一种可多样化移动的开源双足机器人

1.本实用新型涉及双足机器人技术领域，具体为一种可多样化移动的开源双足机器人。


背景技术：

2.随着社会的发展，人工智能技术迎来的重大发展，其中包括双足机器人的诞生，双足机器人指的是模拟人类用两条腿走路的机器人，相比于一般移动机器人具有更高的灵活性和机动性，但是目前市场上的双足机器人还是存在以下的问题：
3.1、现有的双足机器人在遇到障碍物或阶梯式行走时功能较强，但是在平路上行走时速度较慢，从而导致无法适用于多种的工作环境，进而降低了整体机器人的适用性和机动性；
4.2、不方便对移动轮进行收纳，从而导致在拟人式行走时容易发生打滑，而打滑后的双足机器人容易发生摔倒后损坏的现象，继而降低了整体的稳定性。
5.针对上述问题，在原有的双足机器人的基础上进行创新设计。


技术实现要素：

6.本实用新型的目的在于提供一种可多样化移动的开源双足机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的双足机器人在遇到障碍物或阶梯式行走时功能较强，但是在平路上行走时速度较慢，从而导致无法适用于多种的工作环境，进而降低了整体机器人的适用性和机动性，不方便对移动轮进行收纳，从而导致在拟人式行走时容易发生打滑，而打滑后的双足机器人容易发生摔倒后损坏的现象，继而降低了整体的稳定性的问题。
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可多样化移动的开源双足机器人，包括机器人主体和电机，所述机器人主体的下方设置有支撑块，且支撑块的内部设置有电机，并且电机与机器人主体电性连接，所述电机的内部驱动设置有主动轴，且主动轴的表面由上至下分别套设有第一棘轮机构和第二棘轮机构，所述第一棘轮机构的表面设置有主动圆柱齿轮，且主动圆柱齿轮的一端啮合连接有从动圆柱齿轮，所述从动圆柱齿轮的下端设置有往复丝杆，且往复丝杆的表面套设有第一滑块，并且第一滑块的一端通过轴承设置有支撑轴，所述第二棘轮机构的表面设置有锥轮机构，且锥轮机构的一端通过轴设置有传动机构，所述传动机构的另一端设置有连接轴，且连接轴的一端设置有连接块，并且连接块的内部设置有限位块，所述支撑轴的一端设置有移动轮，且支撑轴关于移动轮的纵向中心线对称分布，并且另一端支撑轴的表面通过轴承设置有第二滑块，所述第二滑块的一端贯穿设置有限位杆，所述支撑轴的内部设置有复位弹簧，且复位弹簧的一端设置有活动块，所述活动块远离复位弹簧的一侧设置有凸出杆，且凸出杆伸出支撑轴外部的一端设置有卡块。
8.优选的，所述第一棘轮机构和第二棘轮机构的分布方向呈相反设置，且主动圆柱齿轮和锥轮机构分别通过第一棘轮机构和第二棘轮机构与主动轴构成联动结构。
9.优选的，所述往复丝杆与第一滑块之间为螺纹连接，且往复丝杆和限位杆关于移动轮的纵向中心线对称分布。
10.优选的，所述第一滑块的俯视为“l”字形结构，并且第一滑块与支撑轴之间为转动连接。
11.优选的，所述连接块的正剖为“凹”字形结构，且限位块关于连接块的轴向中心线等角度分布。
12.优选的，所述活动块通过复位弹簧与支撑轴构成伸缩结构，且活动块为正六边形结构，
13.优选的，所述活动块的宽度大于凸出杆的直径，且凸出杆远离活动块的一端为弧形状设置，所述卡块关于活动块的轴向中心线等角度分布，且卡块的一端正视为倾斜状。
14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该可多样化移动的开源双足机器人，
15.1、当电机正转时将通过第一棘轮机构带动主动圆柱齿轮旋转，使得主动圆柱齿轮通过从动圆柱齿轮带动往复丝杆进行旋转，往复丝杆在旋转时带动第一滑块进行上下滑动，从而使得第一滑块通过支撑轴带动移动轮进行收纳和放下的工作，即方便了后续通过移动轮使机器人主体进行滚轮式移动，又避免了机器人主体拟人式行走过程中发生打滑现象；
16.2、当移动轮放下后，工作人员控制电机反转，使得主动轴将通过第二棘轮机构驱动锥轮机构运作，从而使得锥轮机构通过传动机构带动连接轴旋转，此时，通过连接块内部设置的限位块与卡块之间的卡合，方便了连接轴带动支撑轴进行旋转，继而使得移动轮进行旋转后带动机器人主体进行移动，有利于机器人主体适用于不同的工作环境，同时整体通过一个电机对移动轮进行收放和驱动旋转工作，降低了制造成本，节约能源的消耗。
附图说明
17.图1为本实用新型整体正视剖面结构示意图；
18.图2为本实用新型图1中a处放大结构示意图；
19.图3为本实用新型主动圆柱齿轮与从动圆柱齿轮俯视连接结构示意图；
20.图4为本实用新型第二棘轮机构与锥轮机构俯视连接结构示意图；
21.图5为本实用新型支撑块内部俯视剖面连接结构示意图；
22.图6为本实用新型图5中b处放大结构示意图；
23.图7为本实用新型连接块与限位块侧视连接结构示意图；
24.图8为本实用新型活动块与凸出杆立体连接结构示意图。
25.图中：1、机器人主体；2、支撑块；3、电机；4、主动轴；5、第一棘轮机构；6、第二棘轮机构；7、主动圆柱齿轮；8、从动圆柱齿轮；9、往复丝杆；10、第一滑块；11、支撑轴；12、锥轮机构；13、传动机构；14、连接轴；15、连接块；16、限位块；17、移动轮；18、第二滑块；19、限位杆；20、复位弹簧；21、活动块；22、凸出杆；23、卡块。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的
实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.请参阅图1
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8，本实用新型提供一种技术方案：一种可多样化移动的开源双足机器人，包括机器人主体1和电机3，机器人主体1的下方设置有支撑块2，且支撑块2的内部设置有电机3，并且电机3与机器人主体1电性连接，电机3的内部驱动设置有主动轴4，且主动轴4的表面由上至下分别套设有第一棘轮机构5和第二棘轮机构6，第一棘轮机构5的表面设置有主动圆柱齿轮7，且主动圆柱齿轮7的一端啮合连接有从动圆柱齿轮8，从动圆柱齿轮8的下端设置有往复丝杆9，且往复丝杆9的表面套设有第一滑块10，并且第一滑块10的一端通过轴承设置有支撑轴11，第二棘轮机构6的表面设置有锥轮机构12，且锥轮机构12的一端通过轴设置有传动机构13，传动机构13的另一端设置有连接轴14，且连接轴14的一端设置有连接块15，并且连接块15的内部设置有限位块16，支撑轴11的一端设置有移动轮17，且支撑轴11关于移动轮17的纵向中心线对称分布，并且另一端支撑轴11的表面通过轴承设置有第二滑块18，第二滑块18的一端贯穿设置有限位杆19，支撑轴11的内部设置有复位弹簧20，且复位弹簧20的一端设置有活动块21，活动块21远离复位弹簧20的一侧设置有凸出杆22，且凸出杆22伸出支撑轴11外部的一端设置有卡块23。
28.第一棘轮机构5和第二棘轮机构6的分布方向呈相反设置，且主动圆柱齿轮7和锥轮机构12分别通过第一棘轮机构5和第二棘轮机构6与主动轴4构成联动结构，有利于主动轴4在正转和反转时通过第一棘轮机构5和第二棘轮机构6驱动主动圆柱齿轮7和锥轮机构12进行旋转运作。
29.往复丝杆9与第一滑块10之间为螺纹连接，且往复丝杆9和限位杆19关于移动轮17的纵向中心线对称分布，通过限位杆19的限位，使得第一滑块10无法带动移动轮17进行旋转，从而使得往复丝杆9旋转时带动第一滑块10滑动。
30.第一滑块10的俯视为“l”字形结构，并且第一滑块10与支撑轴11之间为转动连接，方便了第一滑块10带动支撑轴11进行滑动，同时保证了后续支撑轴11在第一滑块10的内部进行旋转。
31.连接块15的正剖为“凹”字形结构，且限位块16关于连接块15的轴向中心线等角度分布，方便了后续连接块15通过限位块16进行限位卡合工作。
32.活动块21通过复位弹簧20与支撑轴11构成伸缩结构，且活动块21为正六边形结构，有利于通过复位弹簧20的弹性带动活动块21进行复位滑动，同时保证了活动块21旋转时带动支撑轴11进行旋转，
33.活动块21的宽度大于凸出杆22的直径，且凸出杆22远离活动块21的一端为弧形状设置，卡块23关于活动块21的轴向中心线等角度分布，且卡块23的一端正视为倾斜状，避免了凸出杆22发生脱落分离的现象，同时方便了凸出杆22和卡块23受到挤压后进行横向滑动。
34.工作原理：根据图1
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图3和图5，首先工作人员将机器人主体1放置到合适位置，然后启动机器人主体1，使得机器人主体1进行拟人式作业，当在平面路段时，工作人员控制电机3启动，并使得电机3驱动主动轴4进行正转，此时主动轴4带动第一棘轮机构5旋转并在第二棘轮机构6的内部进行空转，从而使得第一棘轮机构5带动主动圆柱齿轮7旋转，于此同时，锥轮机构12为停止运作状态，主动圆柱齿轮7旋转时带动从动圆柱齿轮8旋转，使得从动
圆柱齿轮8带动往复丝杆9旋转，此时，通过限位杆19与往复丝杆9对称分布的设置下，使得移动轮17无法进行左右的旋转，从而使得通过支撑轴11与之相连的第一滑块10无法进行旋转，继而使得往复丝杆9旋转时带动螺纹连接的第一滑块10进行滑动，第一滑块10滑动时通过支撑轴11带动移动轮17滑动，从而完成对移动轮17的放下工作，同时后续重复上述操作，使得往复丝杆9通过第一滑块10带动移动轮17上滑后，可以对移动轮17进行收纳的工作，从而避免了机器人主体1在拟人式行走过程中发生打滑的现象，提高了整体的稳定性；
35.根据图1
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图2和图4
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图8，支撑轴11在带动移动轮17下滑时，同时通过活动块21带动凸出杆22下滑，当凸出杆22与连接块15的表面相互接触时，通过凸出杆22的弧形状和卡块23的倾斜状设置，使得凸出杆22受到挤压后往支撑轴11的内部进行滑动，从而使得活动块21挤压复位弹簧20进行收缩形变，当凸出杆22与连接块15的凹槽相互对齐后，通过复位弹簧20的弹性将推动活动块21复位滑动，使得活动块21带动凸出杆22滑进连接块15的内部，从而使得凸出杆22带动卡块23与连接块15内部的限位块16进行卡合，此时控制电机3带动主动轴4反转，使得主动轴4在第一棘轮机构5的内部空转，并带动第二棘轮机构6进行旋转，从而使得第二棘轮机构6驱动锥轮机构12运作，锥轮机构12运作时通过轴带动传动机构13运作，从而使得传动机构13带动连接轴14旋转，继而使得连接轴14通过连接块15和限位块16带动凸出杆22和卡块23旋转，此时，通过活动块21为正六边形结构的设置，使得凸出杆22旋转时通过活动块21带动支撑轴11旋转，从而使得支撑轴11带动移动轮17旋转时驱动机器人主体1进行滚动时移动，有利于机器人主体1适用于不同的工作环境，提高了整体的适用性，当机器人主体1需要进行转向时，工作人员控制电机3正转，使得电机3重复上述操作后带动移动轮17进行收纳，然后通过机器人主体1自带的拟人步进式转向功能进行转向，上述机器人主体1、第一棘轮机构5、第二棘轮机构6、锥轮机构12和传动机构13为市场上已知的和现有的技术，在此不做过多介绍，以上便是整个装置的工作过程，且本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
36.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。