一种物流运输车运输方法与流程

1.本发明涉及物流运输领域，具体为一种物流运输车运输方法。


背景技术：

2.随着社会生产力和科学技术的发展，以及劳动力成本的不断提高，自动化、智能化的物流方式已经成为社会发展的趋势。其中，agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)系统结合了计算机、自动控制等科学技术的综合应用，对于提高自动化生产和降低生产成本、促进社会发展具有重大的意义。目前，在agv系统控制领域中，设计者们一般采用集中式控制和路径规划方法，虽然可以完成自主避障、任务可达、避免碰撞，但是计算的复杂度非常高，而且灵活性差，一旦发生故障将面临交通阻塞、系统崩溃等问题，且难以实现对大规模物流系统的兼容性控制，路径规划方法的兼容性和可扩展性较低。且对于物流系统中的路径规划问题，目前主要采用启发式算法来寻找大概率可行路径，但由于系统存在不可控因素，例如出现障碍物、或某个机器人无法行走、或自动充电信号产生等；在这些情况下，单独采用启发式算法，将难以保证系统模型的可靠性和稳定性。物流运输车在运输过程中也存在不稳定，高度不能被调节。


技术实现要素：

3.本发明目的在于提供一种物流运输车运输方法，以解决上述背景技术中提出的物流运输车在运输过程中也存在不稳定，高度不能被调节的问题。
4.一种物流运输车，包括有
5.移动板，移动板底部设置有滚轮件；
6.升降杆，所述升降杆包括两根交错连接的铰接杆，所述铰接杆下端与移动板上表面连接；
7.滑动块，所述滑动块铰接于铰接杆端部，所述滑动块滑动嵌设于移动板表面；
8.物流箱，所述物流箱设于升降杆端部，所述滑动块滑动嵌设于物流箱下表面；
9.螺纹杆，所述螺纹杆穿设于物流箱底部，且与滑动块螺纹连接，螺纹杆转动后，滑动块相对或反向运动；
10.开关门，所述开关门设于物流箱表面。
11.作为本发明的一个实施例，滚轮件包括
12.滚轮套，滚轮套固定于外壳下表面；
13.滚轮杆，滚轮杆滑动套设于滚轮套内，滚轮杆与滚轮套通过弹簧一连接；
14.滚轮，滚轮连接于滚轮杆下部；
15.外壳设置有滚轮组件。
16.作为本发明的一个实施例，开关门与外壳通过固定件连接，固定件包括
17.固定杆，固定杆固定于外壳下端面；
18.固定壳，固定壳固定于外壳外表面；
19.限位板，限位板滑动设置于固定壳内；
20.限位弹簧，限位板通过限位弹簧与固定壳连接；
21.所述限位板外部设置有拉手。
22.作为本发明的一个实施例，所述物流箱内设有温度传感器、湿度传感器、温度调节器、湿度调节器、摄像头，所述温度传感器、湿度传感器、温度调节器、湿度调节器、摄像头均与控制器连接；
23.所述温度传感器，其用于将检测到的温度信息通过温度控制芯片传递到反馈模块中；
24.所述湿度传感器，其用于将检测到的湿度信息通过湿度控制芯片传递到所述反馈模块。
25.作为本发明的一个实施例，物流运输区域内设有若干个基站，基站间均布在物流车范围内；所述物流车装载有
26.定位模块；用于根据所述定位标签和所述定位基站确定出所述物流车的初始位置信息，其中所述物流车向所述定位基站发出第一信号或接收所述定位基站发出的第二信号用于所述定位标签与所述定位基站之间的通信；
27.路径规划模块，用于当所述物流车接收到目标地点信息后，根据所述物流车的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息，其中规划路径信息的方法包括：最短路径法、矩形路径法、数据拟合规划路径法和跟随规划路径法；
28.调整模块，用于从所述物流车的初始位置确定所述物流车的车体姿态信息，并且通过安装在所述物流车车体两侧的定位标签实现所述物流车向所述目标地点运行过程中对所述物流车车体的姿态调整，所述对所述物流车车体的姿态调整包括对所述物流车车体运行方向和运行过程中的稳定性进行调整。
29.一种物流运输车运输方法，包括有
30.根据所述定位模块和所述定位基站确定出所述物流车的初始位置信息，其中所述物流车向所述定位基站发出第一信号或接收所述定位基站发出的第二信号用于所述定位模块与所述定位基站之间的通信和定位；
31.当所述物流车接收到目标地点信息后，根据所述物流车的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息，其中规划路径信息的方法包括：最短路径法、矩形路径法、数据拟合规划路径法和跟随规划路径法；
32.从所述物流车的初始位置确定所述物流车的车体姿态信息，并且通过安装在所述物流车车体两侧的定位标签实现所述物流车向所述目标地点运行过程中对所述物流车车体的姿态调整，所述对所述物流车车体的姿态调整包括对所述物流车车体运行方向和运行过程中的稳定性进行调整。
附图说明
33.图1为本发明所述的物流运输车主视图；
34.图2为本发明所述的滚轮件主视图；
35.图3为本发明所述的固定件右视图。
具体实施方式
36.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本公开进一步详细说明。
37.需要说明的是，除非另外定义，本说明书一个或多个实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本说明书一个或多个实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
38.如图1至图3所示，一种物流运输车，包括有
39.移动板1，所述移动板1底部设置有滚轮件9；
40.升降杆，所述升降杆包括两根交错连接的铰接杆31，所述铰接杆31下端与移动板1上表面连接；
41.滑动块33，所述滑动块33铰接于铰接杆31端部，所述滑动块33滑动嵌设于移动板1表面；
42.物流箱5，所述物流箱5设于升降杆端部，所述滑动块滑33动嵌设于物流箱5下表面；
43.螺纹杆37，所述螺纹37杆穿设于物流箱5底部，且与滑动块螺纹连接，螺纹杆37转动后，滑动块相对或反向运动；
44.开关门7，所述开关门7设于物流箱5表面。
45.在抓取高处快递情况下，启动螺纹杆37，螺纹杆转动后，滑动块33相对运动，铰接杆31之间相互交接，会带动物流箱5的高度发生变化，来改变物流箱的高度，可抓取不同高度的物体，打开开关门7，将快递抓取到物流箱内部。
46.滚轮件9包括
47.滚轮套91，滚轮套91固定于外壳1下表面；
48.滚轮杆98，滚轮杆97滑动套设于滚轮91套内，滚轮杆97与滚轮套91通过弹簧一93连接；
49.滚轮99，滚轮99连接于滚轮杆97下部；
50.外壳1设置有滚轮组件。
51.通过本装置，物流箱沿轨道移动过程中，可通过滚轮99移动，滚轮杆与滚轮套91之间设置有弹簧一，在移动过程中可有效进行缓冲，开关门7可以对物流箱保护。
52.开关门7与外壳通1过固定件连接，固定件包括
53.固定杆71，固定杆71固定于外壳1下端面；
54.固定壳73，固定壳73固定于外壳1外表面；
55.限位板79，限位板79滑动设置于固定壳73内；
56.限位弹簧75，限位板79通过限位弹簧75与固定73壳连接。
57.所述限位板79外部设置有拉手。
58.开关门合上后，固定杆71插入到限位板79内，被限位板固定不会被打开，可进行快递件，拉动限位板，限位板打开，可再次将开关门7打开，将快递件取出。
59.所述物流箱内设有温度传感器、湿度传感器、温度调节器、湿度调节器、摄像头，所述温度传感器、湿度传感器、温度调节器、湿度调节器、摄像头均与控制器连接；
60.所述温度传感器，其用于将检测到的温度信息通过温度控制芯片传递到反馈模块中；
61.所述湿度传感器，其用于将检测到的湿度信息通过湿度控制芯片传递到所述反馈模块。
62.物流运输区域内设有若干个基站，基站间均布在物流车范围内；所述物流车装载有
63.定位模块；用于根据所述定位标签和所述定位基站确定出所述物流车的初始位置信息，其中所述物流车向所述定位基站发出第一信号或接收所述定位基站发出的第二信号用于所述定位标签与所述定位基站之间的通信；
64.路径规划模块，用于当所述物流车接收到目标地点信息后，根据所述物流车的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息，其中规划路径信息的方法包括：最短路径法、矩形路径法、数据拟合规划路径法和跟随规划路径法；
65.调整模块，用于从所述物流车的初始位置确定所述物流车的车体姿态信息，并且通过安装在所述物流车车体两侧的定位标签实现所述物流车向所述目标地点运行过程中对所述物流车车体的姿态调整，所述对所述物流车车体的姿态调整包括对所述物流车车体运行方向和运行过程中的稳定性进行调整；
66.一种物流运输车运输方法，其特征在于，包括有
67.根据所述定位模块和所述定位基站确定出所述物流车的初始位置信息，其中所述物流车向所述定位基站发出第一信号或接收所述定位基站发出的第二信号用于所述定位模块与所述定位基站之间的通信和定位；
68.当所述物流车接收到目标地点信息后，根据所述物流车的初始位置信息和所述目标地点信息规划路径信息，其中规划路径信息的方法包括：最短路径法、矩形路径法、数据拟合规划路径法和跟随规划路径法；
69.从所述物流车的初始位置确定所述物流车的车体姿态信息，并且通过安装在所述物流车车体两侧的定位标签实现所述物流车向所述目标地点运行过程中对所述物流车车体的姿态调整，所述对所述物流车车体的姿态调整包括对所述物流车车体运行方向和运行过程中的稳定性进行调整。
70.本说明书一个或多个实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。