一种自适应底盘及其自动引导车的制作方法

1.本技术涉及底盘技术领域，特别涉及一种自适应底盘及其自动引导车。


背景技术：

2.在不平整的地面移动时，可能会使得安装在底盘上的部分轮组高于或低于地面，导致驱动轮无法始终与地面接触，从而无法提供驱动力继续移动。
3.为了解决驱动轮悬空问题，一般采用在自动引导车的驱动轮或从动轮上安装减震弹簧的方案。直接在轮子上加弹簧的悬挂系统，存在着随着地面的崎岖不平，弹簧压缩量变化会轮子对地面的压力发生变化，使悬挂系统的减震效果弱化。直接安装在主动轮上的弹簧压缩量变化会导致主动轮抓地力变化，甚至打滑。安装在从动轮上的弹簧会减弱减震效果以及无法完全消除主动轮悬空的风险。
4.还有一些方案采用自适应底盘，使安装在底盘上的各部分轮组可处于不同的平面，以适应地面的高低变化。但现有的这类结构往往灵活性不高，所具有的自由度非常单一，无法灵活应对更加复杂的情形。
5.基于上述原因，目前的现有技术中底盘自适应能力还不够高，灵活性较差。


技术实现要素：

6.为了解决上述技术问题，本实用新型公开了自适应能力更强，稳定性高的一种自适应底盘及其自动引导车
7.本实用新型涉及一种自适应底盘，包括：
8.底盘本体，
9.第一连接架，通过第一转轴与所述的底盘本体转动连接；
10.第一轮组件和驱动轮组件，安装于所述的第一连接架；所述的第一轮组件和所述的驱动轮组件分别位于所述的第一转轴两侧；
11.第二连接架，通过第二转轴与所述的底盘本体转动连接；
12.第二轮组件，安装于所述的第二连接架；所述的第二轮组件位于所述的第二转轴的一侧；
13.其中，所述的第一连接架和所述的第二连接架分设两边；所述的第一连接架和所述的第二连接架啮合连接；所述的驱动轮组件位于所述的第一轮组件和第二轮组件之间。
14.作为优选，所述的第一连接架具有第一齿形结构，所述的第二连接架具有第二齿形结构，所述的第一齿形结构和所述的第二齿形结构相互啮合。
15.作为优选，所述的第一齿形结构或第二齿形结构从中间到两边的齿顶高由高到矮排列。
16.作为优选，所述的第一齿形结构或第二齿形结构从中间到两边的齿距由小到大排列。
17.作为优选，所述的第一连接架包括第一连接架本体和第一轮组安装腔，所述的第
一轮组安装腔中安装所述的第一轮组件；所述的第二连接架包括第二连接架本体和第二轮组安装腔，所述的第二轮组安装腔中安装所述的第二轮组件。
18.作为优选，所述的第一轮组安装腔与所述的第一连接架本体一体成型，所述的第二轮组安装腔与所述的第二连接架本体一体成型。
19.作为优选，所述的底盘本体和所述的第一连接架之间具有间隙，所述的底盘本体和所述的第二连接架之间具有间隙。
20.作为优选，所述的底盘本体具有下表面，所述的第一连接架具有第一底面，所述的第二连接架具有第二底面，所述的下表面、第一底面、第二底面可处于同一平面。
21.本实用新型还涉及一种自动引导车，包括自动引导车本体和自适应底盘。
22.相比于相关技术，本技术具有如下优势：
23.一方面，本技术的第一轮组件、第二轮组件和驱动轮组件安装于所述的第一连接架或所述的第二连接架上，所述的底盘本体用以承重，可使轮组件受力更加均衡，弱化了承重对于轮组件的影响；另一方面，本技术的第一转轴和第二转轴提供了摆动的自由度，通过啮合的方式连接，由于啮合是通过多个齿相互配合的连接，啮合点随着第一连接架和第二连接架的摆动而切换，更加灵活。啮合的结构稳定性高，减小了第一轮组件和所述的第二轮组件相互之间的约束和影响。本技术自适应能力更强，稳定性高。
附图说明
24.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
25.图1是本实用新型的俯视图。
26.图2是本实用新型的立体图。
27.图3是本实用新型的爆炸图。
28.图4是本实用新型的原理示意图。
29.1、底盘本体，2、第一连接架，21、第一连接架本体，22、第一轮组安装腔，3、第二连接架，31、第二连接架本体，32、第二轮组安装腔，4、驱动轮组件，5、第一轮组件， 6、第二轮组件。
具体实施方式
30.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。基于本技术提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
31.显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本技术应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本技术公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本技术揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本技术公开的内容不充分。
32.在本技术中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本技术所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
33.除非另作定义，本技术所涉及的技术术语或者科学术语应当为本技术所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本技术所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本技术所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
34.如图3所示，本实用新型涉及一种自适应底盘，包括：
35.底盘本体1，
36.第一连接架2，通过第一转轴与所述的底盘本体1转动连接；
37.第一轮组件5和驱动轮组件4，安装于所述的第一连接架2；所述的第一轮组件5和所述的驱动轮组件4分别位于所述的第一转轴两侧；
38.第二连接架3，通过第二转轴与所述的底盘本体1转动连接；
39.第二轮组件6，安装于所述的第二连接架3；所述的第二轮组件6位于所述的第二转轴的一侧；
40.其中，如图4所示，所述的第一连接架2和所述的第二连接架3分设两边；所述的第一连接架和所述的第二连接架啮合连接；所述的驱动轮组件4位于所述的第一轮组件5和第二轮组件6之间。
41.如图3所示，所述的底盘本体1，用以承载自动引导车上的本体结构，呈板状。
42.如图2所示，所述的第一连接架2和第二连接架3，作为优选，所述的第一连接架2包括第一连接架本体21和第一轮组安装腔22，所述的第一轮组安装腔22中安装所述的第一轮组件5；所述的第二连接架3包括第二连接架本体31和第二轮组安装腔32，所述的第二轮组安装腔32中安装所述的第二轮组件6。
43.在本实施例中，所述的第一连接架本体21和第二连接架本体31，被设计成截面呈多边形的窄长条状，节省所占空间。所述的第一轮组安装腔22外部突出于所述的第一连接架2，所述的第一轮组安装腔22内部呈凹陷用以安装所述的第一轮组件5。所述的第二轮组安装腔32外部突出于所述的第二连接架3，所述的第二轮组安装腔32内部呈凹陷用以安装所述的第二轮组件6。
44.作为优选，所述的第一轮组安装腔22与所述的第一连接架本体21一体成型，所述的第二轮组安装腔32与所述的第二连接架本体31一体成型。可以节省更多的安装空间，更加简约可靠。
45.所述的第一轮组件5、第二轮组件6，以从动轮为例，可以是万向轮组件。每个所述的第一连接架2上可以有一组、二组或者多组所述的第一轮组件5，每个所述的第二连接架3上可以有一组、二组或者多组所述的第二轮组件6。所述的第一轮组件5和第二轮组件6的数量可以相同或者不同。另一方面，本技术的第一转轴和第二转轴提供了摆动的自由度，由于啮合是通过多个齿相互配合的连接，啮合点随着第一连接架和第二连接架的摆动而切换，可以弥补第一连接架或第二连接架长度不能变化的缺点。啮合的结构稳定性高，减小了第
一轮组件和所述的第二轮组件相互之间的约束和影响。
46.更具体地，所述的第一连接架2和第二连接架3，分设于所述的底盘本体1的前后两边，在一些实施例中，相互连接以围合所述的底盘本体1。所述的第一连接架2和第二连接架3的作用是安装所述的第一轮组件5、第二轮组件6和驱动轮组件4，且，使得所述的第一轮组件5、第二轮组件6和驱动轮组件4可相对浮动。
47.更具体地，所述的驱动轮组件4位于所述的第一转轴和所述的第二转轴之间。
48.更具体地，所述的第二轮组件6和所述的驱动轮组件4分别位于所述的第二转轴两侧。
49.更具体地，所述的第一转轴与所述的第二转轴相互平行。
50.作为优选，所述的第一连接架具有第一齿形结构，所述的第二连接架具有第二齿形结构，所述的第一齿形结构和所述的第二齿形结构相互啮合。
51.作为优选，所述的第一齿形结构或第二齿形结构从中间到两边的齿顶高由高到矮排列。
52.作为优选，所述的第一齿形结构或第二齿形结构从中间到两边的齿距由小到大排列。
53.如图1所示，所述的底盘本体1和所述的第一连接架2之间具有间隙，所述的底盘本体1和所述的第二连接架3之间具有间隙。
54.设置间隙使所述的所述的底盘本体1和所述的第一连接架2之间，所述的底盘本体1和所述的第二连接架3之间互不接触，可以更加灵活的相对活动。
55.作为优选，所述的底盘本体1具有下表面，所述的第一连接架2具有第一底面，所述的第二连接架3具有第二底面，所述的下表面、第一底面、第二底面可处于同一平面，或者所述的下表面低于所述的第一底面和第二底面。
56.所述的下表面、第一底面、第二底面可处于同一平面，或者所述的下表面低于所述的第一底面和第二底面。以避免自适应底盘本身对驱动轮无法与地面接触造成影响。
57.本实用新型还涉及一种自动引导车，包括自动引导车本体和自适应底盘。
58.以上实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。