，以使所述第一钩体和所述第
二钩体的自由端靠近，实现挂钩操作；还用于控制所述第一钩体和所述第二钩体的自由端远离，实现脱钩操作。上述第二脱挂钩单元中的第一钩体和第二钩体的自由端可沿第一方向进行远离或靠近，第一方向可以为水平方向或垂直方向等，此处不作限定。有关如何控制电机，以及第二脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端执行靠近或远离操作，可参见第一脱挂钩单元中的相关内容，此处不再作具体赘述。
62.进一步地，在一种可实现的技术方案中，第二脱挂钩单元中的第一钩体的自由端与第二钩体的自由端分别可设置有第一电连接件(图中未示出)；第一电连接件与自主移动运输车1的电源电连接；相应地，参见图3所示，此时载物车2前端上的第一连接单元31和其后端上的第二连接单元32将采用上述方式三进行布设。此外，载物车2前端所设置的第一连接单元31上，可设有分别供所述第一钩体121的自由端与第二钩体122的自由端嵌入的两个凹槽(图中未示出)；两个凹槽内部分别设置有第二电连接件(图中未示出)；第二电连接件与载物车后端设置的第二连接单元电连接。上述中，两个凹槽是设置在第一连接单元31的相对端面上；所述相对端面指的是与第二脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端的动作的第一方向相对应的相对端面。比如，若第一方向为垂直方向，则两个凹槽将设置在第一连接单元31的上端面和下端面；若第一方向为水平方向，则两个凹槽将设置在第一连接单元31的左端面和右端面。
63.采用上述方式来设置第一电连接件和第二电连接件，当自主移动运输车1处于拖拽或顶升载物车2工作状态时，需使第一电连接件13处于非导电状态，以避免漏电；而当自主移动运输车1带动多个载物车2移动至其中一载物车2的卸载位置时，则需第一电连接件13处于导电状态，以为与其连接的载物车2供电，使该与其连接的载物车2车体后端上的第一脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端沿第一方向张开，从而使得与其连接的载物车2与之后侧的载物车2间的连接断开。
64.基于此，在一些实施例中，本实施例提供的自主移动运输车1，还包括：开关单元(图3中未示出)，第一电连接件13通过开关单元与自主移动运输车1的电源电连接；自主移动运输车1自身的控制器与开关单元电连接。控制器可根据自主移动运输车1所处的工作状态对开关单元进行控制，以实现对第一电连接件13的电导通状态的控制。具体地，在自主移动运输车1处于带动多个载物车2移动或顶升一载物车2以进行背负搬运工作状态时，控制开关单元打开，以使第一电连接件13处于非导电状态；在自主移动运输车1带动多个载物车2到达设定位置时，控制开关单元闭合，以使第一连接单元31处于导电状，为与其相连的载物车2后端上所设的第二连接单元32供电，以使第二连接单元32的第一钩体和第二钩体的自由端执行沿第一方向的远离动作，从而实现脱钩操作。
65.举例来说，参见图3示出的自主移动运输车1带动两个载物车2，即载物车21和载物车22，移动至设定位置(如载物车21的卸载位置)的侧视原理示意图。在该图3中，第三连接单元12为第二脱挂钩单元，该第二脱挂钩单元具体为第一类型脱挂钩单元，其第一钩体和第二钩体的自由端均设有第一电连接件(图中未示出)；载物车2车体前端所设置的第一连接单元31的上端面和下端面上分别开设有凹槽，该两个凹槽内部分别设置有第二电连接件(图中未示出)。在自主移动运输车1带动载物车21和载物车22移动至需要卸载的载物车21的卸载位置过程中，自主移动运输车1的控制器将控制开关单元打开，使得第一电连接件处于非导电状态的，以避免为载物车21供电，致使与其后侧的载物车22分离；而当自主移动运
输车1带动载物车21和载物车22移动至载物车21的卸载位置时，自主移动运输车1的控制器将控制开关单元闭合，以使第一电连接件13导电状态，为载物车21供电，从而使载物车21车体后端上的第一脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端沿第一方向张开，使得载物车21与其后侧的载物车22分离，方便自主移动运输车1拖拽或顶升载物车21以运至相应卸载位置。
66.需说明的是：上述自主移动运输车1自身的控制器可以是具有数据处理、计算能力的中央处理单元(central processing unit，cpu)、单片机等，本实施例对此不作具体限定。控制器可以根据实际情况灵活的设置在自主移动运输车1车体10的任何位置处，比如车体10内部，此处不作限定。另外，上述载物车2可以是车体上设有第一连接单元31和第二连接单元32的货架，当然也可以是其他形式，此处不作限定。
67.上文图1至图3所示出的内容，主要是从搬运主体0仅包括多个载物车，且多个载物车依次首尾相连的角度来阐述本技术方案。下面从搬运主体0除了包括多个载物车2外，还包含有载车框架4的角度来进一步说明本技术方案。具体地，即：
68.在另一种可实现的技术方案中，如图4所示的实例，搬运主体0包括多个载物车2以及多个载车框架4。具体地：所述多个载车框架4依次首尾相连；所述载车框架4包括车体41以及位于所述车体上的承载位42；
69.所述多个载物车2分别承载于所述多个载车框架的承载位上，且所述载物车与所述承载位之间通过连接组件连接。
70.具体实施时，每个载车框架4车体的顶部上可设置有承载位42，以用于承载载物车2。每个载车框架4车体的顶部可为“u”型设计，以提供一个出入口，便于将载物车2承载于承载位42上。在载物车2承载于相应的承载位42上时，载物车2与承载位42之间是通过连接组件连接的，以便于起到固定载物车2的作用。具体地为：承载位42上可设置有至少一个第一连接单元，以及相应地，载物车2上可设置有至少一个第二连接单元，载物车2与承载位42通过至少一个第二连接单元和至少一个第一连接单元连接。在具体设置时，比如，承载位42上所设置的至少一个第一连接单元可以均为第一脱挂钩单元，相应地，载物车2上所设置的至少一个第二连接单元则可以均为挂环单元；或者，承载位42上所设置的至少一个第一连接单元可以均为挂环单元，相应地，载物车2上所设置的至少一个第二连接单元则可以均为第一脱挂钩单元，等等，此处不作限定。关于承载位42上的第一连接单元和载物车2上的第二连接单元的具体设置方式可参见上述相关内容。
71.上述中，若承载位42上所设的至少一个第一连接单元均为第一脱挂钩单元，载物车2所设的至少一个第二连接单元均为与承载位42上所设的至少一个第一连接单元相适配的挂环单元，此种情况下，自主移动运输车1将通过向载车框架4供电，以断开载物车2与承载位42之间的连接，然后再采用拖拽或顶升背负方式卸载载物车，这样就要求载车框架4上需设有与自主移动运输车1上的第一电连接件相适配的第三电连接件，具体关于第三电连接件的布设可参见载物车上第二电连接件的布设，此处不作具体赘述。或者，若承载位42上所设的至少一个第一连接单元均为挂环单元，载物车2上所设的至少一个第二连接单元均为第一脱挂钩单元，此时自主移动运输车1可以为载物车2供电，以断开载物车2与相应承载坐的连接。
72.举一示例，参见图4示出的自主移动运输车1带动多个首尾相连的载车框架4移动
的俯视图，该图4中示出的多个载车框架4上分别承载有多个载物车2。假设每个承载框架4车体上的承载位42设置有3个第一连接单元31，具体地，每个承载框架4车体上的承载位42的前侧、后侧及右侧所设的第一连接单元31均为第一脱挂钩单元，相应地，载物车2设置有4个第二连接单元32(图中未示出)，所述4个连接单元分别设置在载物车2车体的前侧端、后侧端、左侧端以及右侧端。此时，每个载物车2通过其车体前侧端、后侧端及右侧端上的挂环单元，分别与之相应载车框架车体上的承载位42的前侧、后侧及右侧的第一脱挂钩单元相连接；在自主移动运输车1带动多个首尾相连的载车框架4移动至比如载物车21的卸载地点后，自主移动运输车1的控制器将控制自主移动运输车向承载有载物车21的载车框架4供电，使得载物车21与相应载车框架4车体上的承载位42断开连接；之后自主移动运输车1可通过顶升背负方式卸载载物车21，或者也可以通过控制第三连接单元与载物车21左侧端上的挂环单元连接，以拖拽方式带动载物车21到指定位置。
73.图4所示的示例中，自主移动运输车1在带动多个首尾相连的载车框架4移动时，是通过自身上的第三连接单元与位于多个首尾相连的载车框架中的最前端的载车框架前端上设置的第四连接单元连接的。而相邻载车框架之间则通过前一载车框架后端设置的第四连接组件和后一载车框架前端设置的第四连接组件连接。即，
74.所述自主移动运输车上设置有第三连接单元12；所述载车框架车体的前端和后端上均设置有第四连接单元34；
75.所述自主移动运输车通过所述第三连接单元与第一载车框架的车体的前端所设置的第四连接单元连接；所述第一载车框架为多个依次首尾相连的所述载车框架中位于最前端的所述载车框架；
76.所述自主移动运输车，还用于控制所述第三连接单元以及与所述第三连接单元连接的所述第四连接单元执行断开和连接操作。
77.上述关于载车框架4前端和后端上的第四连接单元的具体设置，可参见载物车2前端和后端分别设置第一连接单元和第二连接单元的具体设置方式，此处就不作具体赘述。
78.在又一可实现的技术方案中，如图5所示的实例，搬运主体0包括多个载物车以及一个载车框架4。具体地：所述载车框架4包括车体41及位于车体上的多个承载位42；
79.所述多个载物车2分别承载于所述多个承载位42上，且所述载物车与所述承载位之间通过连接组件连接；
80.所述自主移动运输车1上设置有第三连接单元12；所述载车框架4的车体42上设置有第四连接单元34；所述自主移动运输车1与载车框架4车体通过所述第三连接单元12以及所述第四连接单元34连接；
81.所述自主移动运输车1，还用于控制第三连接单元13以及第四连接单元34执行断开和连接操作。
82.具体实施时，第四连接单元34可设置在承载框架4车体的前端；第四连接单元可以为第三脱挂钩单元，或者也可以为挂环单元，或者第四连接单元41的具体结构功能也可以为如图3中示出的第一连接单元31的具体结构功能，此处不作具体限定。有关载物车和承载位之间如何通过连接组件连接，以及自主移动运输车如何断开载物车和承载位之间的连接可参见上述相关内容，此处不作具体赘述。
83.针对上述中的内容，为了更清楚说明上述自主移动运输车1在带动多个载物车2移
动至一要卸载的载物车2的卸载位置时，是如何对该要卸载的载物车2进行脱挂钩的。下面将结合图1、图2及图3，根据自主移动运输车1的第一电连接件13设置的不同位置，以及载物车2车体前端上所设的第一连接单元31和其后端上所设的第二连接单元32的不同设置方式，以及第一电连接件13在自主移动运输车的不同位置和第二电连接件33在载物车2上设置的不同位置，进行具体描述；其中，图1、图2及图3中示出的自主移动运输车1的第三连接单元12为第二脱挂钩单元，该第二脱挂钩单元中的第一钩体和第二钩体的自由端是沿垂直方向动作的。具体地如下示例：
84.示例1：
85.参见图1示出的搬运主体0包括两个首尾相连的载物车2(即载物车21和载物车22)，自主移动运输车1以火车状形态带动该两个载物车2移动至载物车22的卸载位置情况。其中，图1中示出的自主移动运输车1后端上所设的第三连接单元12为第一类型脱挂钩单元，第一电连接件13设置在自主移动运输车1车体10的右侧壁上；载物车2车体前端上的第一连接单元31和其后端上的第二连接单元32采用上述方式一进行设置，即第一连接单元31为第二类型脱挂钩单元，第二连接单元为第一类型脱挂钩单元；第二电连接件33设在载物车2车体的左侧壁上。如图1中的示意图1a所示，自主移动运输车1带动载物车21和载物车22移动至载物车22的卸载位置时，自主移动运输车1的控制器首先将控制第三连接单元置12的第一钩体121和第二钩体122的自由端沿垂直方向张开，使得自主移动运输车1与载物车21断开连接。接着，如图1中的示意图1b所示，控制器控制自主移动运输车1移动至载物车22左侧的供电位置处，以便于为载物车22供电。然后，如图1中的示意图1c所示，在自主移动运输车1移动至为载物车22供电的位置处后，控制器将控制自主移动运输车1将其上的第一电连接件13与载物车22车体左侧上的第二电连接件33连接，为载物车22供电；此时载物车22被供电后，载物车22车体前端上的第一类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端将沿水平方向张开，同时其后端上的第二类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端将沿垂直方向张开；由于载物车22车体前端上的第一类型脱挂钩单元和其后端上的第二类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端均处于张开状态，因此自主移动运输车1适合于采用潜伏顶升载物车22，以卸载载物车22。上述潜伏顶升载物车22即指的是自主移动运输车1移动至载物车22车体的底部，进行顶升背负起载物车22。在完成载物车22的卸载之后，若载物车22的卸载位置处有空载物车，比如图1中的示意图1d中示出的载物车22a，自主移动运输车1可以将空载物车22a带回至载物车21的后侧，然后对空载物车22a供电，使得空载物车22a车体前端上的第一类型脱挂钩单元和其后端上的第二类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端均沿相应方向闭合，从而将空载物车22a连接于载物车21的后侧。当然也可以将空载物车22a连接在载物车21的前侧，具体连接方式可参见将空载物车22a连接于载物车21的后侧方案，此处不作限定。
86.这里需说明的是，对于上述示例1，还可以将第一电连接件13设在自主移动运输车1车体10的顶部，将第二电连接件设在载物车2车体的底部，这样自主移动运输车1在对要卸载的载物车2进行潜伏顶升的同时，可以为该要卸载的载物车2供电，从而使该要卸载的载物车2车体前端上的第一类型脱挂钩单元和其后端上的第二类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端均处于张开状态，方便顶升搬运该要卸载的载物车2，以进行卸载。
87.示例2：
88.继续参见图1所示，此时若假设载物车2车体前端上的第一连接单元31和其后端上的第二连接单元32采用上述方式二进行设置；具体地，假设令载物车2车体前端上设有第二类型脱挂钩单元；而其后端设有挂环单元。此种情况下，自主移动运输车1为载物车22供电后，载物车22车体前端上的第二类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端沿水平方向张开，以与其前侧的载物车21断开连接；此时，自主移动运输车1可移动至载物车22的后侧，并控制其上的第三连接单元12的第一钩体和第二钩体的自由端沿第一方向相互靠近以闭合，使得第三连接单元12与载物车22车体后端上的挂环单元连接，从而拖拽载物车22进行卸载。当然也可以采用潜伏顶升载物车22的方式，将载物车22顶升以运至卸载位置，此处不作限定。在完成载物车22的卸载后，若载物车22的卸载位置处有空载物车22a，则空载物车22a应被拖拽或顶升运至火车头部，即载物车21的前侧，然后自主移动运输车1移动至载物车21的位置处为载物车21供电，以使载物车21车体前端上的第二类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端相互靠近以闭合，从而使载物车21车体前端上的第二类型脱挂钩单元与空载物车22a车体后端上的挂环单元连接。
89.上述示例2中介绍了将火车尾部的载物车22进行分离、自主移动运输车1带动空载物车22a至火车头部以连接在载物车21前侧的方案。在实际应用中，也可从火车头部开始进行分离卸载，对于这种分离卸载方式，各载物车2车体的前端上将设有挂环单元，后端上设有第一类型脱挂钩单元。该种情况下，上述示例2中自主移动运输车1卸载载物车22的具体过程为：自主移动运输车1的第三连接单元12与载物车21车体前端上的挂环单元断开连接后，将移动至载物车21的侧面，为载物车21车体后端上的第一类型脱挂钩单元供电，使载物车21与载物车22断开连接，从而自主移动运输车1再对载物车22进行卸载。此时若挂载22的卸载位置有空载物车22a，自主移动运输车1带回的空载物车22a可放置在载物车21的前侧，也可放置在载物车21的后侧，此处不作限定。若自主移动运输车1将空载物车22a带到载物车21的前侧，则自主移动运输车1为空载物车22a供电，以使得空载物车22a车体后端上的第一类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端相互靠近以闭合，从而与载物车21车体前端上的挂环单元连接。若自主移动运输车将空载物车22a带到载物车21的后侧，自主移动运输车1则移动至载物车21的位置处，为载物车21供电，使得载物车21车体后端上的第一类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端相互靠近以闭合，从而与空载物车22a车体前端上的挂环单元连接。
90.示例3：
91.参见图3所示，自主移动运输车1的第三连接单元12的第一钩体和第二钩体的自由端均设有第一电连接件(图中未示出)，载物车2车体前端上的第一连接单元31和其后端上的第二连接单元32采用上述方式三的方式进行设置。即，如图3中所示，载物车2车体前端上所设的第一连接单元31具体结构可以为大致呈反“z”型结构的连接体，其一相对侧端面(如上下侧端)所开始的两凹槽内设有第二电连接件；而其后端上设有第一类型脱挂钩单元，该第一类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端沿垂直方向动作。此种情况下，自主移动运输车1车体内是设有开关单元(图中未示出)，这样在自主移动运输车1以火车形式带动多个载物车2到达一载物车2的卸载时，控制器将控制该自主移动运输车1车体10内的开关单元闭合，以使其第三连接单元12上的第一电连接件与其车体内部的供电电路导通，从而为要卸载的载物车2供电，以断开该要卸载的载物车2与其后侧的载物车2的连接。在自主
移动运输车1处于拖曳或顶升各载物车2工作状态时，控制器将控制该开关单元打开，以使自主移动运输车1的第三连接单元12上的第一电连接件与其内部的供电电路断开，避免漏电。
92.基于此，图3中示出的自主移动运输车1在以火车状形态带动载物车21和载物车22至设定位置，并从火车头部(即载物车21)开始卸载各载物车2的具体过程如下：在自主移动运输车1带动载物车21和载物车22到达载物车21的卸载位置后，控制器将控制自主移动运输车1的开关单元关闭，使自主移动运输车1为载物车21供电，从而使得载物车21车体后端上的第一类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端沿垂直方向相互远离以张开，从而与其后侧的载物车22分离；接着，自主移动运输车1可以潜伏至载物车21底部以潜伏顶升载物车21以运至卸载位置，当然也可以在为载物车21供电使其与后侧的载物车22分离后，自主移动运输车1也可以固定位置不动，此时使控制器控制开关单元打开，并控制自主移动运输车1拖拽载物车21进行卸载，此处不作具体限定。
93.在完成载物车21的卸载后，若载物车21的卸载位置不存在空载物车，此时自主移动运输车可以返回行进至载物车22的前侧，并与载物车22连接，以继续拖拽挂载22行进至载物车22的卸载位置。若载物车21的卸载位置存在空载物车，带回的空载物车可以放置在载物车22的前侧或后侧，具体地：在带回的空载物车放置在载物车22的前侧时，自主移动运输车1可移动至该空载物车的前侧以为其供电，使该空载物车车体后端上的第一类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端相互靠近，以与载物车22车体前端上的第一连接单元31连接，便于自主移动运输车1继续带动空载物车和载物车22至下一卸载位置，如载物车22的卸载位置。需说明的是，在上述自主移动运输车1继续带动所带回的空载物车和载物车22至载物车22的卸载位置时，自主移动运输车1为空载物车供电，使得空载物车21与载物车22分离后，由于自主移动运输车1的第三连接单元的第一钩体和第二钩体的自由端与载物车22车体后端上的第一类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端动作方向相同，为此自主移动运输车无法采用拖拽方式拖拽载物车22，可以采用潜伏顶升方式搬运载物车22。在带回的空载物车放置在载物车22的后侧时，自主移动运输车1需先移动至载物车22的前侧为载物车22供电，使载物车22车体后端上的第一类型脱挂钩单元的第一钩体和第二钩体的自由端相互靠近相互远离以张开；之后，再调整载物车22后侧的空载物车21至合适位置后，自主移动运输车1可以再次移动至载物车22的前侧为载物车22供电，使载物车22车体后端上的第一类型脱挂钩单元的一钩体和第二钩体的自由端相互靠近相互靠近，以与空载物车21前侧的挂环单元连接，便于后续自主移动运输车1继续拖拽载物车22和空载物车21至下一卸载位置，如载物车22的卸载位置。
94.这里需说明的是，对于上述示例3中介绍在执行一载物车2的卸载后，若发现该挂载2的卸载位置存有空载物车2并将其带回连接的情况，比如，示例3中介绍的将载物车22的卸载位置处的空载物车带回连接，较适于自主移动运输车1至多带动两个载物车2行进至相应卸载位置以进行卸载的情况。
95.上述示例1、示例2及示例3主要阐述了自主移动运输车1在以火车状形态带动多个载物车2行进至设定位置后，对其中要卸载的载物车2进行脱挂卸载的过程。对于上述示例1、示例2及示例3中的多个载物车2挂载在自主移动运输车1后侧的挂载顺序，可以根据实际情况进行灵活规划。比如，自主移动运输车1车体的侧端或顶部设有第一电连接件(如示例1
和示例2中描述的情况)时，可以基于多个载物车2的卸载顺序规划对应的挂载顺序，或者也可以基于路径最短原则规划相应的挂载顺序及卸载顺序；又比如，自主移动运输车1的第三连接单元上设有第一电连接件(即示例3中描述的情况)时，其适于从火车头部开始执行分离卸载，为此可以基于多个载物车2的卸载顺序规划对应的挂载顺序。为更清楚介绍说明自主移动运输车1对多个载物车2进行连接挂挂载及分离卸载的过程，下面参见上述示例1和示例中的描述内容，以自主移动运输车1车体的侧端或顶部设有第一电连接件，各载物车2前端上的第一连接单元和其后端上的第二连接组价采用上述方式一或方式二进行设置，且载物车2的车体侧端或底部设有与第一电连接件适配的第二电连接件为例进行详细介绍说明。
96.即，在一种可实现的技术方案中，可基于多个载物车2的卸载顺序，规划各载物车2的挂载顺序。例如，设定一仓库内需要挂载的载物车为：载物车a、载物车b及载物车c。并设定自主移动运输车1与一处理设备连接，且该处理设备可获取到载物车a、载物车b及载物车c的挂载位置，以及载物车a、载物车b及载物车c的卸载位置。此种情况下，处理设备可基于载物车a、载物车b及载物车c的挂载位置，以及载物车a、载物车b及载物车d的卸载位置，规划自主移动运输车1的挂载路径及卸载路径，并将挂载路径及卸载路径发送给自主移动运输车1。这里，假设载物车a、载物车b及载物车c的卸载顺序为：先到载物车c的卸载位置c、再到载物车b的卸载位置b、最后到载物车a的卸载位置a；则挂载路径可以为：自主移动运输车1先到载物车a的挂载位置，再到载物车b的挂载位置，最后到载物车c的挂载位置，顺序将载物车b挂载在载物车a后侧，将载物车c挂载在载物车b后侧，从而形成火车状的搬运形态将载物车a、载物车b及载物车c顺序地连接在自主移动运输车1的后侧，便于自主移动运输车1拖拽载物车a、载物车b及载物车c行进至相应的卸载位置；其中上述相邻载物车之间是通过相对的第二连接装置连接的。卸载时，按照卸载路径，先到卸载位置c将火车尾部的载物车c卸载，若卸载位置c处有第一空载物车，则将该第一空载物车连接在火车头部(即载物车a的前方)；然后，行进至卸载位置b将火车尾部的载物车b卸载，如卸载位置b处有第二空载物车，则将第二空载物车挂载到火车头部(即前述第一空载物车的前侧)；最后，行进至卸载位置a将火车尾部的载物子车a卸载，如卸载位置a处有第三空载物车，则将第三空载物车挂载到火车头部(即前述第二空载物车的前方)。对于上述具体如何对载物车a、载物车b及载物车c进行连接挂载和/或断开卸载，可参见上述相关内容，此处不再作具体赘述。上述处理设备可以是任何具有一定计算能力的设备，例如可以是智能手机、平板电脑、个人电脑等等，此处不作限定。
97.这里需补充说明的是：在自主移动运输车1的第三连接单元上设有第一电连接件(即示例3中描述的情况)时，由于其适于从火车头部开始执行分离卸载，为此多个载物车2的卸载顺序与挂载顺序是具有一一对应关系的。比如，在上述载物车a、载物车b及载物车c的卸载顺序为：先到载物车c的卸载位置c、再到载物车b的卸载位置b、最后到载物车a的卸载位置a的情况下，挂载路径则即为：自主移动运输车1先到载物车c的挂载位置，再到载物车b的挂载位置，最后到载物车a的挂载位置，顺序将载物车b挂载在载物车c后侧，将载物车a挂载在载物车b后侧，从而形成火车状的搬运形态将载物车c、载物车b及载物车a顺序地连接在自主移动运输车1的后侧，便于自主移动运输车1拖拽载物车c、载物车b及载物车a行进至相应的卸载位置；卸载时，则从火车头部(即载物车c)，依次对载物车c、载物车b及挂载c
进行断开卸载。
98.这里还需补充说明的是：上述挂载路径和卸载路径也可由自主移动运输车1自身来规划。自主移动运输车1自身上所设置的控制器具有一定计算能力，并部署有相应的路径规划算法，该控制器在从与自主移动运输车1连接的处理设备获取到各需挂载的载物车的挂载位置和卸载位置后，可执行相应路径规划操作。
99.在另一种可实现的技术方案中，也可不按照卸载顺序来挂载各载物车2，而按照路径最短原则，到达各挂载位置将各载物车挂载，以形成火车状的搬运形态。对于这类情况，自主移动运输车1带动各载物车2至相应卸载位置时，自主移动运输车1与火车头部的载物车2分离后，将移动至需卸载的载物车2的位置处以为其供电，该需卸载的载物车2可能不是火车尾部的最后一辆，或者也可能不是火车头部的最前面的一辆；即也就是说，需卸载的载物车2可能是位于火车中部位置的载物车2。例如，参见图2所示，欲卸载的载物车2为图2中的载物车22。此时，在载物车2上所设置的第一连接单元和第二连接单元采用上述方式一进行设置的情况下，则自主移动运输车1行进至载物车22并为载物车22供电后，载物车22车体前端和后端上所设置第一连接单元和第二连接单元中的第一钩体和第二钩体的自由端将同时执行相互远离以张开动作，如图2示出的载物车22车体前端上的第一连接单元31的第一钩体和第二钩体的自由端沿水平方向张开，其后端上的第二连接单元32的第一钩体和第二钩体的自由端沿垂直方向张开，这样载物车22就同时断开了与载物车21和载物车23的连接，自主移动运输车1也就可以拖曳或顶升该载物车22，将其搬运卸载。进一步地，在载物车2上的第一连接单元和第二连接单元采用上述方式二进行设置的情况下，具体地，假设载物车2车体前端上所设置的第一连接单元31为挂环组建，其后端上所设置的第二连接单元32为第一类型脱挂钩单元，则自主移动运输车1在为载物车22供电后，载物车22仅与其后侧的载物车23分离，为此自主移动运输车1还需行进至载物车22前侧的载物车21的位置并向载物车21供电，以使其断开与载物车22的连接，从而将载物车22搬运卸载。若载物车22的卸载位置处有空载物车2，则将该空载物车2搬运至火车头部的位置，以将空载物车2连接在载物车21的前侧作为新车头，此外还需将位于载物车22后侧的载物车23连接在载物车21的后侧；之后自主移动运输车1再次挂载并带动各载物车2继续行进至下一卸载位置或终点。
100.基于此，在具有多个载物车2处于等待挂载工作状态下，自主移动运输车1的控制器将还用于获取多个所述载物车2的挂载路径和卸载路径；根据所述挂载路径，控制所述自主移动运输车1挂载多个所述载物车2；按照所述卸载路径，控制所述自主移动运输车1带动多个所述载物车2移动，以移动至相应的卸载位置，以执行脱钩卸载操作。
101.其中，多个所述载物车2是顺序地连接在所述自主移动运输车1的后侧；且相邻载物车2之间通过前一载物车2后端的第二连接组价和后一载物车2前端的第一连接单元连接。
102.具体实施时，上述挂载路径和卸载路径可以从与该自主移动运输车1连接的处理设备获得，也可以是自主移动运输车1从自身获得；其中，处理设备可获取到需进行挂载的各载物车2的挂载位置和卸载位置，且具有一定的数据处理能力。当上述挂载路径和卸载路径从处理设备获得时，处理设备可以基于需进行挂载的各载物车2的挂载位置和卸载位置，采用其内部署的路径规划算法来规划出相应的挂载路径和卸载路径，并将该挂载路径和卸载路径发送至自主移动运输车1的控制器，以便控制器控制自主移动运输车执行相应的连
接挂载和/或断开卸载操作。当上述挂载路径和卸载路径是自主移动运输车人从自身获得时，控制器可从处理设备中获取到多个载物车2的挂载位置和卸载位置，然后再根据所述挂载位置和卸载位置，规划出相应的挂载路径和卸载路径，从而控制自主移动运输车1执行相应的挂载和/或卸载操作。上述处理设备可以是任何具有一定计算能力的设备，例如可以是智能手机、平板电脑、个人电脑等等，此处不作限定。
103.综上可见，本实施例提供的技术方案，采用以上各实施例提供的技术方案中自主移动运输车和载物车的设置结构，在将自主移动运输车和载物车配合使用的情况下，通过自主移动运输车便可实现自主移动运输车与载物车和/或载物车与载物车之间的自动连接或断开，能够确保自主移动运输车挂载多个载物车以及卸载多个载物车的整个过程，完全可由自主移动运输车自动完成，无需人工参与，这可有效减轻劳动强度、提高运输效率，且利于降低人工成本。
104.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。